1、编码器安装注意事项 2010-1-14技术课：徐少华技术课：徐少华 北京发那科机电有限公司技术交流会资料 请勿复制或传播 - 2 - FANUCFANUC伺服分离型编码器伺服分离型编码器u一体式伺服分离型编码器一体式伺服分离型编码器编码器名称订单号最高转速*A 1000SA860-0372-T0014000r/min*其他技术参数请参考伺服放大器规格说明书TTL/串行信号串行信号 北京发那科机电有限公司技术交流会资料 请勿复制或传播 - 3 - FANUCFANUC伺服分离型编码器伺服分离型编码器u分体式伺服分离型编码器分体式伺服分离型编码器iCZ Sensor 编码器名称订单号最高转速*iC
2、Z Sensor 512ASA860-2164-T4113000r/miniCZ Sensor 768ASA860-2164-T5112000r/miniCZ Sensor 1024ASA860-2164-T6111500r/min伺服电机用分离型编码器伺服电机用分离型编码器DD电机用编码器电机用编码器编码器名称订单号最高转速*iCZ Sensor 512AA860-2162-T4113000r/miniCZ Sensor 768AA860-2162-T5112000r/miniCZ Sensor 1024AA860-2162-T6111500r/min*其他技术参数请参考伺服放大器规格说明书
3、旋转轴用，旋转轴用，1vpp信号转化为串行信号信号转化为串行信号DD电机用的绝对式需要电池来保持数据电机用的绝对式需要电池来保持数据 北京发那科机电有限公司技术交流会资料 请勿复制或传播 - 4 - FANUCFANUC主轴分离型编码器主轴分离型编码器u一体式主轴分离型编码器一体式主轴分离型编码器编码器名称订单号最高转速*i position coderA860-2109-T30210000r/min position coder SA860-0309-T35210000r/min*其他技术参数请参考伺服放大器规格说明书 北京发那科机电有限公司技术交流会资料 请勿复制或传播 - 5 - FAN
4、UCFANUC主轴分离型编码器主轴分离型编码器u分体式主轴分离型编码器分体式主轴分离型编码器iBZ 内装主轴电机内装主轴电机的反馈元件，普通主轴电机上也可使用，的反馈元件，普通主轴电机上也可使用，1vpp信号信号编码器名称订单号最高转速*防水型非防水型iBZ Sensor 96A860-2150-T111A860-2155-T11180,000r/miniBZ Sensor 128HA860-2150-T211A860-2155-T21170,000r/miniBZ Sensor 192HA860-2150-T311A860-2155-T31140,000r/miniBZ Sensor 256
5、HA860-2150-T411A860-2155-T41130,000r/miniBZ Sensor 384A860-2150-T511A860-2155-T51115,000r/miniBZ Sensor 512A860-2150-T611A860-2155-T61110,000r/miniBZ Sensor 640A860-2150-T711A860-2155-T7116,000r/miniBZ Sensor 768A860-2150-T811A860-2155-T8114,000r/miniBZ Sensor 1024A860-2150-T911A860-2155-T9113,000r/
6、min*其他技术参数请参考伺服放大器规格说明书 北京发那科机电有限公司技术交流会资料 请勿复制或传播 - 6 - FANUCFANUC主轴分离型编码器主轴分离型编码器u分体式主轴分离型编码器分体式主轴分离型编码器iCZ编码器名称订单号最高转速*iCZ Sensor 512IA860-2161-T41115,000r/miniCZ Sensor 768IA860-2161-T51110,000r/miniCZ Sensor 1024IA860-2161-T6118,000r/min编码器名称订单号最高转速*iCZ Sensor 512ISA860-2163-T41115,000r/miniCZ
7、Sensor 768ISA860-2163-T51110,000r/miniCZ Sensor 1024ISA860-2163-T6118,000r/min内装主轴电机使用内装主轴电机使用主轴使用主轴使用*其他技术参数请参考伺服放大器规格说明书 北京发那科机电有限公司技术交流会资料 请勿复制或传播 - 7 - 一体式分离型伺服编码器典型安装结构一体式分离型伺服编码器典型安装结构 连轴结直连连轴结直连A1000S非非1：1齿轮减速齿轮减速箱或同步带轮箱或同步带轮u丝杆末端连轴器直连丝杆末端连轴器直连连轴结直连连轴结直连A1000S非非1：1齿轮减速齿轮减速箱或同步带轮箱或同步带轮u同步带传动同步
8、带传动a ai 主主轴电轴电机机a ai 主主轴电轴电机机丝丝杆杆丝丝杆杆SDUSDUa ai SPMa ai SPM 北京发那科机电有限公司技术交流会资料 请勿复制或传播 - 8 - 一体式分离型主轴编码器典型安装结构一体式分离型主轴编码器典型安装结构 u连轴器直连连轴器直连i position coderi position coderposition coder Sposition coder S非非1：1齿轮减速齿轮减速箱或同步带轮箱或同步带轮非非1：1齿轮减速齿轮减速箱或同步带轮箱或同步带轮i position coderi position coderposition coder
9、Sposition coder Su同步带传动同步带传动(常用常用)主主轴轴主主轴轴a ai 主主轴电轴电机机a ai 主主轴电轴电机机 北京发那科机电有限公司技术交流会资料 请勿复制或传播 - 9 - 一体式编码器安装注意点一体式编码器安装注意点u连轴器直连安装连轴器直连安装编码器安装位置受限，机械部分可能需要修改编码器安装位置受限，机械部分可能需要修改(尤其主轴编码器应用尤其主轴编码器应用)注意编码器轴端轴向/径向受力、轴端最大外部振动、最高转速限制编码器通过连轴器直接连接至主轴编码器通过连轴器直接连接至主轴/丝杆的尾部，可以高精度反馈主丝杆的尾部，可以高精度反馈主轴轴/丝杆位置丝杆位置
10、北京发那科机电有限公司技术交流会资料 请勿复制或传播 - 10 - 一体式编码器安装注意点一体式编码器安装注意点u同步带传动安装同步带传动安装编码器轴端连接同步轮，利用同步带和主轴侧同步轮连接编码器轴端连接同步轮，利用同步带和主轴侧同步轮连接由于编码器轴端安装同步轮后，随主轴高低转速旋转过程中，可能由于编码器轴端安装同步轮后，随主轴高低转速旋转过程中，可能受较大轴向及径向受力，受较大轴向及径向受力，需要加装过渡轴承，以承受旋转过程的轴向及径向受力典型编码器轴端设计典型编码器轴端设计 北京发那科机电有限公司技术交流会资料 请勿复制或传播 - 11 - 举例：举例：i position coder
11、相关技术参数相关技术参数一体式编码器安装注意点一体式编码器安装注意点 北京发那科机电有限公司技术交流会资料 请勿复制或传播 - 12 - 分体式分离型伺服编码器典型安装结构分体式分离型伺服编码器典型安装结构 uDD电机用编码器电机用编码器外套转子定子回转工作台冷却水入口/出口O 型圈(密封用)轴承(交叉滚子支承等)迷宫式构成防尘对策基准板绝对式 aiCZ 传感器安装在从外面容易清洗的地方冷却套气洗 (推荐)防尘防水对策机械密封防尘防水对策 (建议与气洗并用) 北京发那科机电有限公司技术交流会资料 请勿复制或传播 - 13 - 分体式分离型主轴编码器典型安装结构分体式分离型主轴编码器典型安装结构
12、 a ai 内装主内装主轴电轴电机机a ai SPMaiCZ sensor (标标准型准型)aiBZ sensor (高精度型高精度型)主主轴轴a ai SPMBelt or gear主主轴轴aiCZ sensor (标标准型准型)aiBZ sensor (高精度型高精度型)a ai 主主轴电轴电机机aiBZaiCZ 北京发那科机电有限公司技术交流会资料 请勿复制或传播 - 14 - 分体式分离型主轴编码器安装注意点分体式分离型主轴编码器安装注意点 uaiBZ主轴编码器主轴编码器安装基准面安装基准面传感器齿环传感器齿环3定位销定位销(配配套附件套附件)M3螺钉螺钉(建议长度建议长度20mm，固
13、定磁头，固定磁头用用)由由MTB提供提供配合配合3定位销使定位销使用的导向槽用的导向槽传感器头传感器头 北京发那科机电有限公司技术交流会资料 请勿复制或传播 - 15 - 分体式分离型主轴编码器安装注意点分体式分离型主轴编码器安装注意点 A/B相齿环和相齿环和Z相齿环为一体式相齿环为一体式(图一图一)传感器齿环需要热装至主轴或外套上传感器齿环需要热装至主轴或外套上(无安装固定孔无安装固定孔) (图二图二)磁头和齿环的安装间隙在齿环一圈内要合适磁头和齿环的安装间隙在齿环一圈内要合适(0.15mm)、均匀、均匀(图三图三)传感器齿环传感器齿环传感器头传感器头M3螺钉螺钉(固定传感器头固定传感器头)
14、检验薄片检验薄片(配套附件配套附件)Z相齿环相齿环A/B相齿环相齿环传感器齿环传感器齿环图一图一图二图二图三图三 北京发那科机电有限公司技术交流会资料 请勿复制或传播 - 16 - 分体式分离型主轴编码器安装注意点分体式分离型主轴编码器安装注意点 uaiCZ主轴编码器主轴编码器定位销定位销(配配套附件套附件)传感器磁头传感器磁头1传感器磁头传感器磁头2传感器磁齿环传感器磁齿环Z相沟槽相沟槽一转信号产生部位一转信号产生部位 北京发那科机电有限公司技术交流会资料 请勿复制或传播 - 17 - 分体式分离型主轴编码器安装注意点分体式分离型主轴编码器安装注意点 A/B相齿环和相齿环和Z相齿环发往用户时
15、，已经使用螺钉固定在一起，请不相齿环发往用户时，已经使用螺钉固定在一起，请不要拆卸要拆卸(图一图一)传感器齿环通过螺钉孔为固定至主轴安装基准面传感器齿环通过螺钉孔为固定至主轴安装基准面(图二图二)磁头和齿环的安装间隙在齿环一圈内要合适磁头和齿环的安装间隙在齿环一圈内要合适(0.15mm)、均匀、均匀(图三图三)Z相齿环相齿环A/B相齿环相齿环传感器齿环传感器齿环传感器齿环传感器齿环传感器头传感器头M3螺钉螺钉(固定传感器头固定传感器头)检验薄片检验薄片(配套附件配套附件)图二图二图一图一图三图三 北京发那科机电有限公司技术交流会资料 请勿复制或传播 - 18 - 分体式分离型主轴编码器安装注意
16、点分体式分离型主轴编码器安装注意点 安装完成后，通过外部吹气，清理整个编码器安装完成后，通过外部吹气，清理整个编码器(包括磁头和磁环包括磁头和磁环)，残留磁性碎屑、粉末等，会导致定位误差增大、扭距指令波动、异残留磁性碎屑、粉末等，会导致定位误差增大、扭距指令波动、异响等；响等；残留非磁性碎屑、粉末，可能会导致磁头和磁环之间摩擦，损坏磁残留非磁性碎屑、粉末，可能会导致磁头和磁环之间摩擦，损坏磁头头 北京发那科机电有限公司技术交流会资料 请勿复制或传播 - 19 - 分体式分离型主轴编码器安装注意点分体式分离型主轴编码器安装注意点 安装实例安装实例 北京发那科机电有限公司技术交流会资料 请勿复制或传播 - 20 - 敬请放心使用敬请放心使用FANUC系统系统 谢谢 谢谢
