1、工业机器人技术基础及工业机器人技术基础及应应用用Industrial Robot Field Programming课程概览课程概览项目一项目一工业机器人概述工业机器人概述工业机器人概述工业机器人概述工业机器人的分类及应工业机器人的分类及应用用第一部分第一部分 什么是工业机器人？什么是工业机器人？在中国，机器人专家从应 用环境出发，将机器人分为两 大类，即工业机器人和特种机 器人。工业机器人就是面向工业领 域的多关节机械臂或多自由度 机器人。特种机器人则是除工业机器 人之外的，用于非制造业并服 务于人类的各种先进的机器人。 包括：服务型机器人、水下机 器人、娱乐机器人、军用机器 人、农业机器人
2、等。工业机器人技术作为20世纪 人类最伟大的发明之一，自20 世纪60年代初问世以来，经历40多年的发展已取得长足的进 步。工业机器人在经历了诞 生成长成熟期后，已成为 制造业中必不可少的装备，据 统计世界上约有将近90万台工业 机器人正与工人共同工作在各 条工业战线上。 什么是工业机器人？什么是工业机器人？第二部分第二部分 工业机器人行业分析工业机器人行业分析2012 年以来，工业机器人的市场正以年均 15.2%的速度快 速增长。据 IFR 统计显示，2016 年全球工业机器人销售额首次突破 132 亿美元， 其中亚洲销售额 76 亿美元，欧洲销售额 26.4 亿美元， 北美地区销售额达到
3、17.9 亿美元。截止 2016 年，我国工业机器 人销量同比增长 31.3%。预计到 2020 年，国内 工业机器人市场规模将进一步扩大到 58.9 亿美元。机晷人密度700-631600500400 /;F309300200100。89 厂 一 江-6 h 1全球平均1 韩 国3 德 国4 日 本7美国23中国机器人使用密度： 台 万人数据来源 2017年IFR. (国际机器人联盟）全球机器人密度报告按照工信部的发展规划，到2020年，工业机器人装机量将达到 百万台，而与之相对应的人才需求 将到达20万人，而现如今，人才紧 缺正在影响着工业机器人在国内的 推广与普及，多地已经出现相关技 术
4、人才招聘难的问题，工业机器人 人才培养迫在眉睫。对工业机晷人应用领域核心岗位-一I点焊汽丰签车 生产汽车 家 茹件 食托焊 装尧l 加工牧沪- 抸 运 码豕拾取及包装机床上下料 贲 、 ： 会及 涂装电动注茎机 应用小型加 工中心庄用J品饮料佥 属加工IT 屯子铸造 锻压橡胶望料复合材料汗龟 淏工程机 椋玻痉行 业钊药工 业医疗设 备苍淀荽 送材料家 具造纸印弓1生活 消费品教育均讥I 核心岗位1机器入制机异人本仁经装造企业，机器人控制柜红装机器人连 机谔试兀异人峚机检汇机器人专项技术吁发，几 器 人 茎机的研 发工业机吞入本仁的维修机吾 入 系 机器人工作站安 装 统集成企机器人工作站讨试业
5、机吾人工作站设 计机器人工作站维护与侠养几 器 人 工作站仿 哀与设计 机器人的铁包录终使用 现动运行人员 企业现元换作入员技术员（栈考工艺鸦叁）专项（焊按）技术员设备保全7%7%14%圈操作使用 圈技术支持安装调试国维修、维护 方案、验证 销售、市场亘其它第三部分第三部分 工业机器人品牌工业机器人品牌工业机器人品牌工业机器人品牌一、发那科（FANUC）日本二、库卡（KUKA Roboter Gmbh）德国 三、那智（NACHI）不二越日本四、川崎机器人Kawasaki robot日本 五、ABB Robotics机器人瑞典六、史陶比尔（Staubli）瑞士 七、柯马（COMAU）意大利八、爱
6、普生（DENSO EPSON）机器人(机械手)日本 九、日本安川（Yaskawa Electric Co.）日本十、新松(SIASUN)机器人中国工业机器人品牌工业机器人品牌工业机器人四大家族我国工业机器人发展态我国工业机器人发展态势势我国工业机器人起步较晚，但发展很快，70年代的萌芽期，80年代的开发期，90年 代的实用化期 。先后研制出了点焊、弧焊、 装配、喷涂、切割、搬运、包装码 垛等各 种用途的工业机器人， 到2014年中国成为 全球最大的机器人市场。 感谢您的观看！感谢您的观看！演示者演示者2020-12-02 14:40:46-本 P P T 模 板 部 分 元 素 使 用 了 幻
7、 灯 片 母 版 制 作 。 如 果 需 要 修 改 ， 点 击 -视 图 -幻 灯 片 母 版 -修 改 ； 完 成 后 关 闭 编 辑 母 版 即 可 。Industrial Robot Field Programming工业机器人技术基础及工业机器人技术基础及应应用用演示者演示者2020-12-02 14:46:31-本 P P T 模 板 部 分 元 素 使 用 了 幻 灯 片 母 版 制 作 。 如 果 需 要 修 改 ， 点 击 -视 图 -幻 灯 片 母 版 -修 改 ； 完 成 后 关 闭 编 辑 母 版 即 可 。课程概览课程概览项目一项目一工业机器人概述工业机器人概述工业机
8、器人概述工业机器人概述工业机器人的分类及应工业机器人的分类及应用用第一部分第一部分 工业机器人的分类工业机器人的分类工业机器人的分类工业机器人的分类工业机器人在分类时可按照功能、结构、关节工业机器人在分类时可按照功能、结构、关节 数数量、应用领域等条件进行分类，这里我们从最直量、应用领域等条件进行分类，这里我们从最直 观的观的关节数与结构为例对工业机器人分为：串联六关节数与结构为例对工业机器人分为：串联六 关节机关节机器人、并联三器人、并联三/四关节机器人（四关节机器人（Delta）、水）、水平四关节机器人（平四关节机器人（SCARA）、七关）、七关节节机器人（喷涂、机器人（喷涂、 协作）。协
9、作）。工业机器人的分类及选工业机器人的分类及选型型串联六关节型机器人串联六关节型机器人串联六关节型工业机器人是当今工业领域中最串联六关节型工业机器人是当今工业领域中最 常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业业 领域的机械自动化作业。比如，自动装配、加领域的机械自动化作业。比如，自动装配、加工、工、 搬运、焊接（点焊、弧焊）、表面处理、测搬运、焊接（点焊、弧焊）、表面处理、测试、测试、测 量等工作。量等工作。工业机器人的分类及选工业机器人的分类及选型型四关节型机器人（搬运、码垛）四关节型机器人（搬运、码垛）工业四关节型机器人相对于六关节型机器人省工
10、业四关节型机器人相对于六关节型机器人省 去了第五关节（腕关节）和第四关节（小臂旋转），去了第五关节（腕关节）和第四关节（小臂旋转）， 这种机器人在搬运、码垛中有着更快和更为稳定的这种机器人在搬运、码垛中有着更快和更为稳定的 节拍，在相同臂展及结构下，四关节机器人相比六节拍，在相同臂展及结构下，四关节机器人相比六 关节机器人拥有的负载相对更大一些，这更有助于关节机器人拥有的负载相对更大一些，这更有助于 快速的搬运重物。快速的搬运重物。工业机器人的分类及选工业机器人的分类及选型型水平四关节机器人（水平四关节机器人（SCARA）7、 SCARA机器人有机器人有3个旋转关节，其轴线相个旋转关节，其轴线
11、相 互互平行，在平面内进行定位和定向运动。另一个关平行，在平面内进行定位和定向运动。另一个关 节是节是移动关节，用于完成机器人末端在垂直于平面移动关节，用于完成机器人末端在垂直于平面方向上的运动。方向上的运动。SCARA机器人广泛应用于塑料工业、机器人广泛应用于塑料工业、 汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域。它的主要职能是快速搬取零件和装配工作。领域。它的主要职能是快速搬取零件和装配工作。工业机器人的分类及选工业机器人的分类及选型型工业机器人的分类及选工业机器人的分类及选型型并联三并联三/四关节机器人（四关节机器人（Delta）Delt
12、a机器人又名并联机器人或蜘蛛手机器人，机器人又名并联机器人或蜘蛛手机器人， 具有具有3个空间自由度和个空间自由度和1个转动自由度，通过示教编个转动自由度，通过示教编 程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴 确定抓具中心确定抓具中心（TCP）的空间位置，实现目标物体的空间位置，实现目标物体 的快速拾取、分拣、装箱、搬运、加工等操作。的快速拾取、分拣、装箱、搬运、加工等操作。主主 要应用于乳品、食品、药品和电子产品等行业要应用于乳品、食品、药品和电子产品等行业,具有具有 重量轻、体积小、速度快、定位精、成本低、效率重量轻、体积小、速度快、定位精、成
13、本低、效率 高等特点。高等特点。人机协作型机器人人机协作型机器人9、人机协作型机器人是设计和人类在共同工、人机协作型机器人是设计和人类在共同工作作 空间中有近距离互动的机器人，这种机器人可以空间中有近距离互动的机器人，这种机器人可以完完 成灵活度要求较高的精密电子零部件的装配与分成灵活度要求较高的精密电子零部件的装配与分拣拣 工作，在工作时能与人类并肩作战，机器人全身工作，在工作时能与人类并肩作战，机器人全身都都 覆盖有感知装置，即使在工作中触碰到人类也能覆盖有感知装置，即使在工作中触碰到人类也能及及 时做出相应的反应以便可以继续作业。时做出相应的反应以便可以继续作业。工业机器人的分类及选工业
14、机器人的分类及选型型七关节喷涂型机器人七关节喷涂型机器人喷涂机器人其腕部一般有喷涂机器人其腕部一般有23个自由度，可个自由度，可灵灵 活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，腕， 既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的似人的 手腕，能方便地通过较小的区域伸入工件手腕，能方便地通过较小的区域伸入工件内部，喷内部，喷 涂其内表面。喷漆机器人一般采用液压涂其内表面。喷漆机器人一般采用液压驱动，具有驱动，具有 动作速度快、动作速度快、防爆性防爆性能好等特点，可能好等特点，可通过手把手示通过手把手示 教或点位示数来实
15、现示教。喷漆机教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于器人广泛用于汽汽 车、仪表、电器、搪瓷等工艺生车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门产部门。工业机器人的分类及选工业机器人的分类及选型型第二部分第二部分 |工业机器人的应用工业机器人的应用现阶段工业机器人应用领域大致可以分为抛光现阶段工业机器人应用领域大致可以分为抛光 打磨、清洗、装配、切割、喷涂打磨、清洗、装配、切割、喷涂/涂胶、机床上下涂胶、机床上下料、码垛料、码垛/搬搬运、焊接、铸造业、橡胶运、焊接、铸造业、橡胶/塑料、塑料、分分拣、拣、 整车厂等。整车厂等。其中应用量最大，应用程度最为广泛的则是汽其中应用量最大，应用程度最为广泛的则是
16、汽 车行业。很多影视场景喜欢取材汽车焊接生产线来车行业。很多影视场景喜欢取材汽车焊接生产线来 诠释工业机器人的先进与智能，但其实在很多汽车诠释工业机器人的先进与智能，但其实在很多汽车 生产环节中都要用到工业机器人，而且现代化的汽生产环节中都要用到工业机器人，而且现代化的汽 车生产线的技术水平和自动化程度都在不断提升中，车生产线的技术水平和自动化程度都在不断提升中， 更多机器人应用也会不断被开发出来代替传统人力。更多机器人应用也会不断被开发出来代替传统人力。工业机器人的分类及选工业机器人的分类及选型型工业机器人的分类及选工业机器人的分类及选型型工业机器人在汽车行业应用时可以细工业机器人在汽车行业
17、应用时可以细 致的划分为冲压、焊装、涂装、总装四致的划分为冲压、焊装、涂装、总装四大大 领域；领域；冲压：冲压：在这个环节里面，工业机器人 主要用于冲压零件的上下料的搬运，现 在汽车都力求轻量化车身，但机器人的 机械臂前端一般都装有夹具，而且零件 尺寸如果较大时，往往夹具也更重，所 以大负载机器人在这个环节往往拥有更 多发挥空间，另外上下料经常受到空间 的限制，所以运动半径也是主要考虑的 因素之一，一般选择多关节，长距离， 高负载产品，覆盖更大的工作面积。工业机器人的分类及选工业机器人的分类及选型型焊装：焊装：汽车生产线中最酷的环节，汽 车的冲压后的部件在这一步完成基本的 拼装，在固定的生产节
18、拍下，整个产线 的夹具与机器人协作配合，将一块块铁 皮链接，变成造型漂亮的车身，从这里 下线后已经能看出大体上一辆汽车的样 子了。工业机器人的分类及选工业机器人的分类及选型型涂装：涂装：涂装其实属于表面处理，车身 大面积的涂装，基本靠酸洗后的电泳技 术解决，但也会出现电泳不能覆盖的死 角，在整车大面积电泳完成后，由工业 机器人进一步的喷漆完善。工业机器人的分类及选工业机器人的分类及选型型总装：总装：总装工艺中机器人主要用在， 涂胶，玻璃安装，搬运，以及一些固定 的紧固类安装工作用。剩下的内饰安装 工作基本上还是以人工+省力机械为主， 由于目前夹具技术已经非常先进并且完 全数字化管理，所以工作强
19、度有了明显 改善。工业机器人的分类及选工业机器人的分类及选型型机器人机床上下料机器人机床上下料：在工业生产中， 上下料是一个非常重要的工序，会严重 影响整条生产线的工作效率，一般要耗 费大量的人力。自从让工业机器人完成 上下料工作后，这一问题得到圆满的解 决，而且生产产量也得到进一步的提升； 工业机器人上下料所具备的优势有：生产效率高生产效率高工艺修改灵活工艺修改灵活提高工件出场质量提高工件出场质量减少人工劳动成本减少人工劳动成本 感谢您的观看！感谢您的观看！Industrial Robot Field Programming工业机器人技术基础及工业机器人技术基础及应应用用课程概览课程概览项目
20、二项目二工业机器人操作基础工业机器人操作基础工业机器人使用安全规范与硬件连工业机器人使用安全规范与硬件连接接 工业机器人示教器的使用工业机器人示教器的使用工业机器人手动操作工业机器人手动操作 工业机器人坐工业机器人坐标系标系工业机器人系统恢复和备份工业机器人系统恢复和备份工业机器人转数计数器更新工业机器人转数计数器更新第一部分第一部分 |工业机器人操作安全工业机器人操作安全工业机器人操作安全工业机器人操作安全在了解工业机器人编在了解工业机器人编 程与操作之前，首先应当程与操作之前，首先应当 认识工业机器人运行环境认识工业机器人运行环境 中的各种警示标识，以方中的各种警示标识，以方 便在日常生产
21、中能做到保便在日常生产中能做到保 证操作人员自身安全以及证操作人员自身安全以及 保证设备的正常运行安全。保证设备的正常运行安全。，标志标志名称名称含义含义危险警告，如果不依照说明操作 就会发生事故，并导致严重 或致命的人员伤害和/或严 重的产品损坏。该标志适用 于以下险情：碰触高压电气 装置、爆炸或火灾、有毒气 体、压轧、撞击和从高处跌 落等。 警告警告如果不依照说明操作， 可能会发生事故，造成严重 的伤害（可能致命）和/或 重大的产品损坏。该标志适 用于以下险情：触碰高压电 气单元、爆炸、火灾、吸入 有毒气体、挤压、撞击、高 空坠落等。工业机器人操作安全工业机器人操作安全标志标志名称名称含义
22、含义电击针对可能会导致严重的人身伤害或死亡 的电气危险的警告。小心警告如果不依照说明操作，可能会发生 能造成伤害和/ 或产品损坏的事故。该标 志适用于以下险情：灼伤、眼部伤害、 皮肤伤害、听力损伤、挤压或滑倒、跌 倒、撞击、高空坠落等。此外，它还适 用于某些涉及功能要求的警告消息，即 在装配和移除设备过程中出现有可能损 坏产品或引起产品故障的情况时，就会 采用这一标志。工业机器人操作安全工业机器人操作安全标志标志名称名称含义含义静电放电 (ESD)针对可能会导致严重产品损坏的电气危 险的警告。注意描述重要的事实和条件。提示描述从何处查找附加信息或如何以更简 单的方式进行操作。工业机器人操作安全
23、工业机器人操作安全在使用工业机器人产品时在使用工业机器人产品时 我们也需要注意工业机我们也需要注意工业机器器人产人产 品特有的警示标识，这品特有的警示标识，这些些标识标识 提示着用户在某些特定提示着用户在某些特定条条件或件或 特定装置的使用时需要特定装置的使用时需要尤尤为注为注 意意。）标志标志名称名称含义含义不得拆卸拆卸此部件可能会导致伤害旋转更大此轴的旋转范围（工作区域 大于标准范围。制动闸释放按此按钮将会释放制动闸。 这意味着机器人可能会掉落。工业机器人操作安全工业机器人操作安全标志标志名称名称含义含义拧松螺栓有 倾翻风险如果螺栓没有固定 牢靠，机器人可能 会翻倒。高温存在可能导致灼伤
24、的高温风险。机器人移动机器人可能会意外 移动。标志标志名称名称含义含义储能警告此部件蕴含储 能。与不得拆卸标 志一起使用压力警告此部件承受了 压力。通常另外印 有文字，标明压力 大小不得踩踏警告如果踩踏这些 部件，可能会造成 损坏。工业机器人操作安全工业机器人操作安全工业机器人在工作中需要注意的安工业机器人在工作中需要注意的安全全事项：事项：安全保护机制：安全保护机制：机器人系统可以配备各种各样的安全保护装置，例如门互锁 开关、安全光幕和安全垫等等。最常用的是机器人单元的门互锁 开关，打开此装置可暂停机器人。控制器有三个独立的保护装置：常规模式安全保护停止(GS)、 自动模式安全保护停止(AS
25、) 和上级安全保护停止 (SS)。安全保护机制安全保护机制有效情况有效情况GS机制在任何操作模式下始终有效。AS机制仅在系统处于自动模式时有效。SS机制在任何操作模式下始终有效。工业机器人操作安全工业机器人操作安全自动模式限制：自动模式限制：在自动模式下无法进行微动控制。可能还存在某些其他不应 在自动模式下执行的任务。请参阅工厂或系统说明文档，了解在 自动模式下不应执行哪些具体任务。在选择自动模式前，任何暂停的安全保护措施必须复原初始 状态。警告：警告：工业机器人工作模式安全事项：工业机器人工作模式安全事项：在自动模式下启用装置的安全功能会停用（示教器使能装自动模式简介：自动模式简介： 置），
26、以便操纵器在没有人工干预的情况下移动。自动模式是由机器人控制系统根据任务程序操作的操作模式， 此模式具备功能性安全保护措施。此模式使用控制器上的 I/O 信 号等可以实现对机器人系统的控制。可以用一个输入信号开启或停 止 RAPID 程序，或者可以用另一个输入信号来完成机器人电机上电的工作。工业机器人操作安全工业机器人操作安全工业机器人工作模式安全事项：工业机器人工作模式安全事项：手动模式简介：手动模式简介：在手动模式下操纵器的移动处于人工控制下。必须按下启用 装置来启动操纵器的电机，也就是允许移动。手动模式用于编程和程序验证。某些机器人型号有手动减速和手动全速两种手动模式什么是手动限度模式什
27、么是手动限度模式（一般手动模式）（一般手动模式）在手动减速模式下，运动速度限制在 250 mm/s 下。此外， 对每根轴的最大允许速度也有限制。这些轴的速度限制取决于具 体的机器人，且不可修改。要激活机械臂电机，必须按下使动装 置。警告：警告：在任何可能的环境下，都应该在全部人员处于安全保护区域外 时再执行手动操作模式。工业机器人操作安全工业机器人操作安全工业机器人工作模式安全事项：工业机器人工作模式安全事项：什么是手动全速模式什么是手动全速模式（全速手动模式）（全速手动模式）手动全速模式仅用于程序验证。在手动全速模式下初始速度限制最高可以达到但不超过 250mm/s。这是通过限定速度为编程速
28、度的 3% 实现的。通过手动 控制，可以将速度增加到最大 100%。必须按下机器人示教器上的使能键并保持，然后长按示教器上 的播放键方可开始执行程序。什么时候使用手动全什么时候使用手动全 度模式？度模式？在工业现场中有些工作任务需要按照程序速度进行验证才能看出机器人实际的工作效果。例如，涂胶工作时如果在手动限速 状态下进行验证则会出现涂胶效果失败的结果。警告：警告：在任何可能的环境下，都应该在全部人员处于安全保护区域 外时再执行手动操作模式。工业机器人操作安全工业机器人操作安全工业机器人制动闸测试：工业机器人制动闸测试：什么是制动闸？什么是制动闸？提示：提示：工业机器人在工作时频繁启动与停止，
29、并且需要准确定位，这 时则要求电动机在断电后迅速停转，以保证停止位置和保护安全生产。操作过程中，每个 轴电机的制动闸会 出现正常磨损。可 执行测试以确定制 动闸是否仍能执行 其功能。工业机器人操作安全工业机器人操作安全工业机器人制动闸测试：工业机器人制动闸测试：测试方法：测试方法：1、将每个机器人轴运行到机器人手臂和所有载荷的 总重量最大化的位置（最大静态载荷）。2、 将电机切换为 MOTORS OFF。3 、检查并确认轴位置是否保持不变。如果电机关闭时机器人未改变位置，则制动功能可 用。判断方法：判断方法：紧急停止优先紧急停止优先于任于任何其它何其它机器机器人控制人控制操作操作，它会，它会断
30、开断开机器人机器人电动电动机的驱机的驱动电动电源，源， 停止所有运转部件，并切断同机器停止所有运转部件，并切断同机器人人系统系统控控制且制且存存在潜在潜在在危险危险的的功能功能部部件的件的电电源。出源。出 现下列情况时请立即按下任意急停现下列情况时请立即按下任意急停按按钮：钮：工业机器人操作安全工业机器人操作安全情况一：情况一：情况二：情况二：机器人运行中，工作区域内有工机器人运行中，工作区域内有工 作作人员人员机器人伤害了工作人员或损伤了机器人伤害了工作人员或损伤了 机机器设备器设备机器人速度快，很重并且力度很大机器人速度快，很重并且力度很大。运动运动中中的停的停顿顿或停或停止止都会都会产产
31、生危生危险险。即。即使使可可 以预测运动轨迹，但外部信号有可以预测运动轨迹，但外部信号有可能能改变改变操操作，作，会会在没在没有有任何任何警警告的告的情情况下况下，产生产生预预 想不到的运动。因此，当进入保护想不到的运动。因此，当进入保护空空间时间时，务必务必遵遵循所循所有有的安的安全全条例。条例。工业机器人操作安全工业机器人操作安全1 12 23 3安全安全 条例条例4 4如果在保护空间内有工作人员，请如果在保护空间内有工作人员，请手手动操动操作作机器机器人人系统。系统。当进入保护空间时，请准备好示教器当进入保护空间时，请准备好示教器FlexPendant,以以便便随时随时控控制制 机器人。
32、机器人。注意工件和机器人系统的高温表面注意工件和机器人系统的高温表面。机器机器人人电动电动机机长期长期运运转后转后温温度度 很高。很高。注意夹具并确保夹好工件。如果夹注意夹具并确保夹好工件。如果夹具具打开打开，工件工件会会脱落脱落并并导致导致人人员员 伤害或设备损坏。夹具非常有力，伤害或设备损坏。夹具非常有力，如如果不果不按按照正照正确确方法方法操操作，作，也也会会 导致人员伤害。导致人员伤害。第二部分第二部分 |工业机器人的硬件连接工业机器人的硬件连接IRC5IRC5-Compact工业机器人硬件连接工业机器人硬件连接工业机器人硬件连接工业机器人硬件连接这些连接器与I/O 单元(DSQC 6
33、52)内部连接。其中包含DSQC 652的16个数字输入信号，16个数 字输出信号，24V，0V输出和0V输入。这些连接器与安全板内部连接。它包含 以下信号： 常规停止 外部电源 自动停止 外部紧急停止 外部PTCIRC5-Compact工业机器人硬件连接工业机器人硬件连接此连接器与I/O单元(DSQC 652)和配电单元为内 部连接。它包含以下信号： 24V 电源XS16 的24V 电源的总客户用量不得超过6A。此连接器与DeviceNet - 主控总线进行的是内部连 接。它包含DeviceNet 信号。IRC5-Compact工业机器人硬件连接工业机器人硬件连接A.主电源开关B.无制动闸释
34、放按钮C.模式开关D.电机开启E.紧急停止工业机器人硬件连接工业机器人硬件连接A.FlexPendant 连接B.机器人供电连接C.附加轴 SMB 连接D.机器人 SMB 连接E.主电路连接工业机器人硬件连接工业机器人硬件连接A XP.0 Mains connection（机器人本体动力电缆）B Earth connection point（接地连接点）C XS.1 Robot power connection（机器人电源）D XS.7 Additional axes power connection（外部轴动 力电缆）E XS.13/XS.5 Customer power/signals e
35、xternalconnection（用户电源/外部信号连接处）F-H XS.10 Customer options（用户功能选项）J X3 Customer safety signals（用户安全信号连接处）K XS.28 Network connection（网络插头）L XS.41 Additional axes SMB connection（外部轴应 用SMB电缆）M XS.2 Robot SMB connection（机器人SMB电缆连 接插头）工业机器人硬件连接工业机器人硬件连接1110987654321IRC5-标准型控制柜急停信号输入ES1X1端子急停信号输入ES21110987
36、654321输出机器人 急停信号输出机器人 急停信号X2端子 连接说明1、将X1和X2端子第3脚的短接片减掉2、ES1和ES2分别单独接入NC无源接点3、如果要输入急停信号，就必须同时使用ES1和ES2工业机器人硬件连接工业机器人硬件连接IRC5-标准型控制柜X5端子 控制原理当5-6、11-12之间断开后在自动状态下的机器人进入 自动模式安全保护停止模式。 控制原理1、将第5、11脚的短接片剪短； 2、AS1和AS2分别单独接入NC无源接点； 3、如果要接入自动模式安全保护停止信号就需要同时 使用AS1和AS2； 自动模式停 止信号AS1自动模式停 止信号AS2141312111098765
37、4321工业机器人硬件连接工业机器人硬件连接X1 Power supply（电源）X2 (yellow) Service (PC连接).X3 (green) LAN1 (连接 FlexPendant).X4 LAN2 (连接基于以太网的选件). X5 LAN3 (连接基于以太网的选件). X6 WAN (接入工厂WAN).X7 (blue) 面板X9 (red) Axis computer（轴计算机）X10, X11 USB 端口 (4 ports)工业机器人硬件连接工业机器人硬件连接WAN 端口：端口：WAN 端口是连接到控制器的公网接口，通常是使用网 络管理提供的公共IP 地址连接工厂网络
38、。WAN 端口不能使用以下任何IP 地址，这些地址已分配 用于IRC5 控制器上的其他功能： 192.168.125.0 - 255 192.168.126.0 - 255 192.168.127.0 - 255 192.168.128.0 - 255 192.168.129.0 - 255 192.168.130.0 - 255WAN 端口不能在与上述任何保留IP 地址重叠的子网上。 如果必须使用B 类范围内的某个子网，则必须使用B 类的专用地址以避免任何重 叠。工业机器人硬件连接工业机器人硬件连接LAN端口：端口：LAN 1 端口是连接FlexPendant 专用的。LAN 2 和LAN
39、3 端口用于将基于网络的生产设备连接到 控制器。例如现场总线、摄像头和焊接设备。LAN 2 只能配置为IRC5 控制器的专属网络。LAN 3端口支持1000M通信，适合高速通信使用。工业机器人硬件连接工业机器人硬件连接R1.SMBR1.MP 感谢您的观看！感谢您的观看！演示者演示者2020-12-05 14:23:13-本 P P T 模 板 部 分 元 素 使 用 了 幻 灯 片 母 版 制 作 。 如 果 需 要 修 改 ， 点 击 -视 图 -幻 灯 片 母 版 -修 改 ； 完 成 后 关 闭 编 辑 母 版 即 可 。Industrial Robot Field Programmin
40、g工业机器人技术基础及工业机器人技术基础及应应用用课程概览课程概览项目二项目二工业机器人操作基础工业机器人操作基础工业机器人使用安全规范与硬件连工业机器人使用安全规范与硬件连接接 工业机器人示教器的使用工业机器人示教器的使用工业机器人手动操作工业机器人手动操作 工业机器人坐工业机器人坐标系标系工业机器人系统恢复和备份工业机器人系统恢复和备份工业机器人转数计数器更新工业机器人转数计数器更新工业机器人示教器的使工业机器人示教器的使用用工业机器人示教器的使工业机器人示教器的使用用认认识识FleFlex xPePen ndandant t机机器人器人示示教教器器A.连接器B.触摸屏C.紧急停止按钮D.
41、控制杆E.USB 端口F.三位使动装置G.触摸笔H.重置按钮工业机器人示教器的使工业机器人示教器的使用用A A - - D.D.预设按键，1 - 4。E.选择机械单元。F.切换运动模式，重定向或线性。G.切换运动模式，轴 1-3 或轴 4-6。H.切换增量。J.Step BACKWARD（步退）按钮。按下此按钮，可 使程序后退至上一条指令。K.START（启动）按钮。开始执行程序。 L.Step FORWARD（步进）按钮。按下此按钮，可 使程序前进至下一条指令。M.STOP（停止）按钮。停止程序执行。工业机器人示教器的使工业机器人示教器的使用用1、操作FlexPendant 时，通常会手 持
42、该设备。惯用右手者用左手持设 备，右手在触摸屏上执行操作。2、操作该设备时，通常使用左手持 设备。但是，左利手者通常更喜欢 使用左手在触摸屏上操作，不过他 们可以轻松通过将显示器旋转180 度，使用右手持设备。FlexPendant出厂时设为右手操作， 但是可轻松地调节为左手操作，满 足左利手者的需要。工业机器人示教器的使工业机器人示教器的使用用A、ABB 菜单B、操作员窗口C、状态栏D、关闭按钮E、任务栏F、快速设置菜单工业机器人示教器的使工业机器人示教器的使用用可以从可以从ABB 菜单中选择菜单中选择以以下下项目项目： HotEdit 输入和输出 手动操作 Production Windo
43、w（运行时窗口） Program Editor（程序编辑器） Program Data（程序数据） Backup and Restore（备份与恢复） Calibration（校准） Control Panel（控制面板） Event Log（事件日志）工业机器人示教器的使工业机器人示教器的使用用HotEdit功能介绍：功能介绍：1、HotEdit 是对编程位置进行 调节的一项功能。该功能可在所 有操作模式下运行，即使是在程 序运行的情况下。坐标和方向均 可调节。2、HotEdit 仅用于已命名robtarget 类型位置（请参见以 下限制）。3、HotEdit 中的可用功能可能 会受到用户授
44、权系统(UAS) 的限 制。工业机器人示教器的使工业机器人示教器的使用用输入输出功能介绍：输入输出功能介绍：在输入输出功能中我们可以 监控和浏览到机器人控制器下所 有的总线及总线下的信号状态， 同时我们也可以看到挂在到总线 下的各种I/O板卡或其他通信装 置的状态。这里我们可以查看到 数字量的输入输出状态，模拟量 的输入和输出状态及组信号的输 入及输出状态，并且在手动状态 调试时我们可以强制某些信号来 快速看到效果。工业机器人示教器的使工业机器人示教器的使用用手动操作功能介绍：手动操作功能介绍：在“手动操作”功能下我们可 以选择当前激活的机械单元，选 择机器人的动作模式，例如：线 性、关节运动
45、模式等。同时我们 也可以选择机器人当前以什么坐 标系进行运动，也可以为机器人 指定当前用的工件及工具坐标。 在有效载荷功能下我们也可为机 器人建立符合要求的在和数据， 同时也可以锁定示教器的摇杆及 是否应用增量模式等。工业机器人示教器的使工业机器人示教器的使用用自动生产窗口功能介绍：自动生产窗口功能介绍：“自动生产窗口”功能顾名思 义是在机器人自动状态下来使用 的一个功能，它可以快速为当前 的机器人指定程序任务，并且可 以快速将PP程序指针移动到Main主程序，如果有MultiTask 和MultiMove配置的机器人我们 可以直接利用“自动生产窗口”快 速调节程序任务，方便我们查看 程序运行
46、效果。工业机器人示教器的使工业机器人示教器的使用用程序编辑器功能介绍：程序编辑器功能介绍：“程序编辑器”功能则是我们 在调试机器人程序时经常需要用 到的功能，在程序编辑器中我们 可以对机器人进行程序编写，位 置示教，在线调试等功能，是我 们在机器人使用时必不可少的一 个功能。工业机器人示教器的使工业机器人示教器的使用用程序数据功能介绍：程序数据功能介绍：程序数据功能主要用于查看 和使用数据类型和实例的功能。 程序数据菜单中包含了机器人在 编程中所会用到的上百种数据及 变量，例如Bool布尔型、Num 数字型、tooldata工具数据、robtarget机器人目标点数据等。 我们可以同时打开一个
47、以上的程 序数据窗口，在查看多个实例或 数据类型时，此功能非常有用。工业机器人示教器的使工业机器人示教器的使用用备份与恢复功能介绍：备份与恢复功能介绍：备份与恢复功能主要用于备份机器人当前的所有系统及数据， 一般在调试或调试完成后，我们 都应将养成备份系统的习惯，这 有助于我们项目的顺利实施；在 系统出现问题或故障时，我们可 以利用恢复系统功能将机器人恢 复到我们之前所备份的状态下， 方便我们快速解决现场问题。校准功能一般用于对机器人 进行转数计数器的更新操作，当 机器人掉电状态下各关节轴发生 了相应的位移后，机器人重新上 电时我们就需要利用校准功能对 机器人的转数计数器进行更新。 同时，当机
48、器人的SMB内存参 数出现不匹配等错误时，我们也 需要利用校准功能来重新建立SMB内存参数。当机器人需要 进行跟踪任务时，我么需要利用 校准菜单中的基座功能标定输送 线。工业机器人示教器的使工业机器人示教器的使用用 校准功能介绍：校准功能介绍：示教器操作杆介绍示教器操作杆介绍单关节运动模式操作杆方向示教器操作杆介绍示教器操作杆介绍线性运动模式操作杆方向示教器操作杆介绍示教器操作杆介绍重定位运动模式操作杆方向注意事项：我们可以将ABB机器人的操纵杆比作汽车的油门，操纵杆的扳动或旋转 的幅度与机器人速度相关。（1）扳动或旋转的幅度小则机器人运行速度较慢。（2）扳动或旋转的幅度大则机器人运行速度较块
49、。特别提醒：在手动操作机器人时，尽量小幅度操纵操纵杆，使机器人在 慢速状态下运行 可控性较高。示教器操作杆介绍示教器操作杆介绍 感谢您的观看！感谢您的观看！演示者演示者2020-12-05 14:25:04-本 P P T 模 板 部 分 元 素 使 用 了 幻 灯 片 母 版 制 作 。 如 果 需 要 修 改 ， 点 击 -视 图 -幻 灯 片 母 版 -修 改 ； 完 成 后 关 闭 编 辑 母 版 即 可 。Industrial Robot Field Programming工业机器人技术基础及工业机器人技术基础及应应用用课程概览课程概览项目二项目二工业机器人操作基础工业机器人操作基础
50、工业机器人使用安全规范与硬件连工业机器人使用安全规范与硬件连接接 工业机器人示教器的使用工业机器人示教器的使用工业机器人手动操作工业机器人手动操作 工业机器人坐工业机器人坐标系标系工业机器人系统恢复和备份工业机器人系统恢复和备份工业机器人转数计数器更新工业机器人转数计数器更新第一部分第一部分 示教器的使用示教器的使用工业机器人示教器工业机器人示教器操作工业机器人，就必须和机器人示教器进行打交道，这一节主要了解机器人示教器的 操作。示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控的手持装置，也 是最常打交道的机器人控制装置A连接器B触摸屏C紧急停止按钮D控制杆正面工业机器人示教器工业机器
