1、1 点动机器人的条件（1）点动机器人的条件 1）控制柜上MODE SWITCH（模式开关）开关置在T1或T2位；2）示教器有效开关控制开关打在ON位；3）按住DEAD MAN（任意一个）；4）选择所需要的示教坐标；5）按住SHIFT （任意一个）；6）按住一个运动键。（2）点动类型 在机器人点动进给时，需要确定手动进给坐标系（点动的类型）：手动进给坐标系，确定了在进行点动进给时机器人运动方式，手动进给坐标系由3类。关节点动（关节点动（JOINT(手动关节手动关节)）：关节点动使各自的轴沿着关节坐标独立运动。直角点动（直角点动（XYZ（手动直角）（手动直角）：直角点动，使机器人的工具中心点沿着用
2、户坐标系或点动作标系的X、Y、Z轴运动，此外，使机器人的工具绕着世界坐标系旋转，或者绕着用户坐标系、点动作标系的X、Y、Z旋转。工具点动（工具点动（TOOL（手动工具）（手动工具）：工具点动，使工具中心（TCP）沿着机器人的手腕部分所定义的工具坐标系的X、Y、Z的轴运动。此外，工具点动还使工具围绕工具坐标系的X、Y、Z轴回转。（3）机器人各种运动的正负方向2 工业机器人中的五个坐标系（1）关节坐标系 关节坐标系是设定在机器人关节中的坐标系。关节坐标系中机器人的位置和姿态，以各关节底座侧的关节坐标系为基准而确定。图1中的关节坐标系的关节值为：J1:0 J2:0 J3:0 J4:0 J5:0 J6
3、:0（2）点动坐标系 点动坐标系中的机器人的位置和姿态，通过从空间上的直角坐标系原点到工具侧的直角坐标系原点（工具中心点）的坐标值x、y、z和空间上的直角坐标系的相对X轴、Y轴、Z轴周围的工具侧的直角坐标系的回转角w、p、r予以定义。下图2为（w、p、r）的含义。（3）世界坐标系 世界坐标系是被固定在空间上的标准直角坐标系，其被固定在由机器人事先确定的位置。用户坐标系是基于该坐标系而设定的。它用于位置数据的示教和执行。有关各机器人（R系列/M系列/ARC Mate/LR Mate）的世界坐标系原点位置的大致标准为：顶吊安装机器人、M-710iC以外：在J1轴上水平移动J2轴而交叉的位置。顶吊安
4、装机器人、M-710iC：J1轴处于0位时，离开J4轴最近的J1轴上的点。（4）工具坐标系 这是用来定义工具中心点（TCP）的位置和工具姿态的坐标系。工具坐标系必须事先进行设定。在没有定义的时候，将由默认工具坐标系来替代该坐标系。（5）用户坐标系 这是用户对每个作业空间进行定义的直角坐标系。它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。在没有定义的时候，将由世界坐标系来替代该坐标系。3 机器人位置状态位置状态 当要查看机器人当前位置状态时，可用POSITION 屏幕。POSITION 屏幕是以机器人每个关节的关节角度或直角坐标系值显示位置信息。随着机器人的运动，屏幕上的位置信息不断地动态
5、更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的，不能修改。显示位置状态：步骤步骤:1.按下POSN 键。2.选择适当的坐标系：对于Joint 坐标系，按下F2 JNT，将看到如下的类似屏幕：Tool：表示当前使用的工具坐标号；表示当前使用的工具坐标号；J 1 :0.000,表示J1轴旋转了0度对于USER坐标系，按下F3 USER，将看到如下的类似屏幕：Tool：表示当前使用的工具坐标号；表示当前使用的工具坐标号；Frame：表示当前使用的用户坐标系号；表示当前使用的用户坐标系号；x、y、z表示当前工具中心点在用户坐标系1中的位置坐标w、p、r分别表示工具中心点以X、Y、Z轴旋转的角度对于WORLD 坐
6、标系，按下F4 WORLD，将看到如下的类似屏幕：Tool：表示当前使用的工具坐标号；表示当前使用的工具坐标号；x、y、z表示当前工具中心点在世界坐标系1中的位置坐标w、p、r分别表示工具中心点以X、Y、Z轴旋转的角度4 点动机器人JOINT：J1，J2，J3，J4，J5，J6X Y Z：直：直角坐角坐标系标系JGFRM：WORLD：USER：TOOL：用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合。选择合适的坐标选择合适的坐标：JOINT（关节坐标）（关节坐标）JGFRM（点动动坐标）（点动动坐标）WORLD（全局坐标）（全局坐标）TOOL（工具坐（工具坐标）标）USER（工作坐标）（工作坐标）
7、按Coord键：坐标系将按下列顺序变换运动键 按【COORD】键，使示教器 UTILETIES Hints 行（彩色示教器的状态栏）中显示为 JOINT ,如图所示。表明当前坐标系为关节坐标系。+运动键1、JOINT 关节点动shift 在当前坐标为JION状态下，同时按【shift】和J1(+X),机器人将沿J1轴的正方向旋转，其它轴保持不动。同时按【shift】和J1(-X),机器人将沿J1轴的负方向旋转。【shift】+其他运动键，实现J2到J6轴的独立运动。2、直角点动-JGFRM 点动坐标/WORLD 全局坐标 按按【COORD】，使示教器 UTILETIES Hints 行（彩色示教器的状态栏）显示为 WORLD,表明当前是以世界坐标系来运行。+运动键2、直角点动：JGFRM 点动坐标/WORLD 全局坐标shift3 工具点动 按按【COORD】，使示教器 UTILETIES Hints 行（彩色示教器的状态栏）显示为 TOOL,如图所示，表明当前是工具坐标系。工具坐标系主要用来定义TCP点相对位置，+运动键3 工具点动 TOOL 工具坐标系shift +运动键4 USER 用户坐标系点动电气电子学院 黄老师FANUC ROBOT
