1、 新松公司新松公司 S I A S U NAGV操作培训操作培训沈阳新松机器人自动化股份有限公司沈阳新松机器人自动化股份有限公司仓储与物流自动化工程部仓储与物流自动化工程部AGV培训教材之五培训教材之五 新松公司新松公司 S I A S U N一、新松一、新松AGVAGV简介简介1 1）装配型）装配型AGVAGV SIASUN-AGV-A500 SIASUN-AGV-A5002 2）全方位装配型）全方位装配型AGV SIASUN-AGV-OA1200AGV SIASUN-AGV-OA12003 3）全方位运输型）全方位运输型AGV SIASUN-AGV-OT1000AGV SIASUN-AGV
2、-OT10004 4）全方位运输型）全方位运输型AGV SIASUN-AGV-OT800AGV SIASUN-AGV-OT8005 5）运输型）运输型AGV AGV SIASUN-AGV-T300 SIASUN-AGV-T3006 6）激光导航）激光导航AGVAGV 新松公司新松公司 S I A S U NAGVAGV系列产品系列产品 SIASUN-AGV-A500SIASUN-AGV-A500 技术指标：技术指标：双轮差动运输装配型双轮差动运输装配型AGV，载重载重500Kg，装备举升机构，装备举升机构，提升高度：提升高度：750mm，行走速，行走速度：度：60/30（m/min），最小），
3、最小转弯半径：转弯半径：1m，跟踪精度：，跟踪精度：5mm，在线快速自动充电，在线快速自动充电，自重：自重：800Kg，磁导航，具，磁导航，具有动态跟踪功能，无线局域有动态跟踪功能，无线局域网通讯，多网通讯，多AGV、单任务、单任务、简单地图避碰和调度。外型简单地图避碰和调度。外型尺寸：尺寸：2200mm800mm850mm。新松公司新松公司 S I A S U N SIASUN-AGV-0A1200 SIASUN-AGV-0A1200 技术指标：全方位运输装配技术指标：全方位运输装配型型AGV，载重，载重1200Kg，行走，行走速度：速度：45/25（m/min），最），最小转弯半径：小转弯
4、半径：3m，跟踪精度：，跟踪精度：5mm，在线快速自动充电，在线快速自动充电，自重：自重：2400Kg，磁导航，装，磁导航，装备双举升机构备双举升机构(同时装配动力同时装配动力总成和后桥总成总成和后桥总成)，提升高度：，提升高度：750mm，具有动态跟踪功能，具有动态跟踪功能，无线局域网通讯，多无线局域网通讯，多AGV、单任务、简单地图避碰和调单任务、简单地图避碰和调度。外型尺寸：度。外型尺寸：5300mm1800mm900mm。AGVAGV系列产品系列产品 新松公司新松公司 S I A S U N SIASUN-AGV-OT1000 SIASUN-AGV-OT1000 技术指标：全方位动运输
5、技术指标：全方位动运输型型AGV，载重，载重1000Kg，行，行走速度：走速度：100（m/min），），最小转弯半径：最小转弯半径：1m，停止，停止精度：精度：5mm，在线自动充，在线自动充电，自重：电，自重：600Kg，磁导航，磁导航，无线局域网通讯网，多无线局域网通讯网，多AGVAGV、多种任务、复杂地图避碰多种任务、复杂地图避碰和调度。外型尺寸：和调度。外型尺寸：26002600mmmm1200mm1200mm1200mm 1200mm AGVAGV系列产品系列产品 新松公司新松公司 S I A S U N SIASUN-AGV-OT800 SIASUN-AGV-OT800 技术指标：
6、全方位运输型技术指标：全方位运输型AGV，载重，载重800Kg，行走，行走速度：速度：60（m/min），最小），最小转弯半径：转弯半径：1.2m，全方位，全方位控制，停止精度：控制，停止精度：5mm，在线快速自动充电，自重：在线快速自动充电，自重：1400Kg，磁导航，单移载，磁导航，单移载滚道，托盘尺寸：滚道，托盘尺寸：1470mm1250mm，无线，无线局域网通讯网，多局域网通讯网，多AGV、多种任务、复杂地图避碰多种任务、复杂地图避碰和调度。外型尺寸：和调度。外型尺寸：2600mm1500mm900mm。AGVAGV系列产品系列产品 新松公司新松公司 S I A S U NAGVAGV
7、系列产品系列产品 技术指标：激光导航技术指标：激光导航AGV，载重载重300Kg，行走速度：，行走速度：60（m/min），最小转弯半径：），最小转弯半径：1.2m，停止精度：，停止精度：5mm，在线快速自动充电，自重：在线快速自动充电，自重：800Kg，无线局域网通讯网，无线局域网通讯网，多多AGV、多种任务、复杂、多种任务、复杂地图避碰和调度。外型尺地图避碰和调度。外型尺寸：寸：2000mm800mm900mm。激光导航激光导航AGV AGV 新松公司新松公司 S I A S U N二、典型产品及应用工程二、典型产品及应用工程 新松公司新松公司 S I A S U N 新松公司新松公司 S
8、 I A S U N 新松公司新松公司 S I A S U N 新松公司新松公司 S I A S U N3.1 AGV3.1 AGV外观结构外观结构操作面板操作面板显示灯显示灯防碰保险杠防碰保险杠举升平台举升平台PSD传感器传感器 新松公司新松公司 S I A S U N3.2 3.2 操作面板操作面板 新松公司新松公司 S I A S U N3.3 AGV3.3 AGV手控盒手控盒自动上线自动上线速度速度移载移载1.LCD显示器显示器2.急停按钮急停按钮3.功能键功能键4.运行控制键运行控制键5.组合控制键组合控制键 新松公司新松公司 S I A S U N四、四、AGVAGV基本操作基本操
9、作1 1）AGVAGV上电的操作方法上电的操作方法2 2）AGVAGV关电的操作方法关电的操作方法3 3）AGVAGV运行方式的选择方法运行方式的选择方法4 4）AGVAGV暂停的操作方法暂停的操作方法5 5）AGVAGV从运行任务中的退出从运行任务中的退出 6 6）AGVAGV安全下线安全下线 新松公司新松公司 S I A S U N4.1 AGV 4.1 AGV 上电的操作方法上电的操作方法设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充请把所有急停开关松开请把所有急停开关松开确定确定设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录 新松公司新松
10、公司 S I A S U N4.2 AGV4.2 AGV关电的操作方法关电的操作方法1 1）将状态开关置于中间位置）将状态开关置于中间位置-等待状态等待状态2 2）按下急停开关）按下急停开关3 3）关闭带锁开关）关闭带锁开关 新松公司新松公司 S I A S U N4.3 AGV4.3 AGV运行方式的选择方法运行方式的选择方法1 1）在线自动运行方式）在线自动运行方式2 2）离线自动运行方式）离线自动运行方式3 3）手动控制运行方式）手动控制运行方式 新松公司新松公司 S I A S U N4.3.1 AGV4.3.1 AGV在线自动运行方式在线自动运行方式设备状态设备状态设置设置任务任务帮
11、助帮助扩充扩充设置设置小车初始状态小车初始状态速度级别速度级别声音控制声音控制安全下线安全下线设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充设置设置说明说明小车初始状态小车初始状态请输入当前的站号请输入当前的站号：确定确定取消取消 1设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充设置设置说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录 新松公司新松公司 S I A S U N4.3.1 AGV4.3.1 AGV在线自动运行方式在线自动运行方式设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明正在以在线方式进行工作正在以在线方式进行工作扩充扩充 新松公司新松公司 S I A S U N4.3.2
12、AGV4.3.2 AGV离线运行方式离线运行方式设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录任务任务运行运行保养充电保养充电设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明小车初始状态小车初始状态请输入当前的站号请输入当前的站号：确定确定取消取消 1设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明运行运行请输入运行任务的编号请输入运行任务的编号：确定确定取消取消 1设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录 新松公司新松公司 S I A S U N4.3.3 AGV4.3.3 AG
13、V手动运行方式手动运行方式设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明现在您可以用手控盒来移动小车现在您可以用手控盒来移动小车扩充扩充 新松公司新松公司 S I A S U N4.4 AGV4.4 AGV暂停的操作方法暂停的操作方法1 1）AGVAGV急停急停2 2）保险杠停车）保险杠停车3 3）AGVAGV手动暂停手动暂停4)4)控制台暂停控制台暂停5 5）AGVAGV安全下线安全下线 新松公司新松公司 S I A S U N4.4.1 AGV4.4.1 AGV急停急停设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明错误错误XXX处急停被按下处急停被按下确定确定 新松公司新松公司
14、 S I A S U N4.4.1 AGV4.4.1 AGV急停急停设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明错误错误该任务已被取消该任务已被取消确定确定设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明警告警告 小车将临时退出自动状态，以使您进小车将临时退出自动状态，以使您进行手工操作，如果您要关闭本车，请务必行手工操作，如果您要关闭本车，请务必先选择采单先选择采单“设置设置安全下线状态安全下线状态”确定确定设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录 新松公司新松公司 S I A S U N4.4.1 AGV4.4.1 A
15、GV急停急停注意注意:1 1）AGVAGV急停开关按下后将退出运行状态急停开关按下后将退出运行状态2 2）在手动运行状态下急停被按下不显示）在手动运行状态下急停被按下不显示3 3）非紧急状态下请不要按急停按钮）非紧急状态下请不要按急停按钮 新松公司新松公司 S I A S U N4.4.2 AGV4.4.2 AGV保险杠停车保险杠停车设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明确认确认发生碰撞发生碰撞:碰撞发生在碰撞发生在XX侧保险杠侧保险杠您想继续运行当前任务吗？您想继续运行当前任务吗？确定确定取消取消 新松公司新松公司 S I A S U N4.4.2 AGV4.4.2 AGV
16、保险杠停车保险杠停车设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明错误错误该任务已被取消该任务已被取消确定确定设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明警告警告 小车将临时退出自动状态，以使您进小车将临时退出自动状态，以使您进行手工操作，如果您要关闭本车，请务必行手工操作，如果您要关闭本车，请务必先选择采单先选择采单“设置设置安全下线状态安全下线状态”确定确定设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录 新松公司新松公司 S I A S U N4.4.3 AGV4.4.3 AGV手动暂停手动暂停设备状态设备状态设置设置任务
17、任务帮助帮助扩充扩充说明说明确认确认用户暂停：您想继续运行当前任务吗？用户暂停：您想继续运行当前任务吗？确定确定取消取消 新松公司新松公司 S I A S U N4.4.3 AGV4.4.3 AGV手动暂停手动暂停设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明错误错误该任务已被取消该任务已被取消确定确定设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明警告警告 小车将临时退出自动状态，以使您进小车将临时退出自动状态，以使您进行手工操作，如果您要关闭本车，请务必行手工操作，如果您要关闭本车，请务必先选择采单先选择采单“设置设置安全下线状态安全下线状态”确定确定设备状态设备状态设置
18、设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录 新松公司新松公司 S I A S U N4.4.4 AGV4.4.4 AGV控制台暂停控制台暂停1 1）AGVAGV控制台暂停不退出运行状态控制台暂停不退出运行状态2 2）AGVAGV在接收恢复命令后自动恢复运行在接收恢复命令后自动恢复运行3 3）控制台暂停有自动及手动两种）控制台暂停有自动及手动两种 新松公司新松公司 S I A S U N4.4.5 AGV4.4.5 AGV安全下线安全下线设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录设置设置 小车初始状态小车初始状态 速
19、度级别速度级别 声音控制声音控制 撤消登陆撤消登陆设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明确认确认这台小车已安全离开现场了吗这台小车已安全离开现场了吗?确定确定取消取消设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明警告警告 小车即将退出自动工作状态，这将可小车即将退出自动工作状态，这将可能导致其它暂停工作的小车恢复运行。请能导致其它暂停工作的小车恢复运行。请您做好准备，以防止发生事故。您做好准备，以防止发生事故。确定确定设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明说明说明小车现在安全下线小车现在安全下线确定确定设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩
20、充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录 新松公司新松公司 S I A S U N五、手控盒基本操作五、手控盒基本操作1 1）AGVAGV手动速度设置手动速度设置2 2）AGVAGV自动上线自动上线3 3）AGVAGV手动控制手动控制 新松公司新松公司 S I A S U N5.1 AGV5.1 AGV手控速度设置手控速度设置MOTION STOP移载移载自动自动上线上线速度速度MOTION SPEED LEVE 3移载移载自动自动上线上线速度速度MOTION SPEED LEVE 4移载移载自动自动上线上线速度速度MOTION SPEED LEVE 2移载移载自动自动上线上线速度速度M
21、OTION STOP移载移载自动自动上线上线速度速度 新松公司新松公司 S I A S U N5.2 AGV5.2 AGV自动上线自动上线MOTION STOP移载移载自动自动上线上线速度速度MOTION AUTO LINE移载移载自动自动上线上线速度速度MOTION STOP移载移载自动自动上线上线速度速度 新松公司新松公司 S I A S U N5.3 AGV5.3 AGV手动控制手动控制MOTION STOP移载移载自动自动上线上线速度速度MOTION FORWARD 移载移载自动自动上线上线速度速度MOTION BACKWARD 移载移载自动自动上线上线速度速度MOTION TURN-
22、LE-FORWARD 移载移载自动自动上线上线速度速度MOTION TURN-RI-FORWARD 移载移载自动自动上线上线速度速度MOTION TURN-LE-BACKWARD 移载移载自动自动上线上线速度速度MOTION TURN-RI-BACKWARD 移载移载自动自动上线上线速度速度MOTION TURN-LEFT 移载移载自动自动上线上线速度速度MOTION TURN-RIGHT 移载移载自动自动上线上线速度速度 新松公司新松公司 S I A S U N六、六、AGVAGV显示采单显示采单1 1）设备状态菜单）设备状态菜单2 2）设置菜单）设置菜单3 3）任务菜单）任务菜单4 4）扩
23、充菜单）扩充菜单5 5）帮助菜单）帮助菜单 新松公司新松公司 S I A S U N6.1 6.1 设备状态菜单设备状态菜单1 1）开关状态）开关状态2 2）传感器状态）传感器状态3 3）防碰保险杠状态）防碰保险杠状态4 4）伺服驱动器状态）伺服驱动器状态5 5）电池电量状态）电池电量状态 新松公司新松公司 S I A S U N6.1.1 6.1.1 开关状态开关状态设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录 开关开关 传感器传感器 防碰保险杠防碰保险杠 伺服驱动器伺服驱动器 电池电量电池电量设备状态设备状态设备状态设备状态设置设置任务任务帮
24、助帮助扩充扩充说明说明开关开关模式选择开关模式选择开关 ：等待状态等待状态启动开关启动开关 ：弹起弹起停止开关停止开关 ：弹起弹起面板急停开关面板急停开关 ：弹起弹起手控盒急停开关手控盒急停开关：弹起弹起设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录 新松公司新松公司 S I A S U N6.1.2 6.1.2 传感器状态传感器状态设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录 开关开关 传感器传感器 防碰保险杠防碰保险杠 伺服驱动器伺服驱动器 电池电量电池电量设备状态设备状态设备状态设备状态设置设置
25、任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明传感器传感器导航传感器导航传感器 ：-1地标传感器地标传感器 ：有信号有信号设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录 新松公司新松公司 S I A S U N6.1.3 6.1.3 防碰保险杠状态防碰保险杠状态设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录 开关开关 传感器传感器 防碰保险杠防碰保险杠 伺服驱动器伺服驱动器 电池电量电池电量设备状态设备状态设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明防碰保险杠防碰保险杠前侧防碰保险杠前侧防碰保险杠：正常正
26、常后侧防碰保险杠后侧防碰保险杠：正常正常设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录 新松公司新松公司 S I A S U N6.1.4 6.1.4 伺服驱动器状态伺服驱动器状态设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录 开关开关 传感器传感器 防碰保险杠防碰保险杠 伺服驱动器伺服驱动器 电池电量电池电量设备状态设备状态设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明伺服驱动器伺服驱动器右轮轴右轮轴：正常正常左轮轴左轮轴：正常正常举升轴举升轴：正常正常设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮
27、助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录 新松公司新松公司 S I A S U N6.1.5 6.1.5 电池电量电池电量设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录 开关开关 传感器传感器 防碰保险杠防碰保险杠 伺服驱动器伺服驱动器 电池电量电池电量设备状态设备状态设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明电池电量电池电量 现在的电量现在的电量：99%-90%设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录 新松公司新松公司 S I A S U N6.2 6.2 设置菜单设
28、置菜单1 1）小车初始状态）小车初始状态2 2）速度级别）速度级别(离线自动运行速度离线自动运行速度)3 3）声音控制）声音控制4 4）撤消登录）撤消登录 新松公司新松公司 S I A S U N6.2.1 6.2.1 小车初始状态小车初始状态设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录设置设置 小车初始状态小车初始状态 速度级别速度级别 声音控制声音控制 撤消登陆撤消登陆设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明小车初始状态小车初始状态请输入当前的站号请输入当前的站号：确定确定取消取消 1设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩
29、充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录 新松公司新松公司 S I A S U N6.2.2 6.2.2 速度级别速度级别设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录设置设置 小车初始状态小车初始状态 速度级别速度级别 声音控制声音控制 撤消登陆撤消登陆设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明小车初始状态小车初始状态设置速度级别（设置速度级别（1-10）：确定确定取消取消 5设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录 新松公司新松公司 S I A S U N6.2.3 6
30、.2.3 音量控制设置音量控制设置设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录设置设置 小车初始状态小车初始状态 速度级别速度级别 声音控制声音控制 撤消登陆撤消登陆设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明音量控制音量控制 （）静音静音 （）低音低音 （）高音高音确定确定取消取消设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录 新松公司新松公司 S I A S U N6.2.4 6.2.4 撤消登录撤消登录设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态
31、，准备登录设置设置 小车初始状态小车初始状态 速度级别速度级别 声音控制声音控制 撤消登陆撤消登陆设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明确认确认这台小车已安全离开现场了吗这台小车已安全离开现场了吗?确定确定取消取消设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明警告警告 小车即将退出自动工作状态，这将可小车即将退出自动工作状态，这将可能导致其它暂停工作的小车恢复运行。请能导致其它暂停工作的小车恢复运行。请您做好准备，以防止发生事故。您做好准备，以防止发生事故。确定确定设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明说明说明小车现在安全下线小车现在安全下线确定确
32、定设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录 新松公司新松公司 S I A S U N6.3 6.3 任务菜单任务菜单1 1）内部任务运行）内部任务运行2 2）保养充电）保养充电 新松公司新松公司 S I A S U N6.3.6.3.任务运行任务运行设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录任务任务 运行运行 保养充电保养充电设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明小车初始状态小车初始状态请输入当前的站号请输入当前的站号：确定确定取消取消 1设备状态设备状态设置设置任务任务帮助
33、帮助扩充扩充说明说明运行运行请输入运行任务的编号请输入运行任务的编号：确定确定取消取消 1设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录 新松公司新松公司 S I A S U N6.3.2 6.3.2 保养充电保养充电设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录任务任务 运行运行 保养充电保养充电设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明警告警告小车正在进行保养充电，当您希小车正在进行保养充电，当您希望结束本次充电时，请按动下面望结束本次充电时，请按动下面的确定按钮的确定按钮确定确定设备
34、状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明警告警告 您确定希望结束这次充电吗？您确定希望结束这次充电吗？确定确定取消取消设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录 新松公司新松公司 S I A S U N6.4 6.4 扩充菜单扩充菜单1 1）举升开关）举升开关2 2）举升限位开关）举升限位开关3 3）举升驱动器）举升驱动器4 4）PSDPSD传感器传感器 新松公司新松公司 S I A S U N6.4.1 6.4.1 举升开关举升开关设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录举升开关
35、举升开关限位开关限位开关扩充扩充举升驱动器举升驱动器PSD传感器传感器设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明举升开关举升开关高度高度1开关开关 ：弹起弹起高度高度2开关开关 ：弹起弹起举升开关举升开关 ：弹起弹起下降开关下降开关 ：弹起弹起复位开关复位开关 ：弹起弹起设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明举升开关举升开关高度高度1开关开关 ：弹起弹起高度高度2开关开关 ：按下按下举升开关举升开关 ：弹起弹起下降开关下降开关 ：弹起弹起复位开关复位开关 ：弹起弹起设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录 新松
36、公司新松公司 S I A S U N6.4.2 6.4.2 限位开关限位开关设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录举升开关举升开关限位开关限位开关扩充扩充举升驱动器举升驱动器PSD传感器传感器设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明举升开关举升开关上限位开关上限位开关 ：弹起弹起下限位开关下限位开关 ：按下按下零位开关零位开关 ：按下按下设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录 新松公司新松公司 S I A S U N6.4.3 6.4.3 举升伺服轴及驱动器举升伺服轴及驱
37、动器设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录举升开关举升开关限位开关限位开关扩充扩充举升驱动器举升驱动器PSD传感器传感器设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明举升开关举升开关举升伺服驱动器举升伺服驱动器 ：正常正常举升伺服轴举升伺服轴 ：正常正常设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录 新松公司新松公司 S I A S U N6.4.4 PSD6.4.4 PSD传感器传感器设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录举升开关
38、举升开关限位开关限位开关扩充扩充举升驱动器举升驱动器PSD传感器传感器设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明PSD传感器传感器光点捕捉光点捕捉 ：未捕捉到未捕捉到光点偏差（光点偏差（mm）：0.1PSDX1 ：4 300PSDX2 ：3 301PSDX3 ：4 300PSDX4 ：5 302设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明PSD传感器传感器光点捕捉光点捕捉 ：捕捉到捕捉到光点偏差（光点偏差（mm）：0.2PSDX1 ：1210 1510PSDX2 ：1000 1301PSDX3 ：1300 1600PSDX4 ：1120 1402设备状态设备状态设置设
39、置任务任务帮助帮助扩充扩充说明说明就绪状态，准备登录就绪状态，准备登录 新松公司新松公司 S I A S U N七、举升平台的手动操作七、举升平台的手动操作定位机构定位机构1 定位机构定位机构2 手控盒手控盒浮动平台浮动平台升降机构升降机构 新松公司新松公司 S I A S U N7.1.7.1.举升手控盒举升手控盒下降下降举升举升高度高度2高度高度1复位复位 新松公司新松公司 S I A S U N7.1.7.1.举升手控盒举升手控盒当 AGV 工作在手控或自动装配时，可利用同时按下该键和下降键，使举升平台降到最低点。当 AGV 工作在手控或自动装配时，按下该键 AGV 自动举升第一固定位置
40、。当 AGV 工作在手控或自动装配时，按下该键 AGV 自动举升到第二固定位置。当 AGV 工作在手控或自动装配时，按下该键举升平台举升，当松开该键举升平台停止举升。当 AGV 工作在手控或自动装配时，按下该键举升平台下降，当松开该键举升平台停止下降。复位复位高度高度 1 1高度高度 2举升举升下降下降 新松公司新松公司 S I A S U N八、八、AGVAGV自动上线方法自动上线方法AGVAGV 上线方法上线方法前传感器前传感器AGV导航线导航线地标地标地标传感器地标传感器 新松公司新松公司 S I A S U N八、八、AGVAGV自动上线方法自动上线方法 新松公司新松公司 S I A
41、S U NAGV维护说明维护说明SIASUN-AGV-A500 新松公司新松公司 S I A S U N一、机械维护一、机械维护1 1）车体）车体2 2）前盖门、后盖门）前盖门、后盖门3 3）侧板、上盖板）侧板、上盖板4 4）驱动轮）驱动轮5 5）从动轮）从动轮6 6）前、后保险杠）前、后保险杠7 7）举升装置）举升装置 新松公司新松公司 S I A S U N1.1 1.1 从动轮的维护从动轮的维护 新松公司新松公司 S I A S U N1.2 1.2 举升装置的维护举升装置的维护 新松公司新松公司 S I A S U N1.3 1.3 电气维护电气维护1.1.电源的维护电源的维护2.2.
42、控制器维护控制器维护3.3.伺服驱动系统维护伺服驱动系统维护4.4.输入输入/输出及报警板维护输出及报警板维护 新松公司新松公司 S I A S U N1 1 控制器维护控制器维护 新松公司新松公司 S I A S U N2 2 伺服驱动维护伺服驱动维护 新松公司新松公司 S I A S U N3 3 输入输入/输出及报警板维护输出及报警板维护 新松公司新松公司 S I A S U N3 3 输入输入/输出及报警板维护输出及报警板维护AP4AP3 新松公司新松公司 S I A S U N1.4 AGV1.4 AGV驱动轮的维护驱动轮的维护1 1）减速器润滑油的更换）减速器润滑油的更换2 2）车
43、轮在使用）车轮在使用20002000小时后的维护小时后的维护3 3）车轮在使用）车轮在使用40004000小时后的维护小时后的维护4 4）车轮磨损后的维护）车轮磨损后的维护5 5）抱闸的维护）抱闸的维护6 6）电机碳刷的维护）电机碳刷的维护7 7）电机换向器的维护）电机换向器的维护 新松公司新松公司 S I A S U N1.1 AGV1.1 AGV驱动轮的维护驱动轮的维护 新松公司新松公司 S I A S U N电磁抱闸维护电磁抱闸维护间隙型号力矩（Nm）最小最大03304605120640.30.60880.30.610160.30.612320.30.614600.40.816800.4
44、0.8 新松公司新松公司 S I A S U N碳刷维护碳刷维护碳刷高度17222830313240磨损值8121415161620旧碳刷高度9101415151620 新松公司新松公司 S I A S U N换向器维护换向器维护换向器外廓直径单边磨损量33mm1,0mm36mm to 64mm1,5mm67mm to 100mm2,0mm107mm2,5mm126mm5,0mm 新松公司新松公司 S I A S U N三、常见故障的处理三、常见故障的处理1 1）电源故障）电源故障2 2）驱动器故障）驱动器故障3 3）路径跟踪失败）路径跟踪失败4 4）地标丢失）地标丢失5 5）通讯失败）通讯失败6 6）驱动轮运行异常）驱动轮运行异常7 7）控制软件不能执行）控制软件不能执行 新松公司新松公司 S I A S U N 谢谢 谢谢
