1、2022-8-17武汉理工大学机电学院1工件输送装置工件输送装置架空式机械手架空式机械手实用于形状结构复杂，不易用其它实用于形状结构复杂，不易用其它输送设备自动输送和上料的工件输送设备自动输送和上料的工件完成动作完成动作下降，从前一台机床上取下已加工工件；下降，从前一台机床上取下已加工工件；带着工件上升；带着工件上升；纵向移动，送到后一台机床上方；纵向移动，送到后一台机床上方；下降，将工件放在夹具上；下降，将工件放在夹具上；上升；上升；纵向回程到原位，等待完成加工循环。纵向回程到原位，等待完成加工循环。由于装卸输送动由于装卸输送动作较多，且须顺作较多，且须顺次进行，空程时次进行，空程时间所占比
2、重较大间所占比重较大对于节拍较对于节拍较短的自动线有一短的自动线有一定限制。定限制。输料槽、输料道输送输料槽、输料道输送架空式机械手输送架空式机械手输送步伐式输送步伐式输送柔性系统输送柔性系统输送2022-8-17武汉理工大学机电学院2工件输送装置工件输送装置架空式机械手架空式机械手实用于形状结构复杂，不易用其它实用于形状结构复杂，不易用其它输送设备自动输送和上料的工件输送设备自动输送和上料的工件输料槽、输料道输送输料槽、输料道输送架空式机械手输送架空式机械手输送步伐式输送步伐式输送柔性系统输送柔性系统输送2022-8-17武汉理工大学机电学院3工件输送装置工件输送装置步伐式步伐式输送装置输送
3、装置应用于组合机床自动线上应用于组合机床自动线上箱体类零件箱体类零件带随行夹具带随行夹具棘爪步伐式棘爪步伐式输送带输送带棘爪步伐式棘爪步伐式回转步伐式回转步伐式抬起步伐式抬起步伐式组合机床中最常用组合机床中最常用输料槽、输料道输送输料槽、输料道输送架空式机械手输送架空式机械手输送步伐式输送步伐式输送柔性系统输送柔性系统输送若干个中间棘爪若干个中间棘爪一个首端棘爪一个首端棘爪一个末端棘爪一个末端棘爪两条平行侧板两条平行侧板2022-8-17武汉理工大学机电学院4工件输送装置工件输送装置步伐式步伐式输送装置输送装置棘爪步伐式棘爪步伐式输送带输送带Note输料槽、输料道输送输料槽、输料道输送架空式机
4、械手输送架空式机械手输送步伐式输送步伐式输送柔性系统输送柔性系统输送在一节输送带上，最好只安装一台加工机床的棘爪；在一节输送带上，最好只安装一台加工机床的棘爪；连接板一般固定在前一节输送带上，在制造单位调试好后打连接板一般固定在前一节输送带上，在制造单位调试好后打一定位销，在使用单位安装调试后再打另外的两个定位销；一定位销，在使用单位安装调试后再打另外的两个定位销；调整输送带时，输送带到达终点，工件应比规定的定位安装调整输送带时，输送带到达终点，工件应比规定的定位安装位置滞后位置滞后0.2-0.3mm。不便于在工件的前方设置挡块，向前输送速度一般不大于不便于在工件的前方设置挡块，向前输送速度一
5、般不大于16m/min。在终点。在终点30-60mm 处开始节流。处开始节流。2022-8-17武汉理工大学机电学院5工件输送装置工件输送装置步伐式步伐式输送装置输送装置棘爪步伐式棘爪步伐式输送带输送带传动传动输料槽、输料道输送输料槽、输料道输送架空式机械手输送架空式机械手输送步伐式输送步伐式输送柔性系统输送柔性系统输送机械传动机械传动液压驱动液压驱动动作简单，但输送速度不能太高，由于切动作简单，但输送速度不能太高，由于切屑掉入、偶尔会使棘爪卡死，输送失灵。屑掉入、偶尔会使棘爪卡死，输送失灵。2022-8-17武汉理工大学机电学院6工件输送装置工件输送装置步伐式步伐式输送装置输送装置回转步伐式
6、回转步伐式输送带输送带特点特点输料槽、输料道输送输料槽、输料道输送架空式机械手输送架空式机械手输送步伐式输送步伐式输送柔性系统输送柔性系统输送拨爪是刚性的拨爪是刚性的先回转一个角度，拨爪卡住工件两端，向前输送一个步距先回转一个角度，拨爪卡住工件两端，向前输送一个步距速度可大于速度可大于20m/min。提高输送速度提高输送速度提高输送可靠性提高输送可靠性结构较复杂，有直线往复和回转两结构较复杂，有直线往复和回转两个运动。个运动。2022-8-17武汉理工大学机电学院7工件输送装置工件输送装置步伐式步伐式输送装置输送装置抬起步伐式抬起步伐式输送带输送带特点特点输料槽、输料道输送输料槽、输料道输送架
7、空式机械手输送架空式机械手输送步伐式输送步伐式输送柔性系统输送柔性系统输送先把工件抬起一个高度，向前移动一个步距。将工件放到夹具先把工件抬起一个高度，向前移动一个步距。将工件放到夹具上或空工位的支承上，再返回原位。上或空工位的支承上，再返回原位。缺乏良好输送基面缺乏良好输送基面有色金属工件有色金属工件高精度工件高精度工件2022-8-17武汉理工大学机电学院8工件输送装置工件输送装置步伐式步伐式输送装置输送装置随行夹具随行夹具返回装置返回装置随行夹具随行夹具特点特点输料槽、输料道输送输料槽、输料道输送架空式机械手输送架空式机械手输送步伐式输送步伐式输送柔性系统输送柔性系统输送做出一个可靠的输送
8、基面，采用做出一个可靠的输送基面，采用“一面两销一面两销”定位方式在自动定位方式在自动线工位上安装。线工位上安装。缺少可靠输送基面缺少可靠输送基面有色金属工件有色金属工件水平返回方式水平返回方式2022-8-17武汉理工大学机电学院9工件输送装置工件输送装置步伐式步伐式输送装置输送装置随行夹具随行夹具返回装置返回装置随行夹具随行夹具特点特点输料槽、输料道输送输料槽、输料道输送架空式机械手输送架空式机械手输送步伐式输送步伐式输送柔性系统输送柔性系统输送做出一个可靠的输送基面，采用做出一个可靠的输送基面，采用“一面两销一面两销”定位方式在自动定位方式在自动线工位上安装。线工位上安装。缺少可靠输送基
9、面缺少可靠输送基面有色金属工件有色金属工件水平返回方式水平返回方式2022-8-17武汉理工大学机电学院10工件输送装置工件输送装置步伐式步伐式输送装置输送装置随行夹具随行夹具返回装置返回装置随行夹具随行夹具特点特点输料槽、输料道输送输料槽、输料道输送架空式机械手输送架空式机械手输送步伐式输送步伐式输送柔性系统输送柔性系统输送做出一个可靠的输送基面，采用做出一个可靠的输送基面，采用“一面两销一面两销”定位方式在自动定位方式在自动线工位上安装。线工位上安装。缺少可靠输送基面缺少可靠输送基面有色金属工件有色金属工件下方返回方式下方返回方式2022-8-17武汉理工大学机电学院11工件输送装置工件输
10、送装置步伐式步伐式输送装置输送装置随行夹具随行夹具返回装置返回装置随行夹具随行夹具特点特点输料槽、输料道输送输料槽、输料道输送架空式机械手输送架空式机械手输送步伐式输送步伐式输送柔性系统输送柔性系统输送做出一个可靠的输送基面，采用做出一个可靠的输送基面，采用“一面两销一面两销”定位方式在自动定位方式在自动线工位上安装。线工位上安装。缺少可靠输送基面缺少可靠输送基面有色金属工件有色金属工件上方返回方式上方返回方式2022-8-17武汉理工大学机电学院12工件输送装置工件输送装置步伐式步伐式输送装置输送装置随行夹具随行夹具返回装置返回装置随行夹具随行夹具特点特点输料槽、输料道输送输料槽、输料道输送
11、架空式机械手输送架空式机械手输送步伐式输送步伐式输送柔性系统输送柔性系统输送做出一个可靠的输做出一个可靠的输送基面，采用送基面，采用“一一面两销面两销”定位方式定位方式在自动线工位上安在自动线工位上安装。装。缺少可靠输送基面缺少可靠输送基面有色金属工件有色金属工件2022-8-17武汉理工大学机电学院13工件输送装置工件输送装置柔性系统柔性系统输送输送物流输送物流输送方式方式输料槽、输料道输送输料槽、输料道输送架空式机械手输送架空式机械手输送步伐式输送步伐式输送柔性系统输送柔性系统输送直线型输送直线型输送在在FMS中，根据制造任务或生产中，根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整环境的变化迅速
12、进行调整2022-8-17武汉理工大学机电学院14工件输送装置工件输送装置柔性系统柔性系统输送输送物流输送物流输送方式方式输料槽、输料道输送输料槽、输料道输送架空式机械手输送架空式机械手输送步伐式输送步伐式输送柔性系统输送柔性系统输送直线型输送直线型输送在在FMS中，根据制造任务或生产中，根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整环境的变化迅速进行调整环型输送环型输送网络型输送网络型输送2022-8-17武汉理工大学机电学院15工件输送装置工件输送装置柔性系统柔性系统输送输送物流输送物流输送方式方式输料槽、输料道输送输料槽、输料道输送架空式机械手输送架空式机械手输送步伐式输送步伐式输送柔性系统输
13、送柔性系统输送直线型输送直线型输送在在FMS中，根据制造任务或生产中，根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整环境的变化迅速进行调整环型输送环型输送网络型输送网络型输送机器人输送机器人输送2022-8-17武汉理工大学机电学院16工件输送装置工件输送装置柔性系统柔性系统输送输送托盘托盘托盘交换器托盘交换器输料槽、输料道输送输料槽、输料道输送架空式机械手输送架空式机械手输送步伐式输送步伐式输送柔性系统输送柔性系统输送托盘是工件与机床之间的硬件连接接口。托盘是工件与机床之间的硬件连接接口。工件在夹具上定位夹紧，夹具在托盘上定位夹紧，托盘在工件在夹具上定位夹紧，夹具在托盘上定位夹紧，托盘在机床上定位
14、夹紧。机床上定位夹紧。系统中所有的机床与托盘必须有统一的接口。系统中所有的机床与托盘必须有统一的接口。在在FMS中，根据制造任务或生产中，根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整环境的变化迅速进行调整回转式交换器回转式交换器托盘交换器是加工设备与物料托盘交换器是加工设备与物料传输系统的桥梁和接口。传输系统的桥梁和接口。2022-8-17武汉理工大学机电学院17工件输送装置工件输送装置柔性系统柔性系统输送输送托盘托盘托盘交换器托盘交换器输料槽、输料道输送输料槽、输料道输送架空式机械手输送架空式机械手输送步伐式输送步伐式输送柔性系统输送柔性系统输送托盘是工件与机床之间的硬件连接接口。托盘是工件与机
15、床之间的硬件连接接口。工件在夹具上定位夹紧，夹具在托盘上定位夹紧，托盘在工件在夹具上定位夹紧，夹具在托盘上定位夹紧，托盘在机床上定位夹紧。机床上定位夹紧。系统中所有的机床与托盘必须有统一的接口。系统中所有的机床与托盘必须有统一的接口。在在FMS中，根据制造任务或生产中，根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整环境的变化迅速进行调整回转式交换器回转式交换器往复式交换器往复式交换器托盘交换器是加工设备与物料托盘交换器是加工设备与物料传输系统的桥梁和接口。传输系统的桥梁和接口。2022-8-17武汉理工大学机电学院18工件输送装置工件输送装置柔性系统柔性系统输送输送自动导向自动导向小车小车AGV输料
16、槽、输料道输送输料槽、输料道输送架空式机械手输送架空式机械手输送步伐式输送步伐式输送柔性系统输送柔性系统输送由计算机控制并按照一定程序自动完成运输任务的运输工具。由计算机控制并按照一定程序自动完成运输任务的运输工具。车架、蓄电池、充电装置、电气系统、驱动系统、转向装车架、蓄电池、充电装置、电气系统、驱动系统、转向装置、自动认址和精确停位系统、移栽机构、安全系统、通讯单置、自动认址和精确停位系统、移栽机构、安全系统、通讯单元、自动导向系统。元、自动导向系统。在在FMS中，根据制造任务或生产中，根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整环境的变化迅速进行调整2022-8-17武汉理工大学机电学院19
17、工件输送装置工件输送装置柔性系统柔性系统输送输送自动导向自动导向小车小车AGV输料槽、输料道输送输料槽、输料道输送架空式机械手输送架空式机械手输送步伐式输送步伐式输送柔性系统输送柔性系统输送由计算机控制并按照一定程序自动完成运输任务的运输工具。由计算机控制并按照一定程序自动完成运输任务的运输工具。车架、蓄电池、充电装置、电气系统、驱动系统、转向装车架、蓄电池、充电装置、电气系统、驱动系统、转向装置、自动认址和精确停位系统、移栽机构、安全系统、通讯单置、自动认址和精确停位系统、移栽机构、安全系统、通讯单元、自动导向系统。元、自动导向系统。在在FMS中，根据制造任务或生产中，根据制造任务或生产环境
18、的变化迅速进行调整环境的变化迅速进行调整特点特点类型类型较高的柔性较高的柔性实时监视和控制实时监视和控制安全可靠安全可靠维护方便维护方便线导小车线导小车光导小车光导小车遥控小车遥控小车2022-8-17武汉理工大学机电学院20工件输送装置工件输送装置柔性系统柔性系统输送输送自动导向自动导向小车小车AGV输料槽、输料道输送输料槽、输料道输送架空式机械手输送架空式机械手输送步伐式输送步伐式输送柔性系统输送柔性系统输送由计算机控制并按照一定程序自动完成运输任务的运输工具。由计算机控制并按照一定程序自动完成运输任务的运输工具。车架、蓄电池、充电装置、电气系统、驱动系统、转向装车架、蓄电池、充电装置、电
19、气系统、驱动系统、转向装置、自动认址和精确停位系统、移栽机构、安全系统、通讯单置、自动认址和精确停位系统、移栽机构、安全系统、通讯单元、自动导向系统。元、自动导向系统。在在FMS中，根据制造任务或生产中，根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整环境的变化迅速进行调整自动导向自动导向在小车行车路线的地面开设一条宽在小车行车路线的地面开设一条宽3-10mm，深，深10-200mm的槽，槽内铺设直径为的槽，槽内铺设直径为1mm的绝缘导线，用环氧树脂灌封，的绝缘导线，用环氧树脂灌封，向导向线提供低频（向导向线提供低频（1.5kHz)、低压（、低压（40V)、200-400mA的交流电流，在导线周围形成交变磁场。的交流电流，在导线周围形成交变磁场。小车导向轮两侧装有导向感应线圈，当导向轮偏离导向线或小车导向轮两侧装有导向感应线圈，当导向轮偏离导向线或导向线转弯时，由于两个线圈偏离导向线的距离不等，所以导向线转弯时，由于两个线圈偏离导向线的距离不等，所以感应电动势不等，就可以控制直流导向电机的转动方向。感应电动势不等，就可以控制直流导向电机的转动方向。2022-8-17武汉理工大学机电学院21自动导向自动导向
