1、Copyright reserved by HL,No distribution12 发送程序：发送程序：SCITXBUF=数据数据;/发送实际数据发送实际数据 while(SCICTL2&0 x0080)=0)/D7=TXRDY=1?查询接收程序：查询接收程序：if(SCIRXST&0 x0040)/D6=RXRDY=1 SCIRXBUF有新数据更新有新数据更新,会产生中断申请会产生中断申请 SCI_BUF=SCIRXBUF;/读读SCIRXBUF可以清除可以清除RXRDY位位 传输方式：半双工RS-485采用半双工工作方式，任何时候只能有一点处于发送状态，因此，发送电路须由使能信号加以控制
2、。3传输方式：差分传输4发送器：逻辑“1”：两线间的电压差为+(26)V表示；逻辑“0”：两线间的电压差为-(26)V表示。接收器：逻辑“1”：A电平比B电平高出200mV以上。逻辑“0”：B电平较A电平高出200mV以上。5在在RS-485网络中所有节点处于网络中所有节点处于接收状态时，总线置为三态，接收状态时，总线置为三态，没有任何信号驱动总线，使没有任何信号驱动总线，使A和和B之间的电平差趋于之间的电平差趋于0。6A+NoiseB+Noise信号信号=A+Noise-(B+Noise)=A-BAB传输距离：平衡双绞线的长度与传输速率成反比，最大传输距离约为1219米，只有在很短的距离下才
3、能获得最高速率传输。最大传输速率为10Mb/s。一般100米长双绞线最大传输速率仅为1Mb/s。7可多机通信：每个节点约定数据打包发送：ID+约定帧数数据每个节点可以拥有多个ID+约定帧数数据89SCI模块与ADI公司的RS485隔离式收发器ADM2587进行数据传输。ADM2587内部集成隔离电源。1011上位机（上位机（PC机）只集成机）只集成RS-232接口与下位机（控制器）通信；接口与下位机（控制器）通信；RS-232最大缺点在于最大缺点在于PC机要与控制器须共用地信号，机要与控制器须共用地信号，PC机电网干扰与控制机电网干扰与控制器内部干扰会互相影响。例如器内部干扰会互相影响。例如c
4、onverter输入电源来源于电网，当输入电源来源于电网，当converter工作时电网会受到干扰，而工作时电网会受到干扰，而PC机电源与电网共地，又会将干扰串给控制主板。机电源与电网共地，又会将干扰串给控制主板。在实际运行中见到的现象就是在实际运行中见到的现象就是PC机收不到数据产生死机现象。机收不到数据产生死机现象。而而RS-485信号采用差分传输，不怕地线传入干扰。信号采用差分传输，不怕地线传入干扰。由于与由于与232总线搭配，因此总线搭配，因此485传送速率受限于传送速率受限于232的的19200bps。0 xaa+25个8位数据+LRC校验和+0 x55；0 xaa表示新的数据包的头
5、；0 x55表示数据包的尾；1个数据包里面有25个字节数据；LRC校验和=data25 data24 data1。12Copyright reserved by HL,No distribution1314void SCI_init()MCRA|=0 x0003;/D0:SCITXD,D1:SCIRXD,1为复用为复用SCICCR=0 x0007;/D7=0 1个停止位个停止位,D6=D5=0禁止奇偶校验禁止奇偶校验,D4=0禁止自测模式禁止自测模式/D3=0空闲线多处理器模式空闲线多处理器模式,D0-D2=111长度长度8位位SCICTL1=0 x0003;/D6=0禁止接收错误中断禁止接收
6、错误中断,D5=SW RESET=0串口初始化串口初始化begin,D7、D4保留保留/D3=0 地址位填地址位填0,D2=SLEEP=0 禁止地址触发禁止地址触发,D1=D0=1发送发送/接收使能接收使能SCICTL2=0;/清标志，禁止中断清标志，禁止中断SCIHBAUD=0;SCILBAUD=0 x0067;/16M晶振，系统晶振，系统1倍频，设置波特率倍频，设置波特率19200SCIPRI=0 x0060;/D6=D5=1发送和接收都为低优先级中断请求发送和接收都为低优先级中断请求,D4=D3=0仿真挂起立即停止仿真挂起立即停止SCICTL1=0 x0023;/D5=1，SW RESE
7、T复位，使能复位，使能SCI 485接收使能；接收使能；485发送使能关闭；发送使能关闭；15485接收使能关闭；接收使能关闭；485发送使能；发送使能；/总线由总线由0电平立马变成高电平，处于发送状态电平立马变成高电平，处于发送状态 SCICTL1&=0 x0FFFE;/D0=RXENA=0，关闭，关闭SCI接收接收SCICTL1|=0 x0002;/D1=TXENA=1，使能，使能SCI发送发送延时延时10ms；SCITXBUF=0 xaa;/发送数据头发送数据头0 xaawhile(SCICTL2&0 x0080)=0)/D7=TXRDY=1?SCITXBUF=数据数据;/发送实际数据发
8、送实际数据 while(SCICTL2&0 x0080)=0)SCITXBUF=LRC;/发送发送LRC校验和校验和 while(SCICTL2&0 x0080)=0)SCITXBUF=0 xbb;/发送数据尾发送数据尾0 x55while(SCICTL2&0 x0080)=0)延时延时20ms；/此处很重要，如没有延时，将会丢失前面发送的数据此处很重要，如没有延时，将会丢失前面发送的数据 485发送使能关闭；发送使能关闭；/总线由高电平立马变成总线由高电平立马变成0电平电平 485接收使能；接收使能；SCICTL1&=0 x0FFFD;/D1=TXENA=0，关闭，关闭SCI发送发送SCIC
9、TL1|=0 x0001;/D0=RXENA=1，使能，使能SCI接收接收16PROFIBUS总线（德国奔驰）ProfiBus-DPProfiBus-PAProfiBus-FMS基金会现场总线FF（美国芝加哥）CAN总线（德国BOSCH）17CAN：全称为“Controller Area Network”，即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一。1993年11月，ISO正式颁布CAN为国际标准ISO11898。支持CAN协议的公司有Intel、Motorola、Philips、Siemens、NEC、Honeywell、TI等公司。18传输速率：可达到1Mbps（40米以内）传输距离
10、：10千米（5kbps以下）支持的介质：铜线，光纤媒体访问控制方式：CSMA/冲突按优先权解决可挂接的最大节点数：1101920CAN总线是一种串行数据通信总线，其总线是一种串行数据通信总线，其通信速率最高可达通信速率最高可达1Mbit/s。CAN系统内任意系统内任意2个节点间的最大传送个节点间的最大传送距离和其位速率有关距离和其位速率有关。21MDI：实现物理介质和介质访问单元：实现物理介质和介质访问单元MAU之间机械和电气接口。之间机械和电气接口。MDI层定层定义了电缆和连接器的特性义了电缆和连接器的特性 PMA：实现总线收发的功能并提供总线故障检测方法。：实现总线收发的功能并提供总线故障
11、检测方法。PMA层功能由层功能由CAN收发收发器完成。器完成。PLS：实现位表示、定时和同步的相关的功能。：实现位表示、定时和同步的相关的功能。PLS层连同数据链路层功能由层连同数据链路层功能由CAN控制器完成控制器完成 222323 信号使用差分电压传送信号使用差分电压传送CAN_H2.5V3.5VCAN_L2.5V1.5V状态状态“1”隐性隐性“0”显性显性n两个节点同时发送两个节点同时发送“0”和和“1”时，总时，总线上呈现线上呈现“0”。24隔离接口电路2582C250：是CAN协议控制器和物理总线的接口，提供差动发送/接收能力。三种工作模式：高速、斜率、准备模式。高速模式：最快的速度
12、切换，因此一般使用屏蔽的总线电缆来防止可能的扰动。斜率模式：转换速度故意降低，以减少电磁辐射。准备模式：低功耗睡眠状态。26高速模式27 Px,y为低：工作为低：工作 Px,y为高：睡眠为高：睡眠 高速实现方式：高速实现方式：此时此时kRext8.10VccVRS3.0斜率模式28 实现方式：实现方式：此时：此时：kRkext1405.16VccVRS5.0斜率模式29 单端转换速度单端转换速度SR与阻抗与阻抗Rext 的关系为：的关系为：其中其中kse为转换速度常数：为转换速度常数：kusKSE3106.7extSEOLRSRkVVSR30 波特率（标称位率）：每秒发送的位数。这个标称波特率
13、（标称位率）：每秒发送的位数。这个标称位率的最大值是位率的最大值是1 Mbps。标称位时间：标称位率的倒数。就是发送一位数据标称位时间：标称位率的倒数。就是发送一位数据需要的时间。需要的时间。时间份额（时间当量）：来源于晶振周期的固定时时间份额（时间当量）：来源于晶振周期的固定时间单元。可通过一个带间单元。可通过一个带1-64整数值的可编程波特率整数值的可编程波特率分频器和一个固定分频器和一个固定2分频的时钟发生器来确定。时间分频的时钟发生器来确定。时间份额的长度为份额的长度为 其中其中,Fosc为时钟频率，为时钟频率，BRP为为BRGCON1寄存器寄存器的数（的数（0-63）。）。OSCQF
14、BRPT)1(2时间份额31BRP的选择：应该使时间份额的时间值尽可能的小的选择：应该使时间份额的时间值尽可能的小一些，也就是让一些，也就是让1个位周期中时间份额的数量更多。个位周期中时间份额的数量更多。这样做的目的是为了使采样点位置的选择具有更好这样做的目的是为了使采样点位置的选择具有更好的分辨率。的分辨率。32同步段（同步段（SYNC SEG）：用于同步总线上不同的节点。这一段内等待一个）：用于同步总线上不同的节点。这一段内等待一个跳变沿。跳变沿。CAN总线的同步只有在节点检测到逻辑总线的同步只有在节点检测到逻辑1到逻辑到逻辑0的跳变时才会产的跳变时才会产生。生。传播段（传播段（PROP
15、SEG）：由于发送节点和接收节点之间存在网络传输延迟）：由于发送节点和接收节点之间存在网络传输延迟以及物理接口延迟，发送节点发送一位之后，接收节点延迟一段时问才能接以及物理接口延迟，发送节点发送一位之后，接收节点延迟一段时问才能接收到，传播段的延时设置就是用于补偿网络内的物理延时时间。收到，传播段的延时设置就是用于补偿网络内的物理延时时间。相位缓冲段相位缓冲段 1、2（PHASE SEG1、2）：用于补偿边沿相位误差。这两个）：用于补偿边沿相位误差。这两个段可以通过重同步加长或缩短。段可以通过重同步加长或缩短。采样点CAN总线的采样点最好靠近位时间的末端。根据工程经验，一般将采样点时间比设置在
16、位时间80%的位置是最佳。33传播段网络延迟时间34123456ABCD654321DCBATitleNumberRevisionSizeBDate:26-Oct-2011Sheet of File:C:Documents and SettingsAdministrator桌面DCDC.DDBDrawn By:R137330CANTXVCCR1415KCGNDC1680.1uFCGNDR1383KCANRXVCCC1650.1uFGNDGND+C5VR142330TXD1RXD4VREF5RS8VCC3CANH7CANL6GND2U1882C250R145CGND+C5VC1720.1uFCG
17、NDR146CANHCANL+C5VC1640.1uFGNDC169 0.1uFCGND1133VCC6out5gnd4GO141133VCC6out5gnd4GO15CANRXCANTXCANHCANLD355.1V1TP421TP431TP451TP44相位误差当跳变沿不位于位周期的同步段之内时将会产生相位误差，该相位误差就是跳变沿与同步段结束位置之间的距离。如果跳变沿发生在同步段之后而采样点之前为正的相位误差；如果跳变沿位于同步段之前采样点之后为负的相位误差。相位误差源于节点的振荡器漂移，网络节点之间的传播延迟以及噪声干扰等。35硬同步：只在总线空闲时通过一个下降沿（帧起始）来完成，此时
18、不管有没有相位误差，所有节点的位时间重新开始。硬同步一般应用于帧的开始，确定位时间的起始。同步段用于硬同步。重同步：在消息帧的随后位中，每当有从“隐性位1”到“显性位0”的跳变，并且该跳变落在了同步段之外，就会引起一次重同步。重同步机制可以根据增长相位缓冲段1或者缩短相位缓冲段2的位时间以调整采样点的位置，保证正确采样。各节点根据沿相位误差的大小调整位时间，以使节点位时间与来自总线的报文位时间相等。36跳变沿落在了同步段之后、采样点之前，为正的相位误差，接收器会认为这是一个慢发送器发送的滞后边沿。此时节点会增长自己的相位缓冲段1（阴影部分）。增长的时间为相位差的绝对值，但是上限是重同步跳转宽度
19、SJW。相位缓冲段1只在当前位周期内被增长（或者缩短相位缓冲段2），接下来的位周期，只要没有重同步，各段将恢复为位时间的编程预设值。37重同步跳转宽度重同步跳转宽度SJW并不是位周期里的一段，却是位定时计算时的一个重要的指标。它定义了重同步时，为补偿相位误差，位时间中相位缓冲段1被增长或者相位缓冲段2被缩短的最大基本时间单元数。设计经验：同步跳转宽度的一般设置原则是在允许的范围内应尽可能的大一些，这样更有利于在重同步时对沿相位误差的补偿。当不同节点的时钟发生器发生错误或是不稳定时，要采用大的同步跳转宽度。3839 同步段：占同步段：占1个个 传播段：可设置传播段：可设置1-8个个 相位缓冲段相位缓冲段 1：可设置：可设置1-8个个 相位缓冲段相位缓冲段 2：max（phase seg1，IPT）信息处理时间信息处理时间IPT：2个个 的倒数就是波特率了。的倒数就是波特率了。QTbitTQTQTQT2_1_segphasesegphasesegpropsegsyncTTQbit
