1、工业机器人在线编程学习目标在线编程思路 注意事项手把手示教编程示教器示教编程在线编程实例在线编程思路问题：如果你是最初的机器人开发者，怎么实现对机器人的编程？在线编程思路 机器人任务中的特定动作姿态称为“动作节点”在线编程思路“三步走”：1.动作示教，例如安川机器人 利用示教器将末端操作器从A移动到B后，输入MOVJ VJ=50.00指令。可实现TCP以关节插补形式（速度=50%最高速度）向B点运动。2.数据储存，完成整个示教过程后，生成整个程序并载入到控制器。3.动作再现，让机器人重复所编的程序以检验正确性。在线编程思路实例：把物体从A点移到B点在线编程思路实例：动作示教和存储：动作节点1-
2、A点在线编程思路实例：动作示教和存储：动作节点2-抓取在线编程思路实例：动作示教和存储：动作节点3-B点在线编程思路实例：动作示教和存储：动作节点4-放下在线编程思路实例：动作再现注意事项 安全性：谨慎操作注意事项 设备保养：养成良好的操作习惯禁止强制扳动机器人的轴、倚靠控制柜及不要随意地按动操作键注意事项 急停手把手示教编程 定义：直接用手或辅助工具移动机器人末端执行器。50年代-80年代主流手把手示教编程优势：加入了对操纵者的测量环节 人机最紧密 复现性 零力矩手把手示教手把手示教编程特点：技术上简单直接成本低廉对操作者有要求高大型和高减速比机器人难以实现不精确示教器示教编程 定义：人工利
3、用示教盒上所具有的各种功能的按钮来驱动工业机器人的各关节周，按作业需要进行关节运动，从而完成位置和功能的编程。示教器示教编程应用：大型机器人 危险作业条件 示教器示教器示教编程示教器示教编程 示教器结构（以ABB为例）示教器示教编程示教器示教步骤：移动至动作节点示教器示教编程示教器示教步骤：编辑设置示教器示教编程示教器示教步骤：存储 再现示教器示教编程案例：焊接机器人示教器示教编程特点：现场操作，简单直接编程周期短不精确难同步危险性在线编程实例编程指令：“J”表示关节空间运动关节运动指令对路径精度要求不高“L”表示线性运动线性运动能确保从起点到终点之间的路径始终保持为直线“C”表示圆弧运动圆弧
4、运动指令能确保从起点到终点之间的路径始终保持为圆弧在线编程实例FANUC机器人：动作指令：在线编程实例FANUC机器人：J P2 50%FINE;/工具中心点TCP从当前位置以关节运动方式行进至P2点，运动速度为当前最大速度的50%，准确到达P2点 L P3 200 mm/sec CNT50 /工具中心点TCP从P2以直线运动方式行进至P3点，运动速度为200mm/sec，在P3点附近转弯在线编程实例FANUC机器人：L P4 200 mm/sec FINE;/工具中心点TCP从P3以直线运动方式行进至P4点，运动速度为200mm/sec，准确到达P4点 C P5 P6 200 mm/sec FINE;/工具中心点TCP从P4以圆弧运动方式经过P5行进至P6点，运动速度为200mm/sec，准确到达P6点总 结1.深刻理解在线编程的思路2.了解在线编程在安全、设备维护方面的注意事项3.掌握手把手示教和示教器示教的方法步骤、优缺点4.通过实例学习了解FANUC机简单的编程方法
