1、2022年8月7日12022年8月7日2 GPS基础教程基础教程2022年8月7日3 GPS基础教程基础教程传传 统统 测测 量量 技技 术术 的的 缺缺 陷陷GPS 优优 势势GPS 的的 主主 要要 特特 性性 GPS 系系 统统 的的 组组 成成距距 离离 测测 定定 的的 基基 本本 原原 理理点点 位位 测测 定定 的的 基基 本本 原原 理理GPS 的的 信信 号号 结结 构构测测 距距 码码 伪伪 距距 测测 量量载载 波相波相 位位 测测 量量选选 择择 可可 用用 性性 技技 术术 Selective Availability(SA)误误 差差 来来 源源差差 分分 GPS(
2、初始初始)整整 周周 未未 知知 数数整整 周周 未未 知知 数数 的的 解解 算算 精精 度度 因因 子子要要 点点 小小 结结2022年8月7日4与与 传传 统统 的的 陆陆 上上 测测 量量 技技 术术 相相 比比 GPS 具具 有有 许许 多多 优优 势势 传传 统统 大大 地地 测测 量量 技技 术术 依依 赖赖 于于 测测 站站 点点 至至 目目 标标 点点 的的 通通 视视 情情 况况 如如 果果 视视 线线 方方 向向 有有 障障 碍碍 物，物，则则 必必 须须 绕绕 道道 测测 量量 一一 般来说般来说 传传 统统 方方 式式 的的 距距 离离 测测 量量 被被 限限 制制
3、在在 5 Km 左左 右右气气 候候 因因 素素 限限 制制 着着 传传 统统 测测 量量 的的 运运 作。如作。如 雾，雨雾，雨 等等 GPS基础教程基础教程2022年8月7日5不不 受受 气气 候候 条条 件件 的的 限限 制制无无 须须 通通 视视 要要 求求可可 进进 行行 高高 精精 度度 大大 地地 测测 量量能能 实实 现现 全全 天天 候候 测测 量量 运运 作作省省 时时 省省 力力 经经 济济 效效 益益 明明 显显坐坐 标标 系系 统统 通通 用用应应 用用 领领 域域 广广 泛泛具具 有有 竞竞 争争 力力 的的 价价 格格 GPS基础教程基础教程2022年8月7日6G
4、PS 系系 统统 的的 完完 善善 受受 控控 于美于美 国国 国国 防防 部部GPS 系系 统统 可可 提提 供供 精精 确确 导导 航航 导导 航航 精精 度度 约约 为为 10-20 m 全全 球球 信信 号号 覆覆 盖盖 24 小小 时时 工工 作作 服服 务务 普普 通通 座座 标标 系系 统统 中中 的的 测测 量量 工作工作计计 划划 用用 GPS 系系 统统 取取 代代 现现 有有 的的 导导 航航 系系 统统GPS 系系 统统 可可 应应 用用 于于 民民 用用 及军及军 事事 领领 域域 GPS基础教程基础教程2022年8月7日7控控 制制 部部 分分 1 个个 主主 控控
5、 站站 5 个个 监监 控控 站站空空 间间 部部 分分 导导 航航 卫卫 星星 :导导 航航 信信 息息 卫卫 星星 时时 和和 卫卫 星星 钟钟 24 颗颗 卫卫 星星 20200 Km用用 户户 设设 备备 部部 分分 接接 受受 卫卫 星星 信信 号号 GPS基础教程基础教程2022年8月7日824 颗颗 卫卫 星星分分 布布 在在 互互 为为 55 度度 交交 角角 的的 6 个个 轨轨 道道 平平 面面 上，上，每每 个个 轨轨 道道 面面 上上 布布 有有 4 颗颗 卫卫 星星卫卫 星星 高高 约约 20200 Km 12 小小 时时 绕绕 轨轨 道道 一一 周周 可可 见见 时
6、时 间间 为为 4-5 小小 时时设计寿命为设计寿命为 7.5 年年卫卫 星星 种类种类 区区 分分 Block 1(一一 代代),Block 2,2A(二二 代代),Block 2R，2 F(三三 代代)55 GPS基础教程基础教程2022年8月7日92424颗卫星颗卫星(21+3)(21+3)6 6个轨道平面个轨道平面5555轨道倾角轨道倾角20200km20200km轨道高度轨道高度(地面高度地面高度)1212小时小时(恒星时恒星时)轨道周期轨道周期5 5个多小时出现在地平线以上个多小时出现在地平线以上(每颗星每颗星)目前在轨实际运行的卫星个数已经超过目前在轨实际运行的卫星个数已经超过3
7、232颗颗4 GPS卫星卫星2022年8月7日10主主 控控 站站 负负 责责 收收 集集 由由 监监 控控 站站 传传 来来 的的 卫卫 星星 跟跟 踪踪 数数 据据 并并 计计 算算 卫卫 星星 星星 历历 和和 时时 间间 参参 数数5 个个 监监 控控 站站 负负 责责 对对 卫卫 星星 伪伪 距距 数数 据据 的的 观观 测，测，这这 一一 卫卫 星星 跟跟 踪踪 监监 测测 网网 用用 于于 确确 定定 卫卫 星星 广广 播播 星星 历历 及及 卫卫 星星 钟钟 模模 式式 地地 面面 控控 制制 站站 负负 责责 向向 卫卫 星星 注入信注入信 号号 GPS基础教程基础教程202
8、2年8月7日115 5 地面控制站地面控制站一个主控站：科罗拉多：科罗拉多斯必灵司斯必灵司三个注入站：阿松森阿松森(Ascencion)(Ascencion)迭哥迭哥伽西亚伽西亚(Diego Garcia)(Diego Garcia)卡瓦加兰卡瓦加兰(kwajalein)(kwajalein)五个监测站=1=1个主控站个主控站+3+3个注入站个注入站+夏威夷夏威夷(Hawaii)(Hawaii)55HawaiiAscencionDiego GarciakwajaleinColorado springs2022年8月7日12XllVl Xl lll GPS基础教程基础教程2022年8月7日13X
9、llVlXllllllllVVVllVlllXlXGPS基础教程基础教程2022年8月7日14XllVlXllllVll GPS基础教程基础教程2022年8月7日15XllVlXllllllllVVVllVlllXlX距离=传播时间 x 光速 GPS基础教程基础教程2022年8月7日16我我 们们 必必 定定 在在 以以 R1 为为 半半 径径 的的 球球 面面 的的 某某 个个 点点 上上R1 GPS基础教程基础教程2022年8月7日172 个个 球球 面面 相相 交交 成成 一一 个个 圆圆 弧弧点点 位位 被被 限限 制制 在在 一一 曲曲 线线 上上R1R2 GPS基础教程基础教程20
10、22年8月7日183 个球面相交成一个点个球面相交成一个点3 个距离段可以确定纬度，经度，和高程个距离段可以确定纬度，经度，和高程点点 的的 空空 间间 位位 置置 被被 确确 定定R1R2R3 GPS基础教程基础教程2022年8月7日19卫卫 星星 可可 被被 看看 作作 是是 在在 固固 定定 的的 轨轨 道道 上上 运运 动动 空空 中中 观观 测测 目目 标标每每 颗颗 卫卫 星星 播播 发发 独独 立立 的的 时时 间间 码码 进进 行行 距距 离离 测测 量量常常 规规 GPS 接接 收收 仪仪 内内 置置 较较 为为 廉廉 价价 的的 钟，这钟，这 些些 钟钟 的的 计计 时时
11、精度精度 比比 卫卫 星星 上上 内内 置置 钟钟 的的 精精 度度 低低 得得 多多无无 线线 电电 电电 波波 以以 光光 速速 传传 播播(距距 离离 =光光 速速 x 时时 间间)设设 想想 一一 下下 接接 收收 仪仪 上上 钟钟 的的 误误 差差 对对 距距 离离 测测 定定 的的 影影 响响 1/10 秒秒 的的 测测 时时 误误 差差 将将 引引 起起 30,000 Km 的的 距距 离离 误误 差差 1/1,000,000 秒秒 的的 测测 时时 误误 差差 将将 引引 起起 300 m 的的 距距 离离 误误 差差 GPS基础教程基础教程2022年8月7日204 段段 距距
12、 离离 解解 决决 了了 纬纬 度，经度，经 度，高度，高 程程 和和 时时 间间 四四 个个 未未 知知 数数这这 就就 类类 似似 于于 测测 边边 交交 会会 问问 题题 的的 解解 决决 原原 理理GPS基础教程基础教程2022年8月7日21每每 个个 GPS 卫卫 星星 播播 发发 一一 组组 信信 号号每每 组组 信信 号号 包包 括括 两两 个个 不不 同同 频频 率率 的的 载载 波波 信信 号号(L1 和和 L2)、两、两 个个 不不 同同 的的 测测 距距 码码 信信 号号(C/A 码码 调调 制制 在在 L1 载载 波波 上，上，P 码码 或或 Y 码码 同同 时时 调调
13、 制制 在在 L1 及及 L2 载载 波波 上上)以以 及及 卫卫 星星 的的 轨轨 道道 信信 息息 基 准 频 率10.23 MHzx 154x 120L11575.42 MHzL21227.60 MHzC/A 码1.023 MHzP(Y)码10.23 MHzP(Y)-Code10.23 MHz/1050 bit/s卫 星 信 悉 (状 态 信 悉 和 星 历)GPS基础教程基础教程2022年8月7日22D=V(dT)测测 距距 伪伪 随随 机机 码码 每每 一一 卫卫 星星 播播 发发 一一 个个 伪伪 随随 机机 测测 距距 码码 信信 号，该号，该 信信 号号 大大 约约 每每 1
14、毫毫 秒秒 播播 发发 一一 次次 接接 收收 仪仪 同同 时时 复复 制制 出出 一一 个个 同同 样样 结结 构构的的 信信 号号 并并 与与 接接 收收 到到 的的 卫卫 星星 信信 号号 进进行行 比比 较较 由由 信信 号号 的的 延延 迟迟 时时 间间(dT)推推 算算 出出 卫卫 星星 至至 接接 收收 仪仪 的的 距距 离离 接接 收收 仪仪 时时 钟钟 应应 与与 卫卫 星星 钟钟 校校 时时dT 接 收 到 的卫 星 测 距 码 接 收 仪复 制 出 的 测 距 码 GPS基础教程基础教程2022年8月7日23D=c TN载载 波波 相相 位位 观观 测测 载载 波波 L1
15、 的的 波波 长长 为为 19 cm，L2 的的 波波 长长为为 24 cm 接接 收收 仪仪 将将 接接 收收 到到 的的 卫卫 星星 载载 波波 信信 号号的的 相相 位位 与与 其其 自自 身身 产产 生生 的的 参参 考考 载载 波波信信 号号 的的 相相 位位 进进 行行 比比 较较 接接 收收 仪仪 开开 机机 后，相后，相 位位 整整 周周 数数 未未 知知(带带 有有 整整 周周 模模 糊糊 度度)跟跟 踪踪 卫卫 星星 时时 间间 较较 长长 时时 距距 离离 的的 变变 化化可可 以以 测测 定定 (整整 周周 数数 保保 持持 不不 变变)T接 收 到 的 卫 星 相 位
16、接 收 仪 复 制 出 的 相 位 GPS基础教程基础教程2022年8月7日24单单 机机 定定 位位 用用 于于 导导 航，其航，其 定定 位位 精精 度度 大大 约约 在在 10 到到 30m 左左 右右 GPS基础教程基础教程2022年8月7日25P=正确位置正确位置P防电子欺骗技术(AS)选择性服务政策(SA)*SA技术已经于2000年5月取消理理 论论 上上 利利 用用 C/A 码码 可可 获获 取取 10-30m 的的 定定 位位 精精 度度30m100m GPS基础教程基础教程2022年8月7日26美美 国国 防防 部部 人为人为 降降 低低 卫卫 星星 广广 播播 信信 息息的
17、的 精精 度，限度，限 制制 非非 许许 可可 用用 户的户的 非非 法法 使使 用用在在 基基 准准 信信 号号 上上 人人 为为 加加 入入 一一 个个 高高 频频 抖抖 动动 信信 号号(技术技术)人人 为为 降降 低低 卫卫 星星 星星 历历 精精 度度(技技 术术)此此 项项 技技 术术 称称 为为 选选 择择 可可 用用 性性 技技 术术点点 位位 精精 度度 为为 100 m(95%)P理理 论论 上上 基基 于于 C/A 码码 的的 定定 位位 精精 度度约约 为为 10-30m 30m100m GPS基础教程基础教程2022年8月7日27防电子欺骗技术防电子欺骗技术(AS)选
18、择性服务政策选择性服务政策(SA)*SA技术已经于技术已经于2000年年5月取消月取消GPS基础教程基础教程2022年8月7日28GPS定位的误差源定位的误差源8 GPS GPS 定位原理定位原理v 与GPS卫星有关的因素SA技术 人为的降低广播星历精度(技术)卫星星历误差卫星钟差卫星信号发射天线相位中心偏差v 与传播途径有关的因素电离层延迟对流层延迟多路径效应v 与接收机有关的因素接收机钟差接收机天线相位中心误差接收机软件和硬件造成的误差2022年8月7日29 GPS基础教程基础教程2022年8月7日30在在 测测 定定 流流 动动 站站 的的 座座 标标 时时 与与 之之 相相 关关 联联
19、 的的 参参 考考 站站 的的 设设 置置 是是 必必 须须 的的 参参 考考 站站 (A)的的 座座 标标 须须 已已知知 卫卫 星星 必必 须须 同同 时时 被被 跟跟 踪踪差差 分分 定定 位位 削削 减减 卫卫 星星 及及 接接 收收 仪仪 钟钟的的 误误 差差 影影 响响 大大 气气 影影 响响 削削 减减 至至 最最 小小 精精 度度 达达 0.5 cm-5 mB GPS基础教程基础教程2022年8月7日31伪伪 距距 差差 分分 测测 量量 精精 度度 可可 达达 0.5m-5 m 此此 种种 测测 量量 形形 式式 一一 般般 称称 为为 DGPSB GPS基础教程基础教程20
20、22年8月7日32RTD测量原理图测量原理图测深仪电脑发射电台GPS主机基准站基准站移动站移动站GPS主机接收电台2022年8月7日33测深仪电脑信标台站信标台站移动站移动站GPS主机信标机测量原理图信标机测量原理图信标天线2022年8月7日34如如 果果 使使 用用 载载 波波 差差 分分 或或 同同 时时 使使 用用 载载 波波 差差分分 及及 伪伪 距距 差差 分分 则则 定定位位 精精 度度 可可 达达 5-10 mm+1ppmB GPS基础教程基础教程2022年8月7日35常规常规GPS的测量方法，如静态、快速静态、动态测的测量方法，如静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获
21、得厘米级的精度，而量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分采用了载波相位动态实时差分(Real-time kinematic)方法，是方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新曙光，极大地提高了地形测图，各种控制测量带来了新曙光，极大地提高了外业作业效率。外业作业效率。RTK定位时要求基准站接收机实时地把定位时要求基准站接收机实时地把观测数据观测数据(伪距观测值，相位观测值伪距观测值，相
22、位观测值)及已知数据传输给及已知数据传输给流动站接收机。流动站接收机。什么是什么是RTK技术技术2022年8月7日36发射电台GPS主机基准站基准站移动站移动站GPS主机RTK测量原理图测量原理图采集器接收电台2022年8月7日372022年8月7日38时间(0)整周数时间(i)整周数整周变化数相位差测量在在 使使 用用 载载 波波 相相 位位 观观 测测 时时 整整 周周 数数 应应 被被 解解 算算 出出 来来相位差测量GPS基础教程基础教程2022年8月7日39精度精度(m)1.000.100.01 0 120 0 2 5 时间时间(mins)未解算出整周模糊度时的测量精度 已解算出整周
23、模糊度时的测量精度整整 周周 模模 糊糊 度度 的的 解解 算算 效效 果果 如如 下下 所所 示示注注 意意 到到 一一 旦旦 模模 糊糊 度度 被被 解解 出，测出，测 量量 精精 度度 将将 不不 随随 时时 间间 有有 明明显显 增增 长长 GPS基础教程基础教程2022年8月7日40一一 种种 描描 述述 纯纯 粹粹 因因 卫卫 星星 几几 何何 因因 素素 对对 定定 点点 精精 度度 的的 影影 响响精精 度度 因因 子子 指指 出出 在在 测测 量量 时时 被被 跟跟 踪踪 卫卫 星星 几几 何何 结结 构构 上上 的的 强强 度度(Geometrical)包包 括括 经经 度
24、度,纬纬 度度,高高 程程 和和 时时 间间 等等 因因 子，子，称称 为为 几几 何何 精精 度度 因因 子子(Positional)包包 括括 经经 度度,纬纬 度度 和和 高高 程程 等等 因因 子，子，称称 为为 空空 间间 位位 置置 精精 度度 因因 子子(Horizontal)包包 括括 经经 度度 和和 纬纬 度度 等等 因因 子，称子，称 为为平平 面面 位位 置置 精精 度度 因因 子子(Vertical)仅仅 包包 括括 高高 程程 因因 子，称子，称 为为 高高 程程 精精 度度 因因 子子 GPS基础教程基础教程 2022年8月7日41一一 种种 描描 述述 纯纯 粹
25、粹 因因 卫卫 星星 几几 何何 因因 素素 对对 定定 点点 精精 度度 的的 影影 响响精精 度度 因因 子子 指指 出出 在在 测测 量量 时时 被被 跟跟 踪踪 卫卫 星星 几几 何何 结结 构构 上上 的的 强强 度度(Geometrical)包包 括括 经经 度度,纬纬 度度,高高 程程 和和 时时 间间 等等 因因 子，子，称称 为为 几几 何何 精精 度度 因因 子子(Positional)包包 括括 经经 度度,纬纬 度度 和和 高高 程程 等等 因因 子，子，称称 为为 空空 间间 位位 置置 精精 度度 因因 子子(Horizontal)包包 括括 经经 度度 和和 纬纬 度度 等等 因因 子，称子，称 为为平平 面面 位位 置置 精精 度度 因因 子子(Vertical)仅仅 包包 括括 高高 程程 因因 子，称子，称 为为 高高 程程 精精 度度 因因 子子 GPS基础教程基础教程
