1、( )BWz1( )( )BeWzW z( )dWz1(1)11211111( )(0)(1)( )() (0)(1)( )(1)1 (0)(1)( )1(0)(1)( )( ) 11nnnnnU zuuzu n zzuuzu n zzzuuzu n zzuuzu n zU zzz( )( )( )( )( )( )BWzY zU zR zW zW z( )( )( )M zW zN z1111( )( )( )( ) ( )( )( )( )( )( )( )( )(1)( )(1)1BBBmmN z WzN z Wz A zN z WzA zU zR zM zM zzM zzz1( )(
2、)(1)mA zR zz1( )( )1U zU zz111( )( )( )( )( )(1)1BmN z WzA zU zM zzz( )( ) ( )BWzM z F z11( )(1)( )mN zzN z( )F z( )N z1z1212( )mBmWzf zf zf z(1)()1111(1)(1)mm pLmm pnfzfzzzz111111( )1( )0( )0( )1( )1pBzBzmBmzBz aBz aWzdWzdzdWzdzWzWz111( )(1)( )mBWzzF z1112121( )(1)(1) (1)( )BpWza za za zF z例例3.1 被控
3、对象的传递函数被控对象的传递函数采样周期采样周期 ，采用零阶保持器，试设计在单位，采用零阶保持器，试设计在单位阶跃输入时的最小拍无纹波系统。阶跃输入时的最小拍无纹波系统。2( )(10.5 )Wsss0.5Ts2124( )(1)(1 0.5 )(2)TsTsdeW zZZessss s11110.368(1 0.718)(1)(1 0.368)zzzz（2）确定闭环系统脉冲传递函数）确定闭环系统脉冲传递函数WB(z)11( )1R zz111( )(10.718)BWzf zz1( )1BzWz582. 0718. 111f11( )0.582(10.718)BWzzz111( )(1)(1
4、 0.418)BWzzz( )1( )( ) 1( )BdBWzD zWzWz111.582(1 0.368)1 0.418zz系统的控制量与输出量波形：系统的控制量与输出量波形：( )BWz11( )( )(1)BBniiWzWzc z于是闭环脉冲传递函数的具体形式为：于是闭环脉冲传递函数的具体形式为：1()111111(1)(1)( )( )11mpLmpqBBf zfzzzzWzWzczcz1()111111(1)(1)( )( )11mpLmpnBBf zfzzzzWzWzczcz( )BWz( )dWz( )BWz引入附加极点时应遵循的原则引入附加极点时应遵循的原则:1c10 c2(
5、 )(10.5 )Wsss0.5Ts试在单位速度信号输入作用下的最小拍控制系统的基础试在单位速度信号输入作用下的最小拍控制系统的基础上，取附加极点上，取附加极点 c=0.5，按阻尼因子法，进行系统算法的，按阻尼因子法，进行系统算法的改进设计；并分析系统在单位阶跃及单位速度输入作用改进设计；并分析系统在单位阶跃及单位速度输入作用下的系统输出与系统偏差。下的系统输出与系统偏差。11110.368(1 0.718)( )(1)(1 0.368)dzzWzzz12121( )1Bf zf zWzcz1( )1BzWz1( )0BzdWzdz121.5fc21f 1211.5( )1 0.5BzzWzz
6、121 2111.5(1)1( )( )11 0.51 0.5BezzzWzW zzz 1111( )14.076(1 0.67)(1 0.368)( )( )( )(1)(1 0.718)BdeWzzzD zWz W zzz110.5( )1 0.5dzWzz110.6( )1 0.4dzWzz1212( )BWzf zf z12( )2BWzzz1 21( )( )(1)BeWzW zz1 21 2( )14(1 0.5)( )( ) 1( )(1)BdBWzzD zWzWzz0)(e110.5( )1 0.5dzWzz110.6( )1 0.4dzWzz11 223( )( )2.4(1
7、 0.5)( )1( )( )1 0.60.2dBdD z WzzzWzD z Wzzz12( )2BWzzz11 223( )( )2.4(1 0.5)( )1( )( )1 0.60.2dBdD z WzzzWzD z Wzzz906. 01z12. 0253. 03 , 2jz123123( )BWzf zf zf z1( )1BzWz1231fff1( )0BzdWzdz123230fff11.5f 20f 30.5f 13( )1.50.5BWzzz1213( )13(1 0.5)(1 0.67)( )( )1( )1 1.50.5BdBWzzzD zWzWzzz0)(e110.5( )1 0.5dzWzz110.6( )1 0.4dzWzz1121234( )( )1.8(1 0.5)(1 0.33)( )1( )( )1 0.10.30.10.1dBdD z WzzzzWzD z Wzzzzz
