1、运动命令一、运动命令基本运动命令JMOVE 以关节(各轴)插补动作移动机器人LMOVE 以直线插补动作移动机器人C1MOVE 以圆弧插补动作移动C2MOVE 以圆弧插补动作移动HOME 移动到原点位姿DELAY 停止机器人运动指定长度的时间一、运动命令其他运动命令STABLE 各轴与设置一致时(轴一致)停止机器人运动指定长度的时间。JAPPRO 以关节插补方式动作接近目的地。LAPPRO 以直线插补动作动作接近目的地。JDEPART 以关节插补动作离开当前位姿。LDEPART 以直线插补动作离开当前位姿。DRIVE 以单根轴的方向移动。DRAW 沿基础坐标系X，Y，Z 轴移动指定的量。TDRA
2、W 沿工具坐标系X，Y，Z 轴移动指定的量。ALIGN 将工具坐标系的Z 轴和基础坐标系的轴对齐。HMOVE 以直线插补动作移动 (腕关节以关节插补动作移动)。XMOVE 以直线插补动作向指定位姿移动。一、运动命令-JMOVE 起始点#a1 说 明机器人以关节插补动作移动。在机器人未规定采取何种轨迹运动时，使用关节插补，以最高速度表示再现速度，关节插补的效率最高，用时最短。即：只规定各点的位姿，不规定各点之间的运动轨迹。JMOVE #a1一、运动命令-LMOVE 起始点#a1# a2说 明机器人以直线插补动作移动。工具坐标系原点(TCP)沿着直线轨迹移动。JMOVE #a1LMOVE #a2一
3、、运动命令-C1MOVE / C2MOVE 起始点#a1# a3# a2说 明 C1MOVE将机器人移动到圆弧轨迹的中间任意一点（不一定是中点），C2MOVE将机器人移动至该圆弧轨迹的结束点。C1MOVE 命令后必须跟有C1MOVE 或 C2MOVE 命令。C1MOVE 命令必须先于C2MOVE 命令。LMOVE #a1C1MOVE #a2C2MOVE #a3一、运动命令-C1MOVE / C2MOVE示例1：JMOVE c1C1MOVE c2C2MOVE c3说明： 机器人以关节插补方式运动到c1，然后沿着由c1、c2、c3 形成的圆弧作圆弧插补运动。c1c2c3一、运动命令-C1MOVE
4、/ C2MOVE示例2：JMOVE #aC1MOVE #b 圆弧a、b、cC2MOVE #cC1MOVE #dC2MOVE #e#a#b#c圆弧 c、d、e#d#e一、运动命令-C1MOVE / C2MOVE示例3：LMOVE #p1C1MOVE #p2C1MOVE #p3C2MOVE #p4p1p2圆弧 p2、p3、p4p3p4圆弧 p1、p2、p3一、运动命令-HOME说明：此命令将机器人以关节插补动作移动到预设的原点处。一、运动命令-HOME 起始点#a1# a2说 明此命令将机器人以关节插补动作移动到原点处。HOME点JMOVE #a1LMOVE #a2HOME一、运动命令-DELAY
5、 起始点#a1# a2说 明DELAY 命令被认为是一种不向任何地方移动的运动命令。即使机器人动作由DELAY 命令停止，下一个运动命令之前的所有程序步骤都会被执行。JMOVE #a1DELAY 2.5LMOVE #a2一、运动命令-STABLE功 能: 推迟下一运动命令的执行，直至轴一致后指定的时间流逝。(等待至 机器人稳定)参 数: 时间 以秒为单位指定机器人运动保持稳定状态的时间。说 明: 在机器人被此命令停止，而如果轴一致失败时，时间将从再次轴一 致时开始计时。一、运动命令- JAPPRO / LAPPRO功 能: 在工具坐标系Z 方向上，移动到离示教位姿指定距离处。 JAPPRO:
6、以关节插补动作移动。 LAPPRO: 以直线插补动作移动。参 数: 位姿变量: 指定目标位姿(变换值变量或关节位移值变量)。 距离: 指定目标位姿和机器人在工具坐标系Z 轴方向上实际到达位姿之间的偏移 值(单位:毫米)。如果指定的距离为正值，机器人向工具坐标系Z 轴的负方 向运动。如果指定的距离为负值，机器人向工具坐标系Z 轴的正方向运动。说 明: 在这些命令中，工具的定向被设定为指定位姿处的定向，其位置被设定 在工具坐标系Z 轴方向上离指定位姿的指定距离处。一、运动命令- JAPPRO / LAPPRO示 例: JAPPRO place,100 以关节插补动作，向工具坐标系Z 轴方向上的、离
7、 位姿100mm 处的位姿运动。“place”是用变换 值描述的位姿。LAPPRO place, offset 以直线插补动作，向工具Z 轴方向上的离“place” 位姿指定距离的位姿处移动，该距离值由变量 “offset”定义。“place”是用变换值描述的位姿。一、运动命令- JDEPART / LDEPART功 能:沿工具坐标系Z 轴，移动机器人到离当前位姿指定距离处的位姿。 JDEPART : 以关节插补动作移动。 LDEPART : 以直线插补动作移动。参 数: 距离 以毫米为单位,沿着工具坐标系Z 轴，指定当前位姿和目标位姿之间的距离。 如果指定的距离为正值，机器人向后移动或向工具
8、坐标系Z轴的负方向移 动；如果指定的距离为负值，机器人向前移动或向工具坐标系Z轴的正方 向运动。一、运动命令- JDEPART / LDEPART示 例:JDEPART 80 机器人工具以关节插补动作、向工具坐标系-Z 方向上 的80mm 处后退移动。LDEPART 2 offset 机器人工具以直线插补动作，向工具坐标系-Z 方向上 的2 offset(200 mm，如果offset = 100)处后退移动。 一、运动命令- DRIVE指令格式： DRIVE 关节编号, 位移，功 能: 移动机器人的单个关节参 数: 关节编号：指定要移动的关节编号。(在六关节的机器人中，关节被编号为 1 至6
9、，从离工具安装法兰最远的关节处开始。) 位 移：指定移动关节的量，可为正值或负值。此数值的单位与描述关 节位姿值的单位相同，也就是说，如果关节为旋转关节，数值 以度()表示，如果关节为滑行关节，数值用距离(mm)表示。 速 度：为该运动指定速度。像正常的程序速度一样，此速度用监控速度 的百分比表示。如果未指定，则默认为监控速度的100%。速度一、运动命令- DRIVE说 明：此命令仅移动指定的关节。此命令的运动速度，是由此命令中指定 的速度和监控速度合成的。程序中设置的程序速度并不影响此命令。示 例：DRIVE 2,-10,75 将关节2(JT2)从当前位姿转动-10，速度为监控速度 的75%
10、。一、运动命令- DRAW / TDRAW 指令格式： DRAWTDRAW功 能:机器人从当前位姿，以直线插补动作，以指定的速度，向X，Y，Z 轴方向上指定的距离处移动，并且绕各轴旋转指定的旋转量。 DRAW 命令按基础坐标系移动机器人 TDRAW 命令按工具坐标系移动机器人。参 数: 关节编号：指定要移动的关节编号。(在六关节的机器人中，关节被编号为X 平移量, Y 平移量, Z 平移量, X 旋转量, Y 旋转量, Z 旋转量, 速度X 平移量, Y 平移量, Z 平移量, X 旋转量, Y 旋转量, Z 旋转量, 速度一、运动命令- DRAW / TDRAW 参 数: X/Y/Z 平移量
11、: 以mm 为单位，指定在X /Y/Z 轴上的移动量。若未指定，默认为0 X/Y/Z旋转量: 以度为单位，指定绕X /Y/Z 轴旋转的角度量。容许范围小于180。 若未指定，则默认为0 度。 速 度: 以%、mm/s、mm/min、cm/min、或s 为单位，指定速度。若未 指定，机器人以程序速度移动。说 明：机器人以直线插补动作从当前位姿移动到指定位姿示 例： DRAW 50,-30 从当前位姿出发，以直线动作，在基础坐标系的X 轴方向上移动 50 mm，并且在Z 轴方向上移动 30 mm。一、运动命令- ALIGN功 能： 移动工具坐标系的Z 轴，使之平行于最接近的基础坐标系的坐标轴说 明
12、： 在各中应用中，如果参考运动方向被设置为沿工具Z 方向，在示教 位姿数据前，使用DOALIGN 命令，可以非常方便地使工具方向和 基础坐标系对齐。一、运动命令- HMOVE指令格式： HMOVE 位姿变量, 功 能：移动机器人至指定位姿。机器人按混合运动方式运动：主要轴为 直线插补，腕关节为关节插补。参 数： 位姿变量：指定机器人运动的目标位姿。(可以是变换值变量、复合变换值变量、 关节位移值变量或位姿信息函数) 夹紧编号：指定在目标位姿处要打开或闭合的夹紧编号。正数字闭合夹紧，负数 字打开夹紧。任何夹紧编号都设置到HSETCLAMP 命令(或辅助函数 0605)设置的最大值。如果省略，夹紧
13、既不打开也不闭合。说 明： 此命令是以直线插补动作移动机器人。工具坐标系的原点画一条直线 轨迹，但腕关节以关节插补动作运动。当机器人将要按直线动作，而 动作开始和结束之间的腕关节的角度变化很大时，使用此命令。夹紧编号一、运动命令- XMOVE指令格式： XMOVE 位姿变量 TILL 信号编号功 能：机器人以直线插补动作向指定位姿移动，当指定的信号条件置位时，即使未到达指定的位姿，机器人也会停止运动，并跳转到下一步骤。参 数： 模式:(不是指定项)监视指定输入信号的上升沿或下降沿。正信号编号监视上升 沿，负编号监视下降沿。 /ERR :(选项)如果信号条件在监视开始之前已经置位，则会返回一个错误信息。 /LVL : (选项)如果信号条件在监视开始之前已经置位，则立即跳转到下一步骤。 位姿变量: 指定机器人运动的目标位姿(可以是变换值变量、复合变换值变量、关 节位移值变量或位姿信息函数)。 信号编号: 指定外部输入信号或内部信号的编号。模式
