1、任务二任务二 自动加工与配料设备电路连接及编程自动加工与配料设备电路连接及编程【任务描述任务描述】请根据图7-2-所示的某型自动加工与配料设备的电气控制原理图进行操作，在YL-235A设备对应模块上选择电路需要的电器，并按照工艺要求，进行某型自动加工与配料设备电路连接及程序编制、调试，实现任务要求的功能。1.按照下面的要求，编写PLC控制程序：（1）接通电源，如果电源正常供电，工作台上双色警示灯中红灯闪亮。（2）启动前，设备的运动部件必须在规定的位置，这些位置称作初始位置。有关部件的初始位置是：机械手的悬臂靠在右限止位置，手臂气缸的活塞杆缩回，悬臂气缸的活塞杆缩回，手指松开；位置A、B、C的气
2、缸活塞杆缩回；处理盘、皮带输送机的拖动电动机不转动。上述部件在初始位置时，指示灯HL1以1HZ的频率闪烁。只有上述部件在初始位置时，设备才能启动。若上述部件不在初始位置，指示灯HL1灭，按下按钮SB4或者通过触摸屏上的复位按钮进行复位。（3）设备的控制有两种方式，一种是通过YL-235A按钮与指示灯模块上的SB5、SB6按钮，SB5为设备启动按钮，SB6为设备停止按钮。另外一种是通过触摸屏组态画面上的启动按钮和停止按钮进行控制。（4）设备启动后，工作台上的双色警示灯中的绿灯开始闪亮，同时圆盘送料机构上的直流电机带动拨料杆开始转动，将物料推出到圆盘送料机构外面的接料平台上，当接料平台上的光电传感
3、器检测到物料时，圆盘送料机构的直流电机停止转动，等待机械手将接料平台上的物料夹走以后，圆盘送料机构再次开始运行，重复上述动作。（5）设备启动后，当圆盘送料机构外面的接料平台上的光电传感器检测到物料后，机械手启动运行，机械手向左转动悬臂伸出手臂下降手指合拢抓取工件手臂上升悬臂缩回机械手向右转动悬臂伸出手臂下降手臂下降到位以后，若皮带输送机上还有正在处理的物料，则等待物料处理完成后，气爪松开，若皮带输送机上没有物料，则气爪直接松开，将物料放进皮带输送机的进料口，并等待1S手臂上升悬臂缩回回到初始位置，若接料平台上有物料，则机械手重复上述动作机械运行，若接料平台上没有物料，则机械手停在初始位置待机。
4、（6）设备启动后，当皮带输送机进料口的光电传感器检测到物料时，皮带输送机自动启动从A位置向C位置运行，拖动皮带输送机的三相交流电动机的运行频率为25Hz，物料到达C位置时，皮带输送机停止，物料在C位置进行加工（即物料在C位置停止3S），加工完成后，若物料为废料（黑色物料），则直接推入C位置的废料仓，若物料为金属或白色，则在B位置的配料仓内配料，配料方式为:金属/白色/金属/白色，多余的金属物料进A位置的回收料仓，多余的白色物料进C位置的废料仓，皮带输送机反向传送的运行频率为15HZ。物料推入料仓后，推料气缸缩回，皮带输送机自动停止，等待下一个物料，当进料口传感器再次检测到物料时，皮带输送机启动
5、，重复上述动作。（7）任意时刻按下停止按钮SB6或者触摸屏上的停止按钮，设备必须完成当前物料的加工和处理，并返回设备的初始位置才能停止工作，同时工作台上的双色指示灯中的绿灯熄灭。2.按照下面的要求的画面配置触摸屏界面，并连接通信，使其发挥功能。触摸屏的操作界面如图7-32所示。图7-32 某型自动加工与配料设备的控制界面 如图7-32所示，“数据清零”按钮的作用是清除系统记载的各料仓中的物料数量，当按下“数据清零”按钮时，图7-33物料统计页面所示的各料仓中物料的数量均显示为0，若设备停止前没有进行“数据清零”，则再次启动后，物料统计页面中的物料统计仍显示的是停止前的物料数量。控制系统处于停止
6、状态时不允许数据清零。图7-33 某型自动加工与配料设备的物料统计界面 1.完成某型自动加工与配料设备整机控制系统电路连接、调试与运行，熟练掌握PLC控制电路连接方法，系统调试方法及电气控制线路的安装工艺。2.掌握PLC、变频器以及触摸屏的综合应用，掌握结构化程序的编程方法。3.掌握PLC与触摸屏的通信，触摸屏型号选择，参数设置以及PLC控制变频器调速，变频器参数设置方法。【任务目标任务目标】在本任务中，要求设备有关部件的初始位置是：机械手的悬臂靠在右限止位置，手臂气缸的活塞杆缩回，悬臂气缸的活塞杆缩回，手指松开；位置A、B、C的气缸活塞杆缩回；处理盘、皮带输送机的拖动电动机不转动。设辅助继电
7、器M1为设备初始位置标志位，根据任务要求，M1=1的条件是：皮带输送机正转控制线圈Y000=0，皮带输送机反转控制线圈Y001=0，皮带输送机有料标志位M5=0，圆盘送料拖动电机控制线圈Y004=0，推料气缸1、2、3的缩回限位X20=1、X22=1、X24=1，机械手的右旋限位X011=1，悬臂缩回限位X013=1，手臂上升限位X014=1，气爪夹紧限位X016=0，用常开触点表示状态“1”，用常闭触点标示状态“0”，机械手右旋到位，悬臂和手臂缩回，气爪松开设备的初始位置如图7-34所示：【知识点解析知识点解析】知识知识1 设备的初始位置及复位设备的初始位置及复位1.设备的初始位置设备的初始
8、位置图7-34 设备的初始位置初始位置标志位控制程序如图7-35所示：正转停止反转停止气爪松开料盘停止皮带上无料图7-35 初始位置标志位控制程序 当设备的各部件均处于初始位置时，初始位置标志位M1=1，任务要求，此时原点指示灯HL1以1HZ的频率闪烁，可利用特殊辅助继电器M8013来实现，M8013特殊辅助继电器提供了周期为1S的脉冲信号，原点指示灯控制梯形图如图7-36所示：周期T=1S，其中0.5S断开，0.5S闭合图7-36 原点指示灯控制程序 2.设备的复位设备的复位 只有设备处于初始位置时，才能启动，若设备不在初始位置，系统提供了两种复位方式，一种是通过按钮与指示灯模块上的SB4按
9、钮手动复位，另一种是通过触摸屏设备控制页面上的复位按钮手动复位，因此控制程序中要留出触摸屏复位的标志位，设触摸屏手动复位的标志位为辅助继电器M100，设备复位控制程序如图7-37所示：利用按钮手动复位信号利用触摸屏手动复位信号图7-37 设备的复位控制程序 知识知识2：控制系统的启动与停止：控制系统的启动与停止 本次任务中，控制系统的启动条件是设备的各部件处于初始位置，即初始位置标志位M1=1，并且按下停止按钮后设备正在处理最后的物料，没有完全停止时按下启动按钮无效，设这种状态用辅助继电器M6表示，即M6=0时，按下启动按钮有效。控制系统的启动有两种方式，一种是通过按钮与指示灯模块上的SB5按
10、钮，一种是通过触摸屏设备控制页面上的启动按钮，因此程序中要留出触摸屏启动的标志位，设触摸屏启动按钮的标志位为辅助继电器M101，控制系统的运行标志位用辅助继电器M2表示，启动控制程序如图7-38所示：1.控制系统的启动控制系统的启动按钮启动信号触摸屏启动信号运行指示灯图7-38 控制系统的启动控制程序2.控制系统的停止控制系统的停止 按下停止按钮时，若没有正在处理的物料，则系统停止，运行标志位复位，运行指示灯灭。按下停止按钮时，若设备还有正在处理的物料，则标志位M6置位，待当前物料处理完成并回到初始位置，系统停止，同时运行标志位M1和停止标志位M6复位，运行指示灯灭。控制系统的停止有两种方式，
11、一种是通过按钮与指示灯模块上的SB6按钮，一种是通过触摸屏上控制页面上的停止按钮，因此程序中要留出触摸屏停止的标志位，设触摸屏停止按钮的标志位为辅助继电器M102，停止控制程序如图7-39所示：按钮停止信号触摸屏停止信号图7-39 控制系统的停止控制程序知识知识3：圆盘送料机构及机械手的控制：圆盘送料机构及机械手的控制 当系统处于运行状态时，即运行标志位M2=1时，若接料平台上有物料，则圆盘送料机构停止待机，若接料平台上没有物料，则圆盘送料机构启动运行，直到将物料推送到接料平台上，再次停止待机。当停止标志位M6=1时，圆盘送料机构不再送料，圆盘送料机构的控制程序如图7-9所示：知识点知识点4.
12、机械手搬运机构的控制机械手搬运机构的控制 在本次任务中，机械手的初始位置在右限止位置，悬臂气缸、手臂气缸均缩回，气爪松开。设机械手的初始位置标志位为辅助继电器M3，当机械手处于初始位置时，M3=1。设机械手的运行标志位为辅助继电器M4，当控制系统处于运行状态时，若接料平台上有料，则机械手启动运行，M4=1；若接料平台上无料，则机械手停在初始位置待机，M4=0。机械手每次运行到初始位置，需清除运行标志位M4，然后根据接料平台的状态，来决定是否继续运行下一个搬运周期。机械手的初始位置及启停控制程序如图7-40所示：1.机械手的初始位置及启停控制机械手的初始位置及启停控制机械手初始位置标志位料台无料
13、则停止料台有料则启动图7-40 机械手的初始位置及启停控制程序 2.机械手运行过程控制机械手运行过程控制 本次任务中，机械手的运行过程是当接料平台上有物料时，机械手从初始位置出发，运行到接料平台，从料台上夹取物料后，送到皮带输送机的进料口，如果皮带输送机上仍有物料没有处理完，则停止在进料口的位置（若皮带输送机上没有物料，则直接放进进料口），等待皮带输送机上的物料分拣完毕后将物料放入进料口。松开物料后等待1S，然后回到初始位置。机械手的运行过程中，一共有12个动作，其运行过程控制程序如图7-41所示：从初始位置左旋转左旋到位后悬臂伸出伸出到位后手臂下降下降到位后气爪夹紧夹紧到位后手臂上升上升到位
14、后悬臂缩回缩回到位后向右旋转右旋到位后悬臂伸出伸出到位后手臂下降下降到位后，皮带输送机上有料则等待，无料则气爪松开皮带输送机上无料气爪松开后启动1S延时气爪松开后等待1S1S延时后手臂上升上升到位后悬臂缩回，回到机械手的初始位置图7-41 机械手运行过程控制程序知识知识5：皮带输送机启停控制及物料种类判别：皮带输送机启停控制及物料种类判别 控制系统运行状态下，若皮带输送机的进料口有料，则皮带输送机以25HZ的频率启动正向旋转（由位置A向位置C进行传送），同时皮带输送机有料标志位M5=1。设置变频器的中速运行频率为25HZ，皮带输送机启动控制程序如图7-27所示：1.皮带输送机启动控制皮带输送机
15、启动控制2.物料种类判别物料种类判别 本任务中，已知皮带输送机上位置A处的电感传感器只能检测到金属物料，位置B处的光纤传感器只能检测到金属物料和白色物料，位置C处的光纤传感器能检测到金属、白色、黑色三种物料。因此，物料判别逻辑为：在物料由进料口向C位置传送的过程中，若位置A处的电感传感器和位置B、C处的光纤传感器均检测到的物料必为金属物料，A位置的电感传感器检测不到而B、C两处的光纤传感器均检测到的物料必为白色物料，A、B两处的传感器均检测不到，只有C处的光纤传感器检测到的物料必为黑色物料。物料判别控制程序如图7-42所示：金属物料白色物料黑色物料物料判别出以后，停止在C位置加工物料加工标志位
16、电机正转中速运行图7-42 物料判别控制程序知识知识6：物料的加工与配料：物料的加工与配料 物料从进料口直接传送到位置C，位置C处的光纤传感器检测到物料以后，皮带输送机停止，物料在位置C处进行加工（即物料在位置C处停止3S），物料加工控制程序如图7-43所示：1.物料加工过程控制物料加工过程控制系统运行皮带输送机上有物料物料加工延时3S3S后开始配料，M16为废料检测及配料过程标志位图7-43 物料加工控制程序2.物料检测及配料过程控制物料检测及配料过程控制 若为黑色物料，则系统判定为废料，由C位置的推料气缸直接推入C位置对应的废料仓中，推料气缸推出物料后即时缩回，同时黑色物料标志位M14，皮
17、带输送机有料标志位M5、物料检测及配料过程标志位M16复位，废料计数器C0的计数值自动加1。废料处理控制程序如图7-44所示：（1）废料处理）废料处理物料检测及配料黑色物料推料气缸3伸出废料计数推料气缸3伸出到位推料气缸3缩回图7-44 废料处理控制程序（2）配料比例及进料顺序控制）配料比例及进料顺序控制 在本次任务中，要求金属和白色物料的配料比例是1：1，配料顺序是金属/白色，可利用计数器C1对配料仓的总物料进行计数，然后利用除法指令DIV求C1/2的余数，若余数为0，则说明C1为偶数，应该进金属物料，配金属物料的标志位设为M18；若余数为1，则说明C1为奇数，应该进白色物料，配白色物料的标
18、志位设为M17。配料比例及进料顺序控制示意图如图7-45所示：图7-45 配料比例及进料顺序控制示意图配料比例及进料顺序控制程序如图7-46所示：控制系统运行皮带上有物料检测及配料过程配料仓物料计数计算C1/2，商存放在D0中，余数存放在D1中D1=1时，M17=1，进白色D1=0时，M18=1，进金属图7-46 配料比例及进料顺序控制程序（3）配料仓配料控制配料仓配料控制 当金属物料配料标志位M18=1时，配料仓进金属，当物料加工完成后，电机以低速15HZ的频率反转，将金属由C位置向B位置传送，当物料到达B位置时，皮带输送机停止，同时2#推料气缸伸出，将金属物料推入B位置对应的配料仓中，当推
19、料气缸伸出到位后，计数器C2的计数值自动加1，同时推料气缸缩回，皮带输送机有料标志位M5、检测及配料标志位M16以及金属物料标志位M12复位。当白色物料配料标志位M17=1时，配料仓进白色物料，当物料加工完成后，电机以低速15HZ的频率反转，将白色物料由C位置向B位置传送，当物料到达B位置时，皮带输送机停止，同时2#推料气缸伸出，将白色物料推入B位置对应的配料仓中，当推料气缸伸出到位后，计数器C4的计数值自动加1，同时推料气缸缩回，皮带输送机有料标志位M5、检测及配料标志位M16以及白色物料标志位M13复位。配料仓配料控制程序如图7-47所示：M18=1时进金属M17=1时进白色位置B处没有检
20、测到物料时，电机低速15HZ反向运行位置B处检测到物料时，电机停止，2#推料气缸伸出2#推料气缸伸出到位配料仓金属计数配料仓白色计数图7-47 配料仓配料控制程序知识知识7：不满足配料要求的物料处理及触摸屏：不满足配料要求的物料处理及触摸屏“数据清零数据清零”当金属标志位M12=1并且金属配料标志位M18=0，代表着虽然皮带输送机上的物料为金属物料，但是配料仓中此时不需要金属，那么该金属物料即为不满足配料仓配料要求的金属物料，不满足配料要求的金属物料的成立条件及处理流程如图7-48所示：1.不满足配料要求的金属物料的处理不满足配料要求的金属物料的处理图7-48 不满足配料要求的金属物料的成立条
21、件及处理流程 加工完成后，该金属物料由皮带输送机从位置C向位置A以15HZ的频率反向传送，当位置A处的电感传感器检测到物料时，皮带输送机停止，位置A处的推料气缸伸出，将金属物料推入回收料仓，当位置A处的推料气缸伸出到位时，计数器C3的计数值自动加1，推料气缸缩回，皮带输送机有料标志位M5、检测及配料标志位M16以及金属物料标志位M12复位。不满足配料要求的金属物料的处理程序如图7-49所示：金属物料配料仓中此时不需要金属物料位置A处没有检测到物料时，电机低速15HZ反向运行位置A检测到物料时，电机停止，1#推料气缸推料1#推料气缸伸出到位回收料仓金属计数图7-49 不满足配料要求的金属物料的处
22、理程序2.不满足配料要求的白色物料的处理不满足配料要求的白色物料的处理 当白色物料标志位M13=1并且白色物料配料标志位M17=0，代表着虽然皮带输送机上的物料为白色物料，但是配料仓中此时不需要白色物料，那么该白色物料即为不满足配料仓配料要求的白色物料，不满足配料要求的白色物料成立条件及处理流程如图7-50所示：图7-50 不满足配料要求的白色物料的成立条件及处理流程不满足配料要求的白色物料的处理程序如图7-51所示：白色物料配料仓中此时不需要白色物料废料仓中白色物料计数图7-51 不满足配料要求的白色物料的处理程序 3.触摸屏触摸屏“数据清零数据清零”本次任务中，在触摸屏的“物料统计”控制页
23、面中，对配料过程中配料仓、废料仓和回收料仓中的物料进行了数量统计，在触摸屏的“设备控制”页面设置了“数据清零”按钮，系统启动后，通过“数据清零”按钮可以清除控制系统记载的各料仓中的物料数量，若设备停止前没有进行“数据清零”，则再次启动后，物料统计页面中的物料统计仍显示的是停止前的物料数量。控制系统处于停止状态时不允许数据清零。“数据清零”控制程序如图7-52所示：触摸屏“数据清零”信号使C0C5的计数值为0设备停止后不允许清零图7-52 “数据清零”控制程序1.清点器材清点器材 本任务控制电路所需设备、工具及材料，在任务一中表7-1的基础上，增加一台昆仑通态触摸屏模块用于控制设备及显示物料数量
24、。【任务实施任务实施】2.硬件电路连接、检测与绑扎硬件电路连接、检测与绑扎（1）根据任务，分析作出输入输出I/O分配表，如任务一中表7-2所示。（2）根据PLC外部接线图及相应模块进行电路连接 PLC外部接线图如图7-2某型自动加工与配料设备的电气控制原理图所示，YL-235A光机电一体化实训装置的外设接线端子图如图1-17所示，为了保障安全，电路连接时应该断电进行，先进行输入控制电路连接，再进行输出电路连接。接通按钮模块的电源，用万用表的电压档测量输出负载电源DC24V的电压是否正常。用万用表的电压档对按钮模块上的指示灯、按钮进行检测。PLC输入输出电路检测。（3）控制电路的检测 电路连接完
25、成后进行检测，线路捆扎及电气工艺处理，控制电路的连接效果如图7-53所示：（4）线路捆扎及工艺图7-53 控制电路的连接效果图3.程序编写、下载程序编写、下载（1）控制程序中用到的辅助继电器）控制程序中用到的辅助继电器表7-5 程序中用到的辅助继电器及主要作用序号序号辅助继电器辅助继电器作用作用序号序号辅助继电器辅助继电器作用作用1M1设备初始位置标志位2M2设备运行标志位3M3机械手原点标志位4M4机械手运行标志位5M5传送带有料标志位6M6按下停止标志位7M7机械手放料后延时8M8A位置检测到物料9M10B位置检测到物料10M11C位置检测到物料11M12金属物料标志位12M13白色物料标
26、志位13M14黑色物料标志位14M15物料加工标志位15M16检测及配料标志位16M17配料仓进白色物料17M18配料仓进金属物料（2）控制程序的下载）控制程序的下载 接下来，对编写程序进行转换、修改并保存文件。然后，完成PLC程序的写入。通过RS-232通讯连接线，确保计算机串口与PLC已经正常连接，在PLC已经上电的情况下，点击“在线”菜单中的“PLC写入”或者点击常用操作工具栏中的【PLC写入】按钮，将编写好的程序正确写入PLC中。4.触摸屏组态、下载触摸屏组态、下载（1）新建项目，选择TPC7062KX触摸屏，具体参见项目六。（2）在设备窗口中进行设备组态，单击右键，打开设备工具箱，添
27、加通用串口父设备和三菱FX系列编程口。（3）在用户窗口中新建两个用户窗口，一个是设备控制页面窗口，一个是物料统计页面窗口，并进行控制页面的编辑，如图7-54所示为设备控制页面的编辑，图7-55所示为物料统计页面的编辑。图7-54 设备控制页面的编辑图7-55 物料统计页面的编辑（4）触摸屏与PLC的数据连接PLC控制程序中，触摸屏控制用到的辅助继电器及计数器如表7-6所示：表7-6 触摸屏控制用到的辅助继电器及计数器序号序号辅助继电器辅助继电器作用作用序号序号辅助继电器辅助继电器作用作用1M100触摸屏复位按钮2M101触摸屏启动按钮3M102触摸屏停止按钮4M103触摸屏“数据清零”5C0废
28、料仓黑色物料数量6C2配料仓金属物料数量7C3回收料仓金属数量8C4配料仓白色物料数量9C5废料仓白色物料数量 触摸屏按钮的数据连接，图7-56所示为按钮操作属性设置，图7-57所示为变量选择：图7-56 触摸屏按钮的操作属性设置示例图7-57 变量选择 物料统计页面的数量显示采用的是标签控件，标签控件与计数器计数值的数据连接，图7-58所示为标签属性设置，图7-59所示为显示输出设置中的表达式变量选择。图7-58 标签属性设置图7-59 显示输出设置中的表达式变量选择 触摸屏与PLC的数据连接完成后，保存项目，将项目下载到触摸屏中，开始进行控制系统的调试。5.调试与运行调试与运行 程序正确写
29、入PLC后进入监控状态，进行调试。根据调试过程现象填写某型自动加工与配料设备的调试记录表7-7，具体见教材P198.（1）设备通电后，但没有启动设备时，观察红色警示灯是否闪亮，如果闪亮则进行下一步，若红色警示灯熄灭则检查接线是否正确。（2）观察设备初始位置指示灯HL1是否闪亮，频率是否正确，如果闪亮并且频率符合要求，则进行下一步，如果不亮，则按下复位按钮SB4，此时观察HL1是否闪亮，如果闪亮则进行下一步，如果不亮，则检测电路连接和程序。（3）按下启动按钮SB5后，观察绿色警示灯是否闪亮，如果闪亮则进行下一步，若绿色警示灯熄灭则检查接线及控制程序是否正确。（4）按下启动按钮SB5后，观察圆盘送
30、料机构是否开始送料，接料平台上有料时机械手是否按照任务要求进行搬运，当皮带输送机上有物料正在处理时，机械手是否能实现进料口放料等待功能，放料后是否能实现1S延时，1S延时后是否能回到初始位置，回到初始位置后，如果接料平台有料，是否能正常进行下一个搬运周期，如果接料平台无料，是否能停止在初始位置待机。（5）当进料口有料时，皮带输送机是否启动正转，运行频率是否符合要求。（6）观察物料的加工过程是否符合要求，C位置的停留时间是否符合要求，通过PLC程序监控观察物料的类型派别是否正确。（7）观察配料仓的配料比例是否正确，进料顺序是否正确。观察废料仓的进料是否符合要求，回收料仓的进料是否符合要求。观察皮
31、带输送机反转频率是否符合要求。（8）运行过程中按下停止按钮SB6，观察设备是否按照要求停止，即按下停止按钮SB6后，须完成当前正在处理的物料后才能停止运行，同时运行指示灯灭，原点指示灯HL1开始闪亮。（9）利用触摸屏开始进行第二次调试，观察触摸的启动按钮、停止按钮、复位按钮是否正常发挥作用。对照PLC程序监控，观察物料统计页面的统计数据与程序监控中的数据是否一致，控制系统运行过程中，按下触摸屏“数据清零”按钮时，触摸屏的显示数据是否清零，PLC程序监控中的数据是否清零。（10）检查电气连接是否存在安全隐患，是否美观大方。6.实训场地现场清理实训场地现场清理 实训完后，将对所操作设备进行复位、还
32、原，拆除安全插接线、整理工位、清点工具、清扫现场卫生，并填写设备使用登记表。（1）用剪刀或者斜口钳将所捆扎的扎带剪断。（2）有序将安全插接线从插孔取下，并挂到连接线线架上。（RS-232数据线可不拆取）。（3）整理资料。（4）清扫设备周围清洁卫生，保持环境整洁。（5）填写设备使用登记表。【评价与反思评价与反思】表7-8 任务检测与分析检测项目评分标准分值学生自评小组评分教师评分电路连接正确进行电路连接、工艺合理15初始位置1.上电后，红色警示灯闪亮（1分）2.通过按钮SB4可以复位（3分）3.设备在初始位置时HL1闪亮（1分）5启停控制1.在初始位置时，设备可以启动，不在初始位置时，设备不能启
33、动（2分）2.设备能按任务要求停止（2分）3.设备启动后绿色警示灯闪亮（1分）5送料机构圆盘送料机构按要求启动送料，接料平台有料时自动停止（2分）2机械手1.机械手能按要求启动搬运（1分）2.搬运动作符合要求（3分）3.放料等待、放料后延时符合要求（1分）5物料加工1.进料口有料时，皮带输送机启动正转，频率25HZ。（1分）2.能正确判别物料的种类（3分）3.物料在C位置加工，加工时间为3S（1分）5配料控制配料仓配料比例及进料顺序符合要求15废料处理1.黑色物料进废料仓（5分）2.不符合配料要求的金属进回收料仓（5分）3.不符合配料要求的白色进废料仓（5分）15触摸屏页面1.配置设备控制页面（4分）2.配置物料统计页面（4分）8触摸屏控制1.设备控制页面的各控制按钮能控制设备（5分）2.物料统计页面的标签能正确显示数值。（5分）10团队协作小组协调、合作5职业素养工具使用与摆放、工位插线拆取与整理、清洁等10总分100【问题探究问题探究】1请尝试在触摸屏上实现设备运行状态的监控，即机械手的十二个动作监控，圆盘送料机构的运行监控，皮带输送机正转、反转及运行频率的监控，物料类型、废料仓黑色物料及白色物料的比例监控。请自行设计触摸屏页面和PLC控制程序，实现上述功能。2.请尝试用步进指令编程，实现本次任务的要求。
