1、机电一体化系统中的计算机软、硬件占有相当重要的地位，它代表着系统的先进性和智能特性。计算机以其运算速度快、可靠性高、价格便宜等优势，被广泛地应用于工业、农业、国防以及日常生活的各个领域。计算机用于机电一体化系统或工业控制领域是近年来发展非常迅速的技术。例如，卫星跟踪天线的控制，电气传动装置的控制，数控机床，工业机器人的运动、力控系统，飞机、大型油轮的自动驾驶仪等等。现在，当你走进一个自动化生产车间时，将会看到许多常规的控制仪表和调节器已经被计算机所取代，计算机正在不断监视整个生产过程，对生产中的各种参数，如温度、压力、流量、液位、转速和成分等进行采样，迅速进行复杂的数据处理，打印和显示生产工艺
2、过程的统计数字和参数，并发出各种控制命令。5.1.1 计算机控制系统的组成计算机控制系统的组成 将模拟式自动控制系统中的控将模拟式自动控制系统中的控制器的功能用计算机来实现，就制器的功能用计算机来实现，就组成了一个典型的计算机控制系组成了一个典型的计算机控制系统，如图统，如图5-1所示。因此，简单所示。因此，简单地说地说，计算机控制系统就是采用计算机控制系统就是采用计算机来实现的计算机来实现的工业自动控制系统。工业自动控制系统。5.1 概概 述述 图图 5-1 计算机控制系统的基本框图计算机控制系统的基本框图在控制系统中引入计算机，在控制系统中引入计算机，可以充分利用计算机的运算、逻可以充分利
3、用计算机的运算、逻辑判断和记忆等功能完成多种控辑判断和记忆等功能完成多种控制任务。在系统中，由于计算机制任务。在系统中，由于计算机只能处理数字信号，因而给定值只能处理数字信号，因而给定值和反馈量要先经过和反馈量要先经过A/D转换器将转换器将其转换为数字量，才能输入计算其转换为数字量，才能输入计算机。当计算机接收了给定量和反机。当计算机接收了给定量和反馈量后，依照偏差值，按某种控馈量后，依照偏差值，按某种控制规律进行运算制规律进行运算(如如PID运算运算)，计，计算结果算结果(数字信号数字信号)再经过再经过D/A转转换器，将数字信号转换成模拟控换器，将数字信号转换成模拟控制信号输出到执行机构，便
4、完成制信号输出到执行机构，便完成了对系统的控制作用。了对系统的控制作用。典型的机电一体化控制系统典型的机电一体化控制系统结构可用图结构可用图5-2来示意，它可分来示意，它可分为硬件和软件两大部分。硬件是为硬件和软件两大部分。硬件是指计算机本身及其外围设备，一指计算机本身及其外围设备，一般包括中央处理器般包括中央处理器,内存储器内存储器,磁磁盘驱动器盘驱动器,各种接口电路，以各种接口电路，以A/D转换和转换和D/A转换为核心的模拟量转换为核心的模拟量I/O通道、数字量通道、数字量I/O通道，以及通道，以及各种显示、记录设备各种显示、记录设备,运行操作运行操作台等。台等。图图 5-2 典型计算机控
5、制系统的组成框图典型计算机控制系统的组成框图(1)由中央处理器、时钟电路、内存储器构成的计算机主机是组成计算机控制系统的核心部件，主要实现数据采集、数据处理、逻辑判断、控制量计算、越限报警等功能，并通过接口电路向系统发出各种控制命令，指挥全系统有条不紊地协调工作。(2)操作台是人机对话的联系纽带。操作人员可通过操作台向计算机输入和修改控制参数，发出各种操作命令；计算机可向操作人员显示系统运行状况，发出报警信号。操作台一般包括各种控制开关、数字键、功能键、指示灯、声讯器、数字显示器或CRT显示器等。(3)通用外围设备主要是为了扩大计算机主机的功能而配置的。它们用来显示、存储、打印、记录各种数据。
6、常用的有打印机、记录仪、图形显示器(CRT)、软盘、硬盘及外存储器等。(4)I/O接口与I/O通道是计算机主机与外部连接的桥梁。常用的I/O接口有并行接口和串行接口，I/O通道有模拟量I/O通道和数字量I/O通道。其中，模拟量I/O通道的作用是：一方面将经由传感器得到的工业对象的生产过程参数变换成二进制代码传送给计算机；另一方面将计算机输出的数字控制量变换为控制操作执行机构的模拟信号，以实现对生产过程的控制。数字量通道的作用是，除完成编码数字输入/输出外，还可将各种继电器、限位开关等的状态通过输入接口传送给计算机，或将计算机发出的开关动作逻辑信号经由输出接口传送给生产机械中的各个电子开关或电磁
7、开关。(5)传感器的主要功能是将被检测的非电学量参数转变成电学量，如热电偶把温度变成电压信号，压力传感器把压力变成电信号等等。变送器的作用是将传感器得到的电信号转变成适用于计算机接口使用的标准的电信号(如010 mA DC)。此外，为了控制生产过程，还需有执行机构。常用的执行机构有各种电动、液动、气动开关，电液伺服阀，交、直流电动机，步进电动机等等。软件是指计算机控制系统中具有各种功能的计算机程序的总和，如完成操作、监控、管理、控制、计算和自诊断等功能的程序。整个系统在软件指挥下协调工作。以功能区分，软件可分为系统软件和应用软件。系统软件是由计算机的制造厂商提供的，用来管理计算机本身的资源和方
8、便用户使用计算机的软件。常用的有操作系统、开发系统等，它们一般不需用户自行设计编程，只需掌握使用方法或根据实际需要加以适当改造即可。应用软件是用户根据要解决的控制问题而编写的各种程序，比如各种数据采集、滤波程序，控制量计算程序，生产过程监控程序等。在计算机控制系统中，软件和硬件不是独立存在的，在设计时必须注意两者相互间的有机配合和协调，只有这样才能研制出满足生产要求的高质量的控制系统。5.1.2 计算机在控制中的应用方式计算机在控制中的应用方式 根据计算机在控制中的应用方式，可以把计算机控制系统划分为四类，它们是：操作指导控制系统、直接数字控制系统、监督计算机控制系统和分级计算机控制系统。1.
9、操作指导控制系统操作指导控制系统如图5-3所示，在操作指导控制系统中，计算机的输出不直接用来控制生产对象。计算机只是对生产过程的参数进行采集，然后根据一定的控制算法计算出供操作人员参考、选择的操作方案和最佳设定值等，操作人员根据计算机的输出信息去改变调节器的设定值，或者根据计算机输出的控制量执行相应的操作。操作指导控制系统的优点是结构简单，控制灵活安全，特别适用于未摸清控制规律的系统，常常被用于计算机控制系统研制的初级阶段，或用于试验新的数学模型和调试新的控制程序等。由于最终需人工操作，故它不适用于快速过程的控制。图 5-3 计算机操作指导控制系统示意图2.直接数字控制系统直接数字控制系统 直
10、接数字控制DDC(Direct Digital Control)系统是计算机用于工业过程控制最普遍的一种方式，其结构如图5-4所示。计算机通过输入通道对一个或多个物理量进行巡回检测，并根据规定的控制规律进行运算，然后发出控制信号，通过输出通道直接控制调节阀等执行机构。图 5-4 直接数字控制系统的结构在DDC系统中的计算机参加闭环控制过程，它不仅能完全取代模拟调节器，实现多回路的PID(比例、积分、微分)调节，而且不需改变硬件，只需通过改变程序就能实现多种较复杂的控制规律，如串级控制、前馈控制、非线性控制、自适应控制及最优控制等。3.监督计算机控制系统监督计算机控制系统在监督计算机控制SCC(
11、Supervisory Computer Control)系统中，计算机根据工艺参数和过程参量检测值，并按照所设计的控制算法进行计算，计算出最佳设定值后直接传送给常规模拟调节器或者DDC计算机，最后由模拟调节器或DDC计算机控制生产过程。SCC系统有两种类型，一种是SCC+模拟调节器，另一种是SCC+DDC控制系统。监督计算机控制系统的构成示意图如图5-5所示。图 5-5 监督计算机控制系统的构成示意图(a)SCC模拟调节器系统；(b)SCCDDC系统(1)SCC+模拟调节器的控制系统。在这种类型的系统中，计算机对各过程参量进行巡回检测，并按一定的数学模型对生产工况进行分析、计算后得出被控对象
12、各参数的最优设定值送给调节器，使工况保持在最优状态。当SCC计算机发生故障时，可由模拟调节器独立执行控制任务。(2)SCC+DDC的控制系统。这是一种二级控制系统，SCC可采用较高档的计算机，它与DDC之间通过接口进行信息交换。SCC计算机完成工段、车间等高一级的最优化分析和计算，然后给出最优设定值，送给DDC计算机执行控制。通常在SCC系统中，选用具有较强计算能力的计算机，其主要任务是输入采样和计算设定值。由于它不参与频繁的输出控制，可以有时间进行具有复杂规律的控制算式的计算，因此，SCC能进行最优控制、自适应控制等，并能完成某些管理工作。SCC系统的优点是不仅可进行具有复杂控制规律的控制，
13、而且其工作可靠性较高；当SCC出现故障时，下级仍可继续执行控制任务。4.分级计算机控制系统分级计算机控制系统生产过程中既存在控制问题，也存在大量的管理问题。同时，设备一般分布在不同的区域，其中各工序、各设备同时并行地工作，基本上是相互独立的，故全系统是比较复杂的。这种系统的特点是功能分散，用多台计算机分别执行不同的控制功能，既能进行控制又能实现管理。图5-6是一个四级计算机控制系统。其中，过程控制级为最底层，对生产设备进行直接数字控制；车间管理级负责本车间各设备间的协调管理；工厂管理级负责全厂各车间的生产协调，包括安排生产计划、备品备件等；企业(公司)管理级负责总的协调，安排总生产计划，进行企
14、业(公司)经营方向的决策等。图 5-6 计算机分级控制系统5.1.3 典型的机电一体化控制系统典型的机电一体化控制系统1.计算机过程控制系统计算机过程控制系统用计算机对温度、压力、流量、液面、速度等过程参数进行测量与控制的系统称为计算机过程控制系统。图5-7介绍了工业炉计算机控制的典型情况，其燃料为燃料油或者煤气，为了保证燃料在炉膛内正常燃烧，必须保持燃料和空气的比值恒定。图中描述了燃料和空气的比值控制过程，它可以防止空气太多时，过剩空气带走大量热量；也可防止当空气太少时，由于燃料燃烧不完全而产生过多的一氧化碳或碳黑。为了保持所需的炉温，将测得的炉温送入计算机计算，进而控制燃料和空气阀门的开度
15、。为了保持炉膛压力恒定，避免在压力过低时从炉墙的缝隙处吸入大量过剩空气，或在压力过高时大量燃料通过缝隙逸出炉外，同时还采用了压力控制回路。测得的炉膛压力送入计算机，进而控制烟道出口挡板的开度。此外，为了提高炉子的热效率，还需对炉子排出的废气进行分析，一般是用氧化锆传感器测量烟气中的微量氧，通过计算而得出其热效率，用以指导燃烧调节。图5-7 工业炉的计算机控制2.微型计算机控制的电动机微型计算机控制的电动机调速系统调速系统 由于微型计算机具有极好的快速运算、信息存储、逻辑判断和数据处理能力，因此电动机调速系统中的许多控制要求很容易在计算机中实现。例如，变流装置的非线性补偿，启动和调速时选用不同的
16、控制方式或不同的控制参数，四象限运行时的逻辑切换，在PWM型逆变器、交交变频或某些生产机械传动控制中要求的电压、电流基准曲线等，经采用了计算机控制后，大大提高了系统的性能。图5-8是计算机控制的双闭环直流调速系统的原理图。其中，晶闸管触发器、速度调节器和电流调节器均由计算机实现。图5-8 计算机控制的双闭环系统3.计算机数字程序控制系统计算机数字程序控制系统 采用计算机来实现顺序控制和数字程序控制是计算机在自动控制领域中应用的一个重要方面。它广泛地应用于机床控制、生产自动线控制、运输机械控制等许多工业自动控制系统中。所谓顺序控制系统,是指使生产机械或生产过程按预先规定的时序(或现场输入条件等)
17、顺序动作的自动控制系统。目前这类系统中多采用微处理器构成的可编程序控制器(PC或PLC)。可编程序控制器使用方便，可靠性高，应用广泛。所谓数字程序控制系统,是指能根据输入的指令和数据，控制生产机械按规定的工作顺序、运动轨迹、运动距离和运动速度等规律自动完成工作的自动控制系统。数字程序控制系统(通常简称数控)一般用于机床控制系统中，这类机床被称为数控机床。目前数控系统多采用16位或32位工业控制微机系统或多微处理机系统控制。它按运动轨迹可以分为点位控制系统和轮廓(轨迹)控制系统。点位控制系统中，被控机构(如刀具)在移动中不进行加工，对运动轨迹没有具体要求，只要能准确定位即可，它适用于数控钻床、冲
18、床等类机床的控制。轮廓控制系统中，被控机构按加工件的设计轮廓曲线连续地移动，并在移动中进行加工，最终将加工件加工成所需的形状，它适用于数控铣床、车床、线切割机、绣花机等机床和生产机械的控制。在图5-9中表示出一个在线、开环、实时的简单机床数字程序控制系统的构成框图。根据所使用的软件，该系统既可以设计成平面点位控制系统，又可设计成平面轮廓控制系统。图中的微型计算机是系统的核心部件，它完成程序和数据的输入、存储、加工轨迹计算和步进电动机控制程序、显示程序、故障诊断程序等控制程序的执行等。图 5-9 简单机床数字程序控制系统的构成框图图 5-10 智能机器人的一般结构4.工业机器人工业机器人 工业机
19、器人是一种应用计算机进行控制的可替代人进行工作的高度自动化系统，它主要由控制器、驱动器、夹持器、手臂和各种传感器组成。工业机器人计算机系统能够对力觉、触觉、视觉等外部反馈信息进行感知、理解、决策，并及时按要求驱动运动装置和语音系统完成相应的任务。图5-10给出了智能机器人的一般结构，它是一个多级的计算机控制系统。可以这样说：没有计算机，就没有现代的工业机器人。作业：v1、计算机的硬件包含哪些设施？v2、何谓软件？有哪些分类？v3、简述计算机在控制中的四种应用方式各有何特点和优缺点。并举一典型的机电一体化控制系统。工业控制计算机是用于工业控制现场的计算机，它是处理来自检测传感器的输入信息，并把处
20、理结果输出到执行机构去控制生产过程，同时可对生产进行监督、管理的计算机系统。应用于工业控制的计算机主要有单片微型计算机、可编程序控制器(PLC)、总线工控机等类型。根据机电一体化系统的大小和控制参数的复杂程度，我们可以采用不同的微型计算机。对于小系统，一般监视控制量为开关量和少量数据信息的模拟量，这类系统采用单片机或可编程序控制器就能满足控制要求。5.2 工业控制计算机工业控制计算机 对于数据处理量大的系统，则往往采用基于各类总线结构的工控机，如STD总线工控机、IBM-PC总线工控机、Multibus工控机等。对于多层次、复杂的机电一体化系统，则要采用分级分步式控制系统，在这种控制系统中，根
21、据各级及控制对象的特点，可分别采用单片机、可编程序控制器、总线工控机和微型机来分别完成不同的功能。5.2.1 工业控制计算机的特点及要求工业控制计算机的特点及要求由于工业控制计算机的应用对象及使用环境的特殊性，决定了工业控制机主要有以下一些特点和要求。1.实时性实时性 实时性是指计算机控制系统能在限定的时间内对外来事件作出反应的能力。为满足实时控制要求，通常既要求从信息采集到生产设备受到控制作用的时间尽可能短，又要求系统能实时地监视现场的各种工艺参数，并进行在线修正，对紧急事故能及时处理。因此，工业控制计算机应具有较完善的中断处理系统以及快速信号通道。2.高可靠性高可靠性 工业控制计算机通常控
22、制着工业过程的运行，如果其质量不高，运行时发生故障，又没有相应的冗余措施，则轻者使生产停顿，重者可能产生灾难性的后果。很多生产过程是日夜不停地连续运转，因此要求与这些过程相连的工业控制机也必须无故障地连续运行，实现对生产过程的正确控制。另外，许多工业现场的环境恶劣，震动、冲击、噪声、高频辐射及电磁波干扰往往十分严重，以上这一切都要求工业控制计算机具有高质量和很强的抗干扰能力，并且具有较长的平均无故障间隔时间。3.硬件配置的可装配可扩充硬件配置的可装配可扩充性性 工业控制计算机的使用场合千差万别，系统性能、容量要求、处理速度等都不一样，特别是与现场相连接的外围设备的接口种类、数量等差别更大，因此
23、宜采用模块化设计方法。4.可维护性可维护性 工业控制计算机应有很好的可维护性，这要求系统的结构设计合理，便于维修，系统使用的板级产品一致性好，更换模板后，系统的运行状态和精度不受影响；软件和硬件的诊断功能强，在系统出现故障时，能快速准确地定位。另外，模块化模板上的信号应加上隔离措施，保证发生故障时故障不会扩散，这也可使故障定位变得容易。作为计算机控制系统的设计者，应根据机电一体化系统(或产品)中的信息处理量、应用环境、市场状况及操作者的特点，经济合理地优选工业控制机产品。5.2.2 单片微型计算机单片微型计算机单片微型计算机简称为单片机，它是将CPU、RAM、ROM和I/O接口集成在一块芯片上
24、，同时还具有定时/计数、通信和中断等功能的微型计算机。自1976年Intel公司首片单片机问世以来，随着集成电路制造技术的发展，单片机的CPU依次出现了8位和16位机型，并使运行速度、存储器容量和集成度不断提高。现在比较常用的单片机一般具有数十KB的闪存、16位的A/D及看门狗等功能，而各种满足专门需要的单片机也可由生产厂家定做。单片机以其体积小、功能齐全、价格低等优点，越来越被广泛地应用于机电一体化产品中。特别是在数字通信产品、智能化家用电器和智能仪器领域，单片机以其几元到几十元人民币的价格优势独霸天下。由于单片机的数据处理能力和接口限制，在大型工业控制系统中，它一般只能辅助中央计算机系统测
25、试一些信号的数据信息和完成单一量控制。单片机的生产厂家和种类很多，如美国Intel公司的MCS系列、Zilog公司的SUPER系列、Motorola公司的6801和6805系列，日本National公司的MN6800系列、HITACHI公司的HD6301系列等。其中，Intel公司的MCS单片机产品在国际市场上占有最大的份额，在我国也获得最广泛的应用。下面以MCS系列单片机为例，来介绍单片机的结构、性能及使用上的特点。1.MCS-48单片机系列单片机系列MCS-48系列是8位的单片机，根据存储器的配置不同，该系列包括有8048、8049、8021、8035等多种机型，由于价格低廉，目前仍有简单
26、的控制场合在使用。其主要特点是：(1)8位CPU，工作频率为16 MHz。(2)64 B RAM数据存储器，1 KB程序存储器。(3)5 V电源，40引脚双列直插式封装。(4)6 MHz工作频率时机器周期为2.5 s，所有指令的执行为12个机器周期。(5)有96条指令，其中大部分为单字节指令。(6)8字节堆栈，单级中断，两个中断源。(7)两个工作寄存器区。(8)一个8位定时/计数器。2.MCS-51单片机系列单片机系列MCS-51系列比48系列要先进得多，也是市场上应用最普遍的机型。它具有更大的存储器扩展能力、更丰富的指令系统和更多的实用功能。MCS-51单片机也是8位的单片机，该系列包括有8
27、031、8051、8751、2051、89C51等多种机型。其主要特点是：(1)8位CPU，工作频率为112 MHz。(2)128 B RAM数据存储器，4 KB ROM程序存储器。(3)5 V电源，40引脚双列直插式封装。(4)12 MHz工作频率时机器周期为1 s，所有指令的执行为14个机器周期。(5)外部可分别扩展64 KB数据存储器和程序存储器。(6)2级中断，5个中断源。(7)21个专用寄存器，有位寻址功能。(8)两个16位定时/计数器，1个全双工串行通信口。(9)4组8位I/O口。3.MCS-96单片机系列单片机系列MCS-96系列是16位单片机，适用于高速的控制和复杂数据处理系统
28、中，其在硬件和指令系统的设计上较8位机有很多不同之处。MCS-96单片机系列主要有8096、8094、8396、8394、8796等多种机型。其主要特点是：(1)16位CPU，工作频率为612 MHz。(2)232 B RAM数据存储器，8 KB ROM程序存储器。(3)有48和68两种引脚，多种封装形式。(4)高速I/O接口，能测量和产生高分辨率的脉冲(12 MHz时是2 s)，6条专用I/O，两条可编程I/O。(5)外部可分别扩展64 KB数据存储器和程序存储器。(6)可编程8级优先中断，21个中断源。(7)脉宽调制输出，提供一组能改变脉宽的可编程脉宽信号。(8)两个16位定时/计数器，4
29、个16位软件定时器。(9)5组8位I/O口。(10)10位A/D转换器，可接收4路或8路的模拟量输入。(11)6.25 s的16位乘16位和32位除16位指令。(12)运行时可对EPROM编程，ROM/EPROM的内容可加密。(13)全双工串行通信口及专门的波特率发生器。另外一种16位的单片机是8098单片机，其内部结构和性能与8096完全一样，但其外部数据总线却只有8位，因此是准16位单片机。由于8098减少了I/O线，其外形结构简化，芯片的制造成本降低，因此应用非常广泛。MCS-98单片机系列主要有8398、8798等几种机型。5.2.3 可编程序控制器可编程序控制器(PC)在制造业的自动
30、化生产线上，各道工序都是按预定的时间和条件顺序执行的，对这种自动化生产线进行控制的装置称为顺序控制器。以往顺序控制器主要是由继电器组成的，改变生产线的工序、执行次序或条件时需改变硬件连线。随着大规模集成电路和微处理器在顺序控制器中的应用，顺序控制器开始采用类似微型计算机的通用结构，把程序存储于存储器中，用软件实现开关量的逻辑运算、延时等过去用继电器完成的功能，形成了可编程序逻辑控制器PLC(Programable Logic Controller)。现在它已经发展成除了具有顺序控制功能外，还具有数据处理、故障自诊断、PID运算、联网等能力的多功能控制器。因此，现已把它们统称为可编程序控制器PC
31、(Programable Controller)。图5-11 PLC的逻辑控制电路图5-11是PLC应用于逻辑控制的简单事例。输入信号是由按钮开关、限位开关、继电器触点等提供的各种开关信号，通过接口进入PC，经PC处理后产生控制信号，通过输出接口送给线圈、继电器、指示灯、电动机等输出装置。目前，世界上生产PC的工厂有上百家，总产量已达千万台的数量级，其中以通用电气、德克萨斯仪器、Honeywell、西门子、三菱、富士、东芝等公司的产品最为著名，这些公司为开拓市场，竞争十分激烈，竞相发展新的机型系列。而我国的PC技术，不论是PC的制造水平，还是使用PC的广度与深度，与发达国家相比差距仍比较大。1
32、.PC的组成原理的组成原理PC实际上是一个专用计算机，它的结构和组成与通用微机的基本相同，主要包括CPU、存储器、接口模块、外部设备、编程器等。下面介绍PC的各主要部分。(1)CPU。与通用微机的CPU一样，PC的CPU按PC的系统程序的要求，接收并存储从编程器键入的用户程序和数据；用扫描的方式接收现场输入装置的状态和数据，并存入输入状态表或数据寄存器中；诊断电源、内部电路的故障和编程过程中的语法错误等。PC进入运行状态后，从存储器逐条读入用户程序，经过命令解释后按指令规定的任务产生相应的控制输出，去启动有关的控制门电路，分时、分渠道地执行数据的存取、传送、组合、比较和变换等工作；完成用户程序
33、规定的逻辑和算术运算等任务；根据运算结果更新有关标志位的状态和输出状态寄存器的内容，再由输出状态表的位状态和数据寄存器的有关内容，实现输出控制、制表打印和数据通信等功能。PC的运行方式采取扫描工作机制，这是和微处理器的本质区别。扫描工作机制就是按照定义和设计的要求连续和重复地检测系统输入，求解目前的控制逻辑，并修正系统输出。在PC的典型扫描机制中，I/O服务处于扫描周期的末尾，并且为扫描计时的组成部分。图5-12 PC的扫描工作机制典型的扫描称为同步扫描。扫描循环一周所花费的时间为扫描周期。PC的扫描周期一般为10100 ms。在多数PC中，都设有一个“看门狗”计时器，测量每一次扫描循环的长度
34、，如果扫描时间超过预设的长度(例如150200 ms)，系统将激发临界警报。图5-12中，在同步扫描周期内，除I/O扫描之外，还有服务程序、通信窗口、内部执行程序等。(2)存储器。存储器分为系统程序存储器和用户程序存储器。系统程序存储器的作用是存放监控程序、命令解释、功能子程序、调用管理程序和各种系统参数等。系统程序是由PC生产厂家提供的，固化在存储器中。用户存储器的作用是存储用户编写的梯形逻辑图等程序。用户程序是使用者根据现场的生产过程和工艺要求编写的控制程序。PC产品说明中提供的存储器型号和容量一般指的是用户程序存储器。(3)接口模块。它是CPU与现场I/O装置和其他外部设备之间的连接部件
35、。PC是通过接口模块来实现对工业设备或生产过程的检测、控制和联网通信的。各个生产厂家都有各自的模块系列供用户选用。PLC模块包括如下几种类型：数字量I/O模块。数字量I/O模块完成数字量信号的输入/输出，一般可替代继电器逻辑控制。数字量输入模块的技术指标有：输入点数、公共端极性、隔离方式、电源电压、输入电压和输出电流等。数字量输出模块的技术指标有：输出形式、输出点数、公共端极性、隔离方式、电源电压、输出电流、响应时间和开路端电流等。模拟量I/O模块。控制系统中，经常要对电流、电压、温度、压力、流量、位移和速度等模拟量进行信号采集并输入给CPU进行判断和控制，模拟量输入模块就是用来将这些模拟量输
36、入信号转换成PC能够识别的数字量信号的模块。模拟量输入模块的技术指标包括：输入点数、隔离方式、转换方式、转换时间、输入范围、输入阻抗和分辨率等。模拟量输出模块就是将CPU输出的数字信息变换成电压或电流以对电磁阀、电磁铁和其他模拟量执行机构进行控制的模块。它的技术指标包括：输出点数、隔离方式、转换时间、输出范围、负载电阻和分辨率等 专用和智能接口模块。上述的接口模块都是在PC的扫描方式下工作的，能满足一般的继电器逻辑控制和回路调节控制，然而对于同上位机通信、控制CRT和其他显示器、连接各种传感器和其他驱动装置等工作，则需要专门的接口模块完成。专用和智能接口模块主要有：扩展接口模块、通信模块、CR
37、T/LCD控制模块、PID控制模块、高速计算模块、快速响应模块和定位模块等。编程器。编程器是为用户提供程序的编制、编辑、调试和监控的专用工具，还可以通过其键盘去调用和显示PC的一些内部状态和系统参数。它通过通信端口与CPU联系，完成人机对话功能。各个厂家为自己的PC提供专用的编程器，不同品牌的PC的编程器一般不能互换使用。外部设备。一般PC都可以配置打印机、EPROM写入器、高分辨率大屏幕显示器等外围设备。2.PC的性能特点的性能特点(1)存储器：可以是带有电源保护的RAM、EPROM或EEPROM。(2)数字量输入/输出端子：具有继电逻辑控制中的输入/输出继电器功能，端子点数的多少是决定PC
38、的控制规模的主要参数。(3)计数器和定时器：在PC的逻辑顺序控制中，可替代继电器逻辑控制中的时间继电器和计数继电器。(4)标志(软继电器)：在PC的逻辑顺序控制中用作中间继电器，其中部分标志具有保持作用。(5)平均扫描时间：指扫描用户程序的时间，决定了PC的控制响应速度。(6)诊断：由通电检查和故障指示的软件完成。(7)通信接口：一般采用RS232接口标准，可以连接打印机和上位机等设备。(8)编程语言：一般采用继电器控制方式的梯形图语言和语句表，并在此基础上建立控制系统流程图和顺序功能图等语言。除上述一般特性外，高性能的PC还具有下列特性：(1)数据传送和矩阵处理功能：可以满足工厂管理的需要。
39、(2)PID调节功能：备有模拟量的输入/输出模块和PID调节控制软件包，以满足闭环控制的要求。(3)远程I/O功能：使输入/输出通道可分散安装在被控设备的附近，以减少现场电缆布线和系统成本。(4)图形显示功能：借助图形显示软件包(组态软件等)，可显示被控设备的运行状态。方便操作者监控系统的运行。(5)冗余控制：控制系统设计中备有一台同样的PC系统，并处于待机状态，当原系统出现故障时，系统会自动切换，使待机的PC投入运行，从而提高控制的可靠性。(6)网络功能：通过数据通道与其他数台PC连接或与管理计算机连接，以构成控制网络，实现大规模的生产管理系统。3.PC的结构特点的结构特点PC的结构分成单元
40、式和模块式两种。(1)单元式。特点是结构紧凑、体积小、成本低、安装方便。它将所有的电路都装在一个机箱内，构成一个整体。为了实现输入/输出点数的灵活配置和易于扩展，通常都有不同点数的基本单元和扩展单元，其中某些单元为全输入和全输出型。(2)模块。在机架上按需要插上CPU、电源、I/O模块及各种特殊功能模块，构成一个综合控制系统。这种结构的特点是CPU与各种接口模块都是独立的模块，因此配置很灵活，可以根据不同的系统规模选用不同档次的CPU及各种模块。由于不同档次模块的结构尺寸和连接方式相同，因此对I/O点数很多的系统的选型、安装、调试、扩展、维护都非常方便。目前大的PC控制系统均采用该种结构。这种
41、结构形式的PC除了各种模块外，还需要用主基板、扩展基板及基板间连接电缆将各模块连成整体。5.2.4 总线工控机总线工控机 总线工控机是目前工业领域应用相当广泛的工业控制计算机，它具有丰富的过程输入/输出接口功能、迅速响应的实时功能和环境适应能力。总线工控机的可靠性较高，如STD总线工控机的使用寿命达到数十年，平均故障间隔时间(MTBF)超过上万小时，且故障修复时间(MTTR)较短。总线工控机的标准化、模板式设计大大简化了设计和维修难度，且系统配置的丰富的应用软件多以结构化和组态软件形式提供给用户，使用户能够在较短的时间内掌握并熟练应用。1.STD总线工业控制机总线工业控制机 STD总线最早是由
42、美国的Prolog公司在1978年推出的，是目前国际上工业控制领域最流行的标准总线之一，也是我国优先重点发展的工业标准微机总线之一，它的正式标准为IEEE-961标准。按STD总线标准设计制造的模块式计算机系统，称为STD总线工业控制机。开发STD总线的最初目的是为了推广一个面向工业控制的8位机总线系统。STD标准可以支持几乎所有的8位处理机，如Intel的8080、Motorola的6800、Zilog公司的Z80、National公司的NSC800等。在16位机大量生产之后，改进型的STD总线可支持16位处理机，如8086，68000、80286等。为了进一步提高STD总线系统的性能，新近
43、已推出了STD 32位总线。STD总线工业控制机采用了开放式的系统结构，模块化是STD总线工业控制机设计思想中最突出的特点，其系统组成没有固定的模式和标准机型，而是提供了大量的功能模板，用户根据需要，通过对模板的品种和数量的选择与组合，即可配置成适用于不同工业对象、不同生产规模的生产过程的工业控制机。现在，STD工业控制机已广泛应用于工业生产过程控制、工业机器人、数控机床、钢铁冶金、石油化工等各个领域，成为我国中小型企业和传统工业改造方面主要的机型之一。图 5-13 用STD总线工业控制机组成的计算机控制系统典型的STD总线工控机系统的构成如图5-13所示，其突出特点是：模块化设计，系统组成、
44、修改和扩展方便；各模块间相对独立，使检测、调试、故障查找简便迅速；有多种功能模板可供选用，大大减少了硬件设计工作量；系统中可运行多种操作系统及系统开发的支持软件，使控制软件开发的难度大幅降低。因此，在用STD总线进行控制系统设计的主要硬件设计工作是选择合适的标准化功能模板，并将这些模板通过STD总线连接成所需的控制装置。下面分别介绍各种模板的特点。(1)数字量I/O模板。数字量I/O模板用于处理开关信号的输入和输出，其主要功能是滤波、电平转换、电气隔离和功率驱动等。工业上常用的开关信号有BCD码、计数和定时信号、各种开关的状态、指示灯的亮和灭、晶闸管的导通和截止、电动机的启动和停止等等。这些开
45、关信号可通过数字量I/O模板经总线与CPU模板相连。针对不同的开关信号，有各种各样的数字量I/O模板可供选用。图5-14是一种典型的数字量I/O模板的电路原理框图。图5-14 数字量I/O模板的原理框图(2)模拟量I/O模板。模拟量I/O模板用于处理模拟信号的输入和输出，其主要功能是对微处理机和被控对象之间的模拟信号进行A/D和D/A转换。STD总线工控机也有多种多样的模拟量I/O模板可供选用。图5-15所示是一种光电隔离型A/D模板的结构示意图，D/A模板的结构与之类似。在模板选用时主要需考虑系统中信号的最高频率、电平范围、信号数量等参数及系统对信号的转换速度、精度及分辨率等要求，以既满足控
46、制系统需要又不造成过大的浪费为原则。图5-15 光电隔离型A/D模板的结构示意图(3)信号调理模板。信号调理模板用于在传感器与A/D转换器之间、D/A转换器与执行元件之间对信号进行调理，其主要功能有非电量转换、信号形式变换、信号放大、滤波、线性化、共模抑制及隔离等。典型的信号调理模板产品有热电偶、热电阻、I/U(电流/电压)转换、前置放大板、隔离放大板等。图5-16是信号调理模板的应用实例。信号调理模板应根据传感器与执行机构的要求来匹配，并应充分考虑信号的信噪比、放大增益的可调范围、零点的调整方法、滤波的通带增益和阻带衰减率等参数。图5-16 信号调理模板的应用实例(4)CPU模板。STD总线
47、所支持的微处理器有Z80、8080、8086、80286、80386、80486以及MCS-51/96系列单片机等。选用时应根据所设计的控制方法的复杂程度、计算工作量、采样周期等情况来选择合适字长和执行速度的CPU模板，或选择带有专门算法或DMA(直接存储器存取)通道的CPU模板。(5)存储器模板。CPU板上一般都有一定容量的工作存储器，但有些控制系统往往还需要选用专用的存储器扩展插件，如有电池支持的RAM插件、EPROM插件、EEPROM插件等。存储器的扩展应根据控制系统的程序量、需存储的数据量以及程序和数据的存储、运行方式来合理选择。(6)其他特殊功能模板。STD总线工控机还可提供多种具有
48、特殊功能的模板，如步进电机和伺服电机控制模板、机内仪表和远程仪表接口模板等。当系统中有该类控制时，应优先选用特殊功能模板，以减少硬件设计工作量和获得较高的性价比。STD总线工控机系统的设计除简单的硬件设计外，主要是软件设计。STD总线工控机上可以运行多种丰富的支持软件，如STD-DOS(一种与MS-DOS兼容，专用于STD总线工控机的操作系统)、ROM-DOS(一种与MS-DOS兼容，并把DOSAA代码固化在EPROM中运行的操作系统)、VRTX嵌入式实时多任务操作系统等，并提供丰富的标准算法程序库，因此其软件的开发也是相对比较容易的，通常只需开发适用于所设计的控制系统的应用软件即可。应用软件
49、开发的主要工作是：借助于支持软件提供的各种开发工具，利用程序库中所提供的各种标准计算和控制算法程序，针对所设计系统的特点和要求，开发专用的接口软件，将选用的各种标准模块和算法程序连接和拼装成所需的控制系统应用软件。2.PC总线工业控制机总线工业控制机IBM公司的PC总线微机最初是为个人或办公室使用而设计的，早期主要用于文字处理或一些简单的办公室事务处理。早期产品是基于一块大底板结构，加上几个I/O扩充槽。大底板上具有8088处理器和一些存储器及控制逻辑电路等。加入I/O扩充槽的目的是为了外接打印机、显示器、内存扩充和软盘驱动器接口卡等。随着微处理器的更新换代，为了充分利用16位机(如Intel
50、 80286等)的性能，通过在原PC总线的基础上增加一个36引脚的扩展插座，形成了AT总线。这种结构也称为ISA(Industry Standard Architecture)工业标准结构。PC/AT总线的IBM兼容计算机由于价格低廉、使用灵活、软件资源非常丰富，因而用户众多，在国内更是主要流行机种之一。一些公司研制了与PC/AT总线兼容的诸如数据采集、数字量、模拟量I/O等模板，在实验室或一些过程闭环控制系统中使用。但是未经改进的PC/AT总线微机，其设计组装形式不适于在恶劣的工业环境下长期运行。比如，C/AT总线模板的尺寸不统一，没有严格规定的模板导轨和其他固定措施，抗振动能力差；大底板结
