1、关节机器人使用维护讲座 物料输送系统无锡大东机械制造有限公司无锡大东机械制造有限公司 制作：陈寿荣制作：陈寿荣 201220121PPT课件 关节机器人码垛系统由以下部分设备构成：产品汇集区部分输送设备产品汇集后输送设备金属检测机（用户可选设备）动态复检称（用户可选设备）剔除机（用户可选设备）托盘自动发送机托盘转角输送机码垛位辊道机重托盘辊道机终端重托盘无动力辊道机输送控制系统 现场各类检测、执行元件 光电开关、接近开关、磁控开关 各种汽缸等 输送系统控制柜 * 关节机器人码垛机2PPT课件输送设备工作原理：输送设备工作原理：产品汇集区部分输送设备产品汇集区部分输送设备（看视频资料)A01.1
2、A01.1A01.2A01.2A01.3A01.3A01.4A01.4A02.1A02.1A02.2A02.2A02.3A02.3A03A03GK-A01.1GK-A01.1GK-A01.2GK-A01.2GK-A01.3GK-A01.3GK-A01.4GK-A01.4GK-A01.1GK-A01.1GK-A01.3GK-A01.3GKGK- -A01.2A01.2GK-A02.1GK-A02.1缓停皮带机缓停皮带机汇集缓停汇集缓停 皮带机皮带机总汇集总汇集皮带机皮带机产品汇集控制的原则：产品汇集控制的原则：1 1、先到先走，物料先到达检测点时该皮带机上、先到先走，物料先到达检测点时该皮带机上
3、的物料优先通过。的物料优先通过。2 2、两边的物料同时到达检测点时，主线优先。、两边的物料同时到达检测点时，主线优先。汇集缓停皮带机停止，主线上物料优先通过。汇集缓停皮带机停止，主线上物料优先通过。3PPT课件 汇集后物料输送设备的控制原则：汇集后物料输送设备的控制原则：尽量把前边输送设备上的物料持续向后输送的控制方法：尽量把前边输送设备上的物料持续向后输送的控制方法：控制方法如下：控制方法如下：u当后端输送设备停止运行后，紧挨着他前边的输送设备上安当后端输送设备停止运行后，紧挨着他前边的输送设备上安装的物料检测光电开关未检测到物料时装的物料检测光电开关未检测到物料时, ,该输送设备继续运行。
4、该输送设备继续运行。u当后端输送设备停止运行后，紧挨着他前边的输送设备上安当后端输送设备停止运行后，紧挨着他前边的输送设备上安装的物料检测光电开关装的物料检测光电开关检测到物料，该输送设备检测到物料，该输送设备停止运行停止运行。l 其目的就是其目的就是尽量把前边输送设备上的物料持续向后输送。尽量把前边输送设备上的物料持续向后输送。最大限度地减少输送设备的停顿次数，把物料持续向后输送。最大限度地减少输送设备的停顿次数，把物料持续向后输送。4PPT课件5PPT课件汇集区、输送部分常见故障分析：汇集区、输送部分常见故障分析：1 1、在接线正确的情况下，、在接线正确的情况下，当有物料遮挡住光电开关的光
5、路时，致使光电开关当有物料遮挡住光电开关的光路时，致使光电开关接收不到由反射板反射回来的光线，光电开关窗口中的接收不到由反射板反射回来的光线，光电开关窗口中的LEDLED会被点亮（此时会被点亮（此时其内部继电器由开点转换成闭点信号）。其内部继电器由开点转换成闭点信号）。如果光电开关或反射板位置变化如果光电开关或反射板位置变化后，会出现同样的接收不到反射光的状况，此时可会使内部继电器的开点后，会出现同样的接收不到反射光的状况，此时可会使内部继电器的开点转换为闭点。转换为闭点。2 2、在、在PLCPLC程序中检测物料的有与无是靠光电开关来实现的，如果光电开关出现程序中检测物料的有与无是靠光电开关来
6、实现的，如果光电开关出现异常，那控制就会出现问题。从上条信息中不难看出有物料遮挡光电开关异常，那控制就会出现问题。从上条信息中不难看出有物料遮挡光电开关与光电开关或反射板位置变化后所体现出的状态时一至的。在与光电开关或反射板位置变化后所体现出的状态时一至的。在PLCPLC程序中会程序中会得到同样结果。得到同样结果。3 3、根据上述原理就会出现这样的故障状态。、根据上述原理就会出现这样的故障状态。 当支线光电开关有问题，后段主线正常运行，与它对应的主线物料到达光当支线光电开关有问题，后段主线正常运行，与它对应的主线物料到达光电开关位置时，该主线皮带机就会停下来，并且将不会再启动。电开关位置时，该
7、主线皮带机就会停下来，并且将不会再启动。 当与其对应的主线光电开关出现问题，支线皮带上的物料运动到它的光电当与其对应的主线光电开关出现问题，支线皮带上的物料运动到它的光电开位置停下后，就再也不会启动了。开位置停下后，就再也不会启动了。4 4、所有输送机在后端设备突然停车后，本着继续向后运送物料的原则，只有、所有输送机在后端设备突然停车后，本着继续向后运送物料的原则，只有当在该设备上的物料被其自身的光电开关检测到后，才停止该输送设备。当在该设备上的物料被其自身的光电开关检测到后，才停止该输送设备。 后端输送设备接触器的辅助触头是后端输送设备接触器的辅助触头是PLCPLC程序中判断后端设备运行的信
8、号。程序中判断后端设备运行的信号。 所以接触器辅助触头接触的好坏也会直接影响到控制效果。所以接触器辅助触头接触的好坏也会直接影响到控制效果。 6PPT课件 托盘自动发送单元工作原理：托盘自动发送单元工作原理：步骤步骤1 1、升降汽缸升到、升降汽缸升到100%100%位置。位置。步骤步骤2 2、支撑汽缸收回支撑臂。、支撑汽缸收回支撑臂。步骤步骤3 3、升降汽缸降到使上个托盘、升降汽缸降到使上个托盘叉孔叉孔刚好刚好 对准托盘对准托盘支撑臂支撑臂位置。位置。步骤步骤4 4、支撑臂支出，托住上一个托盘。、支撑臂支出，托住上一个托盘。步骤步骤5 5、升降汽缸下落，把托盘落到托盘输送链条、升降汽缸下落，把
9、托盘落到托盘输送链条 机链条上，机链条上，汽缸汽缸继续下落，脱离托盘。继续下落，脱离托盘。该该 托盘此时即可随时被输送出去。托盘此时即可随时被输送出去。步骤步骤6 6、当码垛位置没有托盘时当码垛位置没有托盘时，自动启动托盘输，自动启动托盘输 送链条机，把托盘输送到预定位置。送链条机，把托盘输送到预定位置。托盘发送单元开始动作的条件：托盘发送单元开始动作的条件：链条机上没托盘、托盘库上层有托盘、链条机上没托盘、托盘库上层有托盘、链条机在停止状态、升降汽缸在链条机在停止状态、升降汽缸在0%0%位置位置支撑臂在支出状态。支撑臂在支出状态。 7PPT课件 托盘自动发送单元工作原理托盘自动发送单元工作原
10、理：满足发送托盘条件：满足发送托盘条件：下层没托盘，上下层有托盘，升降气缸在下层没托盘，上下层有托盘，升降气缸在0%0%位置，位置， 链条机停止状态，支撑臂在支出状态。链条机停止状态，支撑臂在支出状态。8PPT课件 托盘自动发送单元工作原理：托盘自动发送单元工作原理：步骤步骤1 1、升降汽缸升到、升降汽缸升到100%100%位置。（使托盘脱离支撑臂）位置。（使托盘脱离支撑臂）9PPT课件 托盘自动发送单元工作原理：托盘自动发送单元工作原理：步骤步骤2 2、支撑汽缸收回支撑臂。（为下落托盘做准备）、支撑汽缸收回支撑臂。（为下落托盘做准备）10PPT课件 托盘自动发送单元工作原理：托盘自动发送单元
11、工作原理：步骤步骤3 3、升降汽缸降到使上个托盘、升降汽缸降到使上个托盘叉孔叉孔刚好对准托盘刚好对准托盘支撑臂支撑臂位置（位置（50%50%）。）。步骤步骤4 4、 此时支撑臂支出，卡住上个托盘，保证此时支撑臂支出，卡住上个托盘，保证1 1个托盘落下。个托盘落下。11PPT课件 托盘自动发送单元工作原理：托盘自动发送单元工作原理：步骤步骤5 5、升降汽缸下落，把托盘落到托盘输送链条机链条上，、升降汽缸下落，把托盘落到托盘输送链条机链条上，汽缸汽缸继续下继续下 落（落（0%0%），脱离托盘。），脱离托盘。该托盘此时即可随时被输送出去。该托盘此时即可随时被输送出去。12PPT课件汇汇13PPT课件
12、托盘发送电磁阀箱内元件布置及功能托盘发送电磁阀箱内元件布置及功能支撑汽缸动作支撑汽缸动作顶升顶升0%0%位置位置顶升顶升50%50%位置位置顶升顶升100%100%位置位置DC 24V+DC 24V+DC 24V-DC 24V-支撑汽缸支出位置检测支撑汽缸支出位置检测支撑汽缸收回位置检测支撑汽缸收回位置检测顶升顶升0%0%位置检测位置检测顶升顶升50%50%位置检测位置检测顶升顶升100%100%位置检测位置检测 顶升缸顶升缸缸电磁缸电磁阀阀 支撑缸缸支撑缸缸电磁阀电磁阀14PPT课件托盘发送单元故障检查一览表检测或执行元件检测或执行元件启动时的条件启动时的条件各元件各元件可可观察到信息观察到
13、信息可能出现的故障原因可能出现的故障原因位号位号功能功能描述描述GK-T01.1GK-T01.1上层托盘检测上层托盘检测检测到有托盘检测到有托盘LEDLED灯亮灯亮如果所对应如果所对应的光电开关的光电开关或气缸上的或气缸上的磁控开关的磁控开关的LEDLED灯不亮，灯不亮，应检测该元应检测该元件是否损坏，件是否损坏，或连线是否或连线是否正常正常。同时注意各同时注意各汽缸上的磁汽缸上的磁控开关是否控开关是否在准确位置在准确位置。1 1、元件损坏、元件损坏 2 2、线路故障、线路故障 3 3、没有压缩没有压缩空气空气4 4、对应汽缸、对应汽缸的电磁阀损的电磁阀损坏或堵塞坏或堵塞5 5、控制柜门控制柜
14、门上的上的 自自/ /手手动动 转换开关转换开关在手动位置在手动位置 6 6、控制柜、控制柜内内对应中间继对应中间继电器损坏、电器损坏、脱落或接触脱落或接触不良。不良。GK-T01.GK-T01.0 0下层托盘检测下层托盘检测检测到没托盘检测到没托盘LEDLED灯亮灯亮CK-T01.1CK-T01.1支撑气缸支出支撑气缸支出检测检测到到支出支出位位LEDLED灯亮灯亮CK-T01.0CK-T01.0支撑气缸收回支撑气缸收回LEDLED灯不亮灯不亮CK-T01.00CK-T01.00顶升顶升在在0%0%位置位置检测在检测在0%0%位置位置LEDLED灯亮灯亮CK-T01.05CK-T01.05顶
15、升在顶升在50%50%位置位置LEDLED灯不亮灯不亮CK-T01.10CK-T01.10顶升在顶升在100%100%位置位置LEDLED灯不亮灯不亮QG-T01QG-T01支撑气缸动作信号支撑气缸动作信号没有动作没有动作在支出位置在支出位置QG-T01.00QG-T01.00顶升气缸顶升气缸在在0%0%信号信号没有动作没有动作顶升在顶升在0%0%位置位置QG-T01.05QG-T01.05顶升气缸顶升气缸50%50%信号信号没有动作没有动作QG-T01.00QG-T01.00顶升气缸顶升气缸100%100%信号信号没有动作没有动作T-02T-02托盘输送链条机托盘输送链条机在停止状态在停止状
16、态没有启动没有启动15PPT课件T-00 T-00 托盘库托盘库T-01 T-01 托盘输送链条机托盘输送链条机T-02.1 T-02.1 位置位置1 1转角辊道转角辊道T-02.2 T-02.2 位置位置1 1转角链条转角链条T-O3.1 T-O3.1 位置位置2 2转角辊道转角辊道T-O3.2 T-O3.2 位置位置2 2转角链条转角链条T-04.1 T-04.1 位置位置3 3转角辊道转角辊道T-04.2 T-04.2 位置位置3 3转角链条转角链条TA-15 ATA-15 A产品码垛位辊道产品码垛位辊道TA-16 ATA-16 A产品重托盘辊道产品重托盘辊道TA-17 ATA-17 A
17、产品终端辊道机产品终端辊道机TB-15 BTB-15 B产品码垛位辊道产品码垛位辊道TB-16 BTB-16 B产品重托盘辊道产品重托盘辊道TB-17 BTB-17 B产品终端辊道机产品终端辊道机TC-15 CTC-15 C产品码垛位辊道产品码垛位辊道TC-16 CTC-16 C产品重托盘辊道产品重托盘辊道TC-17 CTC-17 C产品终端辊道机产品终端辊道机多位置托盘发送布置及控制：多位置托盘发送布置及控制：（看视频资料)16PPT课件托盘多位置自动发送工作原理托盘多位置自动发送工作原理; ;（看视频资料)1 1、托盘多位置发送部分由托盘发送单元（托盘库与托盘输送、托盘多位置发送部分由托盘
18、发送单元（托盘库与托盘输送 链条机）及链条机）及转角机（转角机（根据用户需求可设置根据用户需求可设置2-32-3个）个）2 2、当托盘发送单元满足它自身的自动落盘条件时，将会自动、当托盘发送单元满足它自身的自动落盘条件时，将会自动 落下一个托盘在链条机上等待发出。落下一个托盘在链条机上等待发出。3 3、转角机有托盘输送辊道和转角链条机组成，在输送滚道机的、转角机有托盘输送辊道和转角链条机组成，在输送滚道机的末端装有光电开关，用来检测此处是否有托盘。还装有挡板，末端装有光电开关，用来检测此处是否有托盘。还装有挡板，用来档住托盘不向后运动及定位。用来档住托盘不向后运动及定位。4 4、在自动运行时，
19、、在自动运行时，PLCPLC实时监测各转角机位置是否有托盘，当检实时监测各转角机位置是否有托盘，当检 测到任意位置没有托盘时，就会自动向这个位置补充托盘。测到任意位置没有托盘时，就会自动向这个位置补充托盘。5 5、后面没有托盘会自动把前边的托盘移送到空位，以此类推。、后面没有托盘会自动把前边的托盘移送到空位，以此类推。6 6、在补位过程中，安装在转角机上的气动挡板会自动落下（为、在补位过程中，安装在转角机上的气动挡板会自动落下（为让托盘通过）或升起（为挡住托盘），同时自动启动对应让托盘通过）或升起（为挡住托盘），同时自动启动对应 转角机上的辊道，把托盘移动的指定位置。转角机上的辊道，把托盘移动
20、的指定位置。17PPT课件码垛机控制系统与输送线控制系统的信息交换及控制码垛机控制系统与输送线控制系统的信息交换及控制输送系统向输送系统向码垛机发出码垛机发出码垛系统执行码垛系统执行码垛机向码垛机向输送系统发出输送系统发出输送系统执行输送系统执行备注备注1#1#抓袋位置有袋抓袋位置有袋抓抓1#1#位包装袋位包装袋起臂信号起臂信号停停1#1#抓袋位置辊道抓袋位置辊道1#1#码垛位有托盘码垛位有托盘放到放到1#1#码垛位码垛位停停1#1#码垛位辊道码垛位辊道2#2#抓袋位置有袋抓袋位置有袋抓抓2 2# #位包装袋位包装袋起臂信号起臂信号停停2 2# #抓袋位置辊道抓袋位置辊道2#2#码垛位有托盘码
21、垛位有托盘放到放到2 2# #码垛位码垛位停停2#2#码垛位辊道码垛位辊道1#1#重托盘已排除重托盘已排除码完一垛后发码完一垛后发移出托盘指令移出托盘指令启动启动1#1#码垛码垛位置辊道机位置辊道机启动启动1#1#码垛位辊道码垛位辊道启动启动1#1#重托盘辊道重托盘辊道启动托盘启动托盘补充链条补充链条2#2#重托盘已排除重托盘已排除码完一垛后发码完一垛后发移出托盘指令移出托盘指令启动启动2#2#码垛码垛位置辊道机位置辊道机启动启动2#2#码垛位辊道码垛位辊道启动启动2#2#重托盘辊道重托盘辊道启动托盘启动托盘补充链条补充链条这部分可能出现故障这部分可能出现故障; ;1 1、抓袋位置有袋，但码垛机不抓。、抓袋位置有袋，但码垛机不抓。检测元件没检测到有袋检测元件没检测到有袋，码垛机在手动码垛机在手动或停止位置或或停止位置或气源压力低于气源压力低于450Kpa450Kpa。2 2、没袋空抓，检测元件损坏或光路被遮挡（接近开关被测物没离开）。、没袋空抓，检测元件损坏或光路被遮挡（接近开关被测物没离开）。3 3、码完一垛后不能及时移出。、码完一垛后不能及时移出。末端托盘未被移出末端托盘未被移出、末端检测托盘元件问题末端检测托盘元件问题 或或码垛位挡板未落下码垛位挡板未落下（检查气源、电磁阀、气源管、信号线）。（检查气源、电磁阀、气源管、信号线）。 18PPT课件
