1、第四章 工业机器人现场编程 设置工具坐标系一、理解机器人工具坐标系 新工具的物理属性如质量、框架、方向等参数，都必须要在工具使用前定义好，这些数据创建后将保存在一个多维的程序数据变量中，这就是tooldata，它的名称将会工具的名称。焊枪工具 一般不同的机器人应用配置不同的工具，如弧焊机器人使用的焊枪、搬运工业机器人的吸盘或夹具、喷涂机器人的喷枪等。吸盘工具喷枪工具什么是工具坐标系？ 建立工具坐标系后，机器人的端点就移动到工具端点，示教时利用控制点不变的操作方便地调整工具姿态，并可使插补运算时轨迹更为精确。 默认工具tool0的工具中心点（简称TCP）位于机器人的安装法兰的中心，该工具坐标to
2、ol0并不适用于应用中形式各异的工具。 结论：无论机器人型号不同还是用途不同，只要法兰前端安装有工具，编程前务必准确地建立工具坐标系。一、理解机器人工具坐标系为什么要创建工具坐标系？ 工具校验（常用）：以一个精确的固定为参考点，机器人以几种不同的姿态使工具TCP尽可能接近参考点，机器人根据不同姿态参数进行计算，生成的数据将保存在tooldata中。 直接输入法（不推荐使用）：已知且规则的工具，可直接进行测量输入。 TCP取点数量小知识： 1）4点法:不改变tool0的坐标方向。 2）5点法:改变tool0的Z方向。 3）6点法:改变tool0的X/Z方向（适用性广且精确，如在焊接应用中经常使用
3、）。一、理解机器人工具坐标系工具坐标系的设定原理二、创建工具坐标系的步骤 1）在ABB示教器的主功能菜单中单击“手动操纵”。 2）在“手动操纵”功能界面中单击工具坐标中的“tool0”。新建工具坐标数据tool1 3）此处可以显示系统默认tool0，创建mytool1单击“新建”。 4）对工具数据mytool1进行属性设置后，单击“确定”。二、创建工具坐标系的步骤新建工具坐标数据tool1如果您要更改如果您要更改操作步骤操作步骤建议建议工具名称工具名称点击名称旁边的点击名称旁边的“ “” ”按钮。按钮。注意！如果要更改已在某个程序注意！如果要更改已在某个程序中引用的工具名称，您还必须更中引用的
4、工具名称，您还必须更改该工具的所有具体值。改该工具的所有具体值。范围范围从菜单中选择需要的范围。从菜单中选择需要的范围。工具应该始终保持全局状态，以工具应该始终保持全局状态，以便用于程序中的所有模块。便用于程序中的所有模块。存储类型存储类型变量、可变量、常量。变量、可变量、常量。工具变量必须始终是持久变量。工具变量必须始终是持久变量。模块模块从菜单中选择申明该工具的模块。从菜单中选择申明该工具的模块。二、创建工具坐标系的步骤工具声明属性参数设置 5）选中刚新建的工具mytool1，展开“编辑”菜单，单击“定义”。 6）在定义界面中，选择适合的校正方式，此处展示6点法定义，既4点不同姿态的TCP
5、、1点+X方向、1点+Z方向。二、创建工具坐标系的步骤六点法定义工具坐标系 7）请参考下面的视频动画进行操作，以一个固定的点作为参考点，调整机器人的工具TCP以4种不同的姿态靠近该参考点，靠近后点击“修改位置”完成该姿态数据的保存。 注意：4种姿态的差别尽可能拉大，更有利于提高校准TCP的精确性。二、创建工具坐标系的步骤六点法定义工具坐标系 8）请参考下面的视频动画进行操作，以一个固定的点作为参考点，调整机器人的工具TCP以垂直姿态靠近该参考点后以+X方向运动，点击“修改位置”保存数据。 注意：机器人运动的方向将决定工具坐标X轴的正方向。六点法定义工具坐标系二、创建工具坐标系的步骤 9）请参考
6、下面的视频动画进行操作，以一个固定的点作为参考点，调整机器人的工具TCP以垂直姿态靠近该参考点后以+Z方向运动，点击“修改位置”保存数据。 注意：机器人运动的方向将决定工具坐标Z轴的正方向。二、创建工具坐标系的步骤六点法定义工具坐标系 10）六点法定义好后确定该工具坐标系保存的模块，若系统已存在或建立则跳过此步，不存在则新建，命名好后单击“确定”。 11）建立好后的mytool1此时还不能使用，需要设置初始化参数，这步容易遗漏。二、创建工具坐标系的步骤设置工具的物理属性 11）更改mass机器人工具质量数据，单位为kg，根据实际情况进行输入设置。 12）设置工具重心偏移值，该值表示工具重心相对于默认的TCP中心的坐标偏移值，单位为mm，请根据实际情况进行设置。二、创建工具坐标系的步骤设置工具的物理属性三、总结 创建工具坐标系步骤。1.什么是工具坐标系？2.为什么要创建工具坐标系？3.工具坐标系的设置原理。 理解机器人工具坐标系1.新建工具坐标数据。2.工具声明属性参数设置。3.六点法定义工具坐标系。4.设置工具的物理属性。
