1、車行路徑測量並傳送車行位置比較控制控制指令調整把手 負（例：風） 指 載 定 差距 指令 調整把手 車行路徑 車 行 徑 測量車行位置 控制 手 自行車 眼睛 腦腦 精餾塔冷凝器流量溫度濃度塔頂產品溫度測量傳送器溫度控制器負載變數回流量冷凝器 負 （ 入 口 溫 度 、 設 載 流 量 、 濃 度 ） 定 誤 差 指 令 回 流 量 塔 頂 溫 度 溫 度 測 量 塔 頂 溫 度 塔 頂 溫 度 控 制 控 制 閥 精 餾 塔 測 量 控控 制制 器器 控 制 變 數 測 量 變 數 程 序 變 數 塔頂產品精餾塔回流量 精餾塔冷凝器溫度記錄器前饋控制器輸入溫度 控制閥 精餾塔 前饋控制器回流
2、量前饋控制器前饋控制器前饋控制器 精餾塔 前饋控制器 控制閥 回流量 精餾塔 前饋控制器 控制閥 回流量 精餾塔 前饋控制器 控制閥 回流量 精餾塔 前饋控制器 控制閥 回流量 精餾塔 前饋控制器 控制閥 回流量 精餾塔 前饋控制器 控制閥 回流量 精餾塔 前饋控制器 控制閥 回流量 精餾塔 前饋控制器 tqtqdttdhroi2 tqtqdttdhroi, 1, 1121 tqtqdttdhroo,2, 1222 ththCtqththvo21, 1210 ththCtqththvo12, 12100tSKS632. 0283. 0%2 .63t%3 .28t%3 .28%2 .635 .
3、1tt%2 .630tt632. 0110eKty283. 013310eKty101tK109 . 0tK102 . 1tK033. 3t00 . 2t021tcKid 0dtteIAE 02dtteISE 0dttetITAE101bctKaK控制器型態誤差積分型態IAEITAE101bctKaK022tbaiPIPIPIDPID022tbai303bdta1a= 0.758 0.586-0.9161b= -0.861 2a= 1.02 2b= -0.323 1.03-0.1651a= 1.086 1b= -0.869 2a= 0.740 2b= -0.130 3a= 0.348 3b=
4、0.914 0.965-0.8550.796-0.1470.3080.9292 誤 差 積 分 型 態 控 制 器 型 態 IS E IA E ITA E P bctKaK0 a = 1.411 b= -0.917 0.902 -0.985 0.490 -1.084 1a= 1.305 1b = -0.959 0.984 -0.986 0.859 -0.977 P I 101bctKaK 202bita 2a= 0.492 2b = 0.739 0.608 0.707 0.674 0.680 1a = 1.495 1b = -0.945 1.435 -0.921 1.357 -0.947 2a= 1.101 2b = 0.771 0.878 0.749 0.842 0.738 P ID 101bctKaK 202bita 303bdta 3a= 0.560 3b = 1.006 0.482 1.137 0.381 0.995
