1、 国家电工电子实验示范中心国家电工电子实验示范中心 数字信号处理课程组数字信号处理课程组2.1 Z变换的定义；2.2 Z变换的收敛域；2.3 Z变换的性质；2.4 逆Z变换；2.5 离散系统的转移函数；2.6 离散系统的结构第2章 Z变换及离散系统分析时域：时域：)(tx复频域：复频域： dtetxsXst)()(jsf2Laplace 变换 s 平面j0所以0dtetxjXtj)()(Fourier 变换 频域：s 平面j0所以，傅里叶变换是 仅在虚轴上取值的拉普拉斯变换。sjs因为sj ( )( )()snx nx ttnT() ()ssnx nTtnT对离散信号，可否做拉普拉斯变换 (
2、)( )stx nx n edt()()stssnx nTtnT edt()()sssnTsTsnx nT eX essTzeL令()sssjTTj Tjzreeee nnznxzX)()(则：得到：得到： sTsreT sz与拉普拉斯变换 对应连续信号 变换 对应离散信号 zssTj Tjreee离散信号的 z 变换1|2()( )jjrssjj nnzreeTffX ex n e 离散时间序列的傅里叶变换， DTFTz平面Re zIm z0z平面Re zIm z01r 0202ssssf 020224:2ssTff z平面Re zIm z0rjs 平面02sf4sf2sf4sf00000f
3、sf2sf2sfsfs2s 2ss22f 10.50.51k2kN1N ( )( ) ( )nnj nnnX zx n zx n re1|:jrzrennjjenxeX)()( ):X z 级数收敛2.2 Z变换的收敛域幂级数条件：除 外，还取决于 的取值( )x nrNote: r 是 的模，所以 ROC 具有 “圆”，或“环”的形状z)()(nuanxn例1：10011( )()1,ROC1( )1nnnnnX za zazifazthat iszathenX zaza1( )zX zza) 1()(nuanxn例2：) 1( nu011,n 其他11011( )1()111ROC:1,n
4、nnnnX za za zza zzaa zza ROC:za( )( )nx na u n注意：( )zX zza) 1()(nuanxn( )zX zzazaza21: )(NNnnx1.1221, 0, 0NNNNROC：0|z右边有限长序列21211211( )( )()()NnNNn NX zx n zx Nx Nzz0z 2.21: )(NNnnx0, 021NN|0zROC:双边有限长序列0,zz 3.1: )(Nnnx1|Rz 4.1: )(Nnnx2|Rz 5.nnx: )(21|RzRROC:右边无限长序列ROC：左边无限长序列ROC:双边无限长序列思考：什么信号的z变换的
5、收敛域是整个z平面？1. 线性线性:1212( )( )( )( )x nx nXzXz2.3 Z变换的性质( )2nj nj nrx nee如何求( )cos( )nx nrnX z 表示 单位延迟( )( )nnX zx n z2. 移位移位: （1） 双边双边Z变换变换)()(zXzknxk()( )kx nkz X z)() 1(1zXznx1z（2） 单边单边Z变换变换0( )( )nnXzx n z1()( )( )knnkx nkzXzx n z10()( )( )kknnx nkzXzx n z 仍为双边序列)(nx（3） 为因果序列为因果序列, 则则)(nx10()( )(
6、)kknnx nkzX zx n z( )( )XzX z因果序列的双边Z变换 和其单边 Z 变换相同1()( )( )( )knknkx nkzXzx n zzX z3.( )( )( )( ) ()ky nx nh nx k h nk)(zY)(zX)(zH nnknnzknhkxznyzY)()()()(knnzknhkx)()(knknkzknhzkx)()()()()(zHzX0)()(nnznxzX110( )( )mnmccnX z zdzx n zzdz101(1)()( )( )( )m ncnm nj m nnm nj m nnx nzdzx nredzx n rjed j
7、rez drjedzj2.4 逆Z变换denmj)(20nmnm11( )( )2ncx nX z zdzj 1()( )( )mm nj m ncnX z zdzx n rjed Z逆变换的基本公式1. 长除法长除法101( )( )( )nnB zX zxx zx zA z2. 部分分式法部分分式法122( )( )( )()()CCB zABX zA zzazbzczc1( )Res( )nx nX zz3. 留数法留数法)(nx)(ny)(nh1.( )( )( )( ) ()ky nx nh nx k h nk2.NkMrrkrnxbknyany10)()()(3.2.5 离散系统的
8、转移函数( )( )( )H zY zX z0( )( )nnH zh n z4.5.01( )( )( )1MrrrNkkkb zB zH zA za z以上 6 个关系是离散时间系统中的基本关系，它们从不同的角度描述了系统的性质，它们彼此之间可以互相转换。0| )()()(neznjjjzHenheH6.,1,0,krakNbrMNM120121212( )( )1MMNNB zbb zb zb zA za za za z上述表达式贯穿全书！( )( )( )H zB zA zNkkMrrpzzzGzH11)()()(,1,;,1,;rkz rM Zerosp kN Poles使分子多项式
9、使分子多项式 = 0 的的 的的 Zeros (零点零点)rz)(zH使分母多项式使分母多项式 = 0 的的 的的Poles(极点极点)kp)(zH0111()( )( )( )1()MMrrrrrNNkkkkkzzb zB zH zGA za zzp为了保证系统分子、分母多项式的系数始终为实数，所以，如果系统有复数的极、零点，那么这些复数的极、零点一定共轭出现。即：jbazjbazrrkkpcjdpcjd系统分析的任务：给定一个系统，可能是( )H z( )h n()jH eNkMrrkrnxbknyany10)()()(判断（或分析）线性？移不变？稳定？因果？幅频：低通？高通？带通？相频：
10、线性相位？最小相位？1. 稳定性: 判别条件1：01( )( )nh nh nl 稳定性: 判别条件2 ：Nkpk, 1, 1| 极零分析的应用所有极点都必需在单位圆内！1( )Nkkkc zH zzp证明：00110( )NnkknnkNnkkknh nccpp1( )Nnkkkh ncp11|()|MjrjrNjkkezH egep2. 幅频特性：幅频特性：0jerz|jrez11()( )()MrrNkkzzH zGzp()11()()()Mjrjj N MrNjkkezH egeep11|()|MjrjrNjkkezH egep观察：1. 当 时，|jkep最小；0jekp|jkep2
11、. 极点 约接近于单位圆，|jkep越小；kp如何影响幅频 3. 注意，向量 在分母上。|jkep低通滤波器高通滤波器带通滤波器带阻滤波器23. 相频：相频：NkkjMrrjjpezeeH11argarg)(arg()arg()arctan()jjIjRH eH eHe|()| 1jH ezzH)(例：( )02 相位的卷绕相位的卷绕 (wrapping) 解卷绕解卷绕 若在某一个 处, 在单位圆上有一零点, 则若在某一个 处, 在接近单位圆有一极点, 则 4. 极极-零点对系统幅频的影响：零点对系统幅频的影响：|()| 0jH e| )(|jeH1z 低通滤波器在 z=1 处一定没有零点，在
12、 其附近应有一个极点；同理，高通滤波器在 处一定没有 零点，在其附近应有一个极点；带通、带阻滤波器的极零位置有何特点1z 在 处的极、 零点不影响幅频, 只影响相频。 0z -1-2-3-4-1-2-3-41 .1836+.7344z +1.1016z +.7374z +.1836z( )100 1-3.0544z +3.8291z -2.2925z +.55075zH z 例：例： 给定系统给定系统求： 频率响应 单位抽样响应 极零图-1.5-1-0.500.51-1-0.8-0.6-0.4-0.200.20.40.60.81Real PartImaginary Part极零图00.10.2
13、0.30.40.500.511.500.10.20.30.40.5-10-8-6-4-20频率响应0510152025303540-0.1-0.0500.050.10.150.20.25单位抽样响应滤波的基本概念目的：去除噪声，或不需要的成分；原理：信号通过线性系统输入输出的关系。)(nx)(ny)(nh( )( )( )y nx ny n( )( )( )()()()jjjY zX z H zY eX eH e()jX e()jH ec()jY ec线性滤波的原理1011( )1zHzapz1111( )1zH zbpz11211(1)(1)( )(1)(1)jjzzHzcrezrez例：给
14、定三个系统，分析其幅频相应0102000.10.2-101-101Real PartImaginary Part00.5100.5101020-0.500.51-101-101Real PartImaginary Part00.5100.5101020-0.200.2-101-101Real PartImaginary Part00.5100.511.5( )h n极零图()jH eh(n)极零分析是数字信号处理的基本功，对不太复杂的系统，应能从系统的极零分布图大致判断出该系统的幅频特性。MrrNkkrnxbknyany01)()()(观察：实现本系统，需要一个加法器，观察：实现本系统，需要一
15、个加法器， 个乘法器，个乘法器， 个延迟器。个延迟器。 2.5 系统的结构及信号流图NMNM01( )( )( )1MrrrNkkkb zY zH zX za z若将上图作一改造，可大量节约延迟器1( )( )1NkkkX zW za z)(1)(10zXzazbzYNkkkMrrr0( )( )MrrrY zW zb z10( )()( )( )()NkkMrrw na w nkx ny nb w nr 则：及:直接实现： 2/110)(1)(NkkNkkkMrrrzHzazbzH12/2( )()Ny nx hhh)(nx1( )H z)(2/zHN)(ny 级联实现：12,1,212,1
16、,21( ),1,12kkkkkzzNHzka zaz12/2( )( )( )( )( )( )( )Ny nx nh nx nh nx nhn/21( )( )NkkH zHz12( )( )H zHz/2( )NHz)(nx)(ny并联实现：在数字信号处理中，由于表示“数”的字长总是有限的，这就必然带来误差。对一个离散系统，这些误差包括如下几个方面： 模拟信号抽样时的量化误差 ，相当于引人一个误差 序列 ； 在系统中传递，最后出现在输出端； 系统的系数也要量化，量化就必然产生误差，该误 差一定会影响系统的性能；系统中加、减和乘法运算将产生舍入误差 。( )e n( )e n请思考：直接实
17、现、级联实现和并联实现，那一种实现方式对上述误差最不敏感？ 1filter.m本文件用来求离散系统的输出y(n) 。 若系统的 h(n) 已知，由 y(n)=x(n)*h(n)，用conv.m文件可求出y(n) 。 filter文件是在A(z)、B(z)已知，但不知道h(n)的情况下求y(n)的。 调用格式是: y=filter(b, a, x) x, y, a 和 b都是向量。与本章内容有关的MATLAB文件2impz.m在 A（z）、B（z）已知情况下, 求系统的单位抽样响应 h(n)。调用格式是： h = impz(b, a, N)或 h,t=impz(b,a,N) N是所需的的长度。前
18、者绘图时n从1开始，而后者从0开始。 3freqz.m已知A(z)、B(z), 求系统的频率响应。基本的调用格式是： H,w=freqz(b,a,N,whole,Fs)N是频率轴的分点数，建议N为2的整次幂；w是返回频率轴座标向量，绘图用；Fs是抽样频率，若Fs1，频率轴给出归一化频率；whole指定计算的频率范围是从0FS,缺省时是从0FS/2.4.zplane.m本文件可用来显示离散系统的极零图。其调用格式是： zplane(z,p), 或 zplane(b,a),前者是在已知系统零点的列向量z和极点的列向量p的情况下画出极零图，后者是在仅已知A(z)、B(z) 的情况下画出极零图。5.
19、residuez.m 将H(z) 的有理分式分解成简单有理分式的和，因此可用来求逆变换。调用格式： r,p,k= residuez(b,a)假如知道了向量r, p和k，利用residuez.m还可反过来求出多项式A(z)、B(z)。格式是 b,a= residuez(r,p,k)。 6. 下面几个文件用于转移函数与极零点之 间的相互转换及极零点的排序： （1) tf2zp.m, (2) zp2tf.m, (3)roots.m， (4) poly.m, （5）sort.m7下面几个文件实现转移函数、极零点 和二阶子系统之间的转换： （1）tf2sos.m, (2)sos2tf.m, (3)sos2zp.m, (4)zp2sos.m谢谢
