1、流水生产线的搬运、码垛运动编程 学习目标 掌握在专家界面进行搬运和码垛程序编写的知识 利用主程序调用子程序方式实现搬运与码垛功能 在T1和T2以及自动运行方式下测试程序 学习建议做好知识准备工作，具备在专家界面上进行编程以及主程序调用子程序的相关知识，操作机器人，完成实训内容。学习目标和技能 码垛分为卸垛和堆垛，物料的卸垛就是机器人将物料从物料库取出，依次放在卸垛区（物料托盘上）的过程，物料的堆垛就是机器人将物料从堆垛区（物料托盘）抓起，依次放入物料库的过程。本节以卸垛过程为例：任务描述码垛运动卸垛编程概要此流水生产线的卸垛运动共包含6块物料，以其中一块物料的卸垛过程为对象，作为主程序编程，命
2、名为xieduo1。卸垛过程分两部分：1）取料过程，作为子程序编程，程序命名为“xieduo”；2）摆放过程，作为子程序编程，程序命名为“xie1”。卸垛过程程序编写以主程序调用两个子程序来完成。编程过程中，工具坐标系选择编号为11的工具，基坐标选择世界坐标系。完成程序编程后，在运行方式T1、T2和自动运行模式下，测试程序。轨迹路线：HOME点P1P2P3P4P5P6P7P8P9HOME轨迹描述： 机器人以HOME4点为起点，保持抓爪为打开状态，经过中间点P1、P2、P3到达安全点P4，然后运动到物料抓取点P5，此时抓爪闭合以抓取物料，稍微等待一点时间，保证抓爪有充足的时间夹紧物料，然后离开P
3、5点，来到安全点P6点，再经过中间点P7、P8、P9点回到机器人HOME4点。取料过程轨迹路线1）创建子程序取料过程的程序模块xieduo，然后进入程序编辑器，并确认HOME点。取料过程编程步骤进入xieduo”程序编辑器2）示教机器人的取料过程，添加机器人从P1点运动到P9点的程序命令。3）取料前，须确保工具抓爪处于打开状态，在机器人运行至P1点之前添加OUT命令，设定值为FALSE。添加取料过程命令行设定抓爪为打开状态4）机器人在运行到P5点时，应关闭抓爪以抓取物料，所以在P5点命令行下添加逻辑命令OUT，设定值为TRUE。添加闭合抓爪的命令5）机器人从P5点运动到P6点之前，需完成抓爪闭
4、合工作，添加WAIT指令，使抓爪在离开P5点之前有充足的时间夹紧物料。6）整个抓取物料过程的程序编写，如下右图所示。添加WAIT指令取料过程程序编写摆放过程轨迹路线：HOME点P1P2P3P4HOME点轨迹描述： 机器人以HOME4点为起点，经过安全点P1，到达摆放取料点P2，此时，打开工具抓爪，稍微等待一点时间，保证抓爪在离开P2点之前有充足的时间放下物料，然后离开P2点，来到安全点P3点，再经过中间点4点回到机器人HOME4点。摆放物料轨迹摆放过程编程步骤1）创建摆放物料的子程序模块，命名为xie1，并将全局变量HOME4点作为此次示教的HOME点。创建摆放物料程序模块2）添加机器人从P1
5、点到P4点的程序命令。3）机器人运动到P2点时放下物料，应使抓爪打开，添加OUT指令，设定值为FALSE。机器人从P1-P4点运动编程添加使抓爪打开命令4)添加逻辑指令WAIT使工具抓爪在离开P2点之前有充足的时间放下物料。5）机器人整个摆放过程程序编写如下右图所示。添加WAIT指令摆放过程程序卸垛过程主程序编写步骤1）创建卸垛过程的主程序模块xieduo1，然后删除两行PTP HOME指令。卸垛主程序模块为什么删除PTP HOME行？因为子程序中带有PTP HOME行，为避免与主程序中指令 重复2）在编辑器内输入子程序名称和括号，xieduo（）和xie1（），作为要调用的子程序。3）关闭编辑器，主程序编程如下右图所示。输入要调用的子程序主程序编写
