1、2022-7-22GPS技术与应用1全球定位系统全球定位系统技技术与术与应用应用第一第一讲讲 概论概论刘旭春刘旭春北京建筑工程学院北京建筑工程学院.测量工程系测量工程系Email:liuxuchunbucea.edu 2022-7-22GPS技术与应用2课程概述课程概述l目标：介绍目标：介绍GPS卫星测量基本原理及其应用卫星测量基本原理及其应用l课件：课件：PPT课件课件l在学习指定教材的基础上，依据学生的兴趣和个在学习指定教材的基础上，依据学生的兴趣和个人能力，学习内容和形式多样人能力，学习内容和形式多样l重点强调基本原理的理解和掌握重点强调基本原理的理解和掌握l其它要求：网上查阅中英文其它
2、要求：网上查阅中英文GPS专业资料的能力；专业资料的能力；独立完成作业、严禁拷贝独立完成作业、严禁拷贝l成绩评定：平时成绩成绩评定：平时成绩 30%；期末考试；期末考试70%2022-7-22GPS技术与应用3课程重点掌握内容课程重点掌握内容n历史、发展和当前状况历史、发展和当前状况n坐标系统与时间系统坐标系统与时间系统n卫星轨道运动卫星轨道运动 及及GPS卫星的坐标计算卫星的坐标计算nGPS卫星信号与传播卫星信号与传播nGPS观测量、观测方程及误差分析观测量、观测方程及误差分析n绝对（单点）定位原理绝对（单点）定位原理n相对（差分）定位原理相对（差分）定位原理nGPS测量实施及软件操作（实习
3、）测量实施及软件操作（实习）nGPS应用应用2022-7-22GPS技术与应用4第一章第一章 全球定位系统概论全球定位系统概论n全球导航卫星系统定义全球导航卫星系统定义qGNSS(global navigation satellite system)通过实时地测定运载通过实时地测定运载体在途中行进时的位置和速度，引导运载体沿一定航线经济而安体在途中行进时的位置和速度，引导运载体沿一定航线经济而安全地到达目的地的技术。全地到达目的地的技术。q目前主要包括美国的全球定位系统（目前主要包括美国的全球定位系统（global positioning system,GPS)、俄罗斯的格罗纳斯系统（、俄罗斯
4、的格罗纳斯系统（GLONASS）、中国的）、中国的北斗卫星定位系统（北斗卫星定位系统（COMPASS）以及欧盟的伽利略系统）以及欧盟的伽利略系统（GALILEO）。）。q其中以其中以GPS系统覆盖范围最广泛，技术最全面，因此本书以系统覆盖范围最广泛，技术最全面，因此本书以GPS为例对全球导航卫星系统进行介绍。为例对全球导航卫星系统进行介绍。推算定位天文导航惯性导航无线电导航2022-7-22GPS技术与应用51.1无线电定位原理无线电定位原理 n基本原理基本原理q根据电磁波在理想均匀媒质中按直线传播，且速度为常数，根据电磁波在理想均匀媒质中按直线传播，且速度为常数，并在任两种媒质介面上一定产生
5、反射，入射波和反射波同在并在任两种媒质介面上一定产生反射，入射波和反射波同在一铅垂面内的特性，进行导航定位。一铅垂面内的特性，进行导航定位。n优点优点q因为电磁波的传播基本上不受昼夜与气候的限制，也无论距因为电磁波的传播基本上不受昼夜与气候的限制，也无论距离的远近，以及在恶劣气候与能见度不良的条件下，随时都离的远近，以及在恶劣气候与能见度不良的条件下，随时都可借助各种频率的无线电信号有效地对空中、海上与地面的可借助各种频率的无线电信号有效地对空中、海上与地面的各种运动载体乃至人进行精确定位，并将它（他）们安全、各种运动载体乃至人进行精确定位，并将它（他）们安全、准确、经济地由出发点，沿预定的航
6、行路线驶达目的地；而准确、经济地由出发点，沿预定的航行路线驶达目的地；而且测量快、精确度高，可靠性也高。且测量快、精确度高，可靠性也高。n缺点缺点q电磁波易受外界干扰。电磁波易受外界干扰。2022-7-22GPS技术与应用6无线电导航定位方法无线电导航定位方法 n测边交会法测边交会法 n双曲线定位双曲线定位 n多普勒定位多普勒定位 2022-7-22GPS技术与应用71、测边交会法、测边交会法 S1S2S3P利用测量待测点到利用测量待测点到已知点之间的距离，已知点之间的距离，来求得待测点坐标来求得待测点坐标的方法就称为测边的方法就称为测边交会法，也称为交会法，也称为Time Of Arriva
7、l(TOA)的方式。的方式。GPS、GLONASS、GALILEO等均采等均采用此方式定位用此方式定位2022-7-22GPS技术与应用82、双曲线定位、双曲线定位 用户站用户站TDOA31=t3-t1TDOA21=t2-t1基站基站3基站基站1基站基站2采用采用Time Difference Of Arrival(TDOA)的方式，的方式，其原理是通过检测无线电其原理是通过检测无线电波到达两个基站的时间差，波到达两个基站的时间差，而不是由到达的绝对时间而不是由到达的绝对时间来确定待测点的位置。待来确定待测点的位置。待测点必定位于以两个基站测点必定位于以两个基站为焦点的双曲线方程上，为焦点的双
8、曲线方程上，确定待测点的二维位置坐确定待测点的二维位置坐标需要建立两个以上双曲标需要建立两个以上双曲线方程，两双曲线的交点线方程，两双曲线的交点即为待测点的二维位置坐即为待测点的二维位置坐标。罗兰、台卡等标。罗兰、台卡等 2022-7-22GPS技术与应用93、多普勒定位、多普勒定位 t1t2t3t4P（X,Y,Z）通过测定同一信号发射源通过测定同一信号发射源不同间隔时段其信号的多不同间隔时段其信号的多普勒效应，从而确定发射普勒效应，从而确定发射源在各时段相对观察者的源在各时段相对观察者的视向速度和视向位移，再视向速度和视向位移，再利用发射源所给定的利用发射源所给定的t1、t2、t3、t4时刻
9、的空间时刻的空间坐标，结合对应的视向位坐标，结合对应的视向位移则可解算出测站空间坐移则可解算出测站空间坐标标P（X，Y，Z）。子午）。子午卫星系统等卫星系统等2022-7-22GPS技术与应用101.2 GPS的发展历程的发展历程 n子午卫星导航系统（子午卫星导航系统（TRANSIT）n全球定位系统（全球定位系统（GPS）n全球导航定位系统（全球导航定位系统（GLONASS）n双星导航定位系统（北斗一号）双星导航定位系统（北斗一号）n伽俐略系统（伽俐略系统（GAILILEO）1957年年10月，世界上第一颗人造地球卫星由前苏联成功发月，世界上第一颗人造地球卫星由前苏联成功发射，是人类致力于现代
10、科学技术发展的结晶，它使空间科学射，是人类致力于现代科学技术发展的结晶，它使空间科学技术的发展，迅速地跨入了一个崭新的时代。技术的发展，迅速地跨入了一个崭新的时代。2022-7-22GPS技术与应用11一、子午卫星导航系统（一、子午卫星导航系统（TRANSIT）子午卫星导航系统，又称子午卫星导航系统，又称多普勒多普勒卫星定位系统卫星定位系统，它是，它是58年底由美年底由美国海军武器实验室开始研制，于国海军武器实验室开始研制，于64年建成的年建成的“海军导航卫星系统海军导航卫星系统”（Navy Navigation Satellite System）。这是人类历史上诞生）。这是人类历史上诞生的第
11、一代卫星导航系统。的第一代卫星导航系统。1967年年7月该系统由军方解密供民间使用。月该系统由军方解密供民间使用。此后用户数量迅速增长，最多达此后用户数量迅速增长，最多达9.5万户，而军方用户最多时只有万户，而军方用户最多时只有650个，不足总数的个，不足总数的1%，可见因，可见因生产的需要民间用户远远大于军生产的需要民间用户远远大于军方。方。2022-7-22GPS技术与应用12系统组成系统组成 n卫星星座卫星星座q由六颗独立轨道的极轨卫星组成，轨道倾角由六颗独立轨道的极轨卫星组成，轨道倾角i=90；卫星运行周期为；卫星运行周期为T=107min；卫星高度约；卫星高度约为为H=1075km。
12、n地面系统地面系统q地面设有地面设有4个卫星跟踪站；个卫星跟踪站；1个计算中心；个计算中心；1个控制个控制中心；中心；2个注入站；个注入站；1个天文台（海军天文台）。个天文台（海军天文台）。2022-7-22GPS技术与应用13技术特点技术特点 n定轨精度定轨精度q广播星历所预报的卫星位置的切向误差广播星历所预报的卫星位置的切向误差17m；径向误差；径向误差26m；法向误差法向误差8m。q精密星历所预报的卫星位置精度为精密星历所预报的卫星位置精度为 2m。n卫星性能卫星性能q星体直径约为星体直径约为50公分，卫星重量为公分，卫星重量为4573公斤。公斤。n卫星信号卫星信号 q4.9996MHz
13、基准钟频信号，倍频基准钟频信号，倍频30和和80倍后，形成倍后，形成149.988MHz和和399.968MHz的标准信号。的标准信号。n定位精度定位精度q利用广播星历的单点定位精度约为利用广播星历的单点定位精度约为10m，观测，观测100次卫星通过后的次卫星通过后的测量数据平差解算后，可获得精度为测量数据平差解算后，可获得精度为35m；利用精密星历观测；利用精密星历观测40次卫星通过的测量数据平差解算后，可获得精度为次卫星通过的测量数据平差解算后，可获得精度为0.51m；为了；为了消除公共误差提高定位精度，相对定位的精度为消除公共误差提高定位精度，相对定位的精度为0.5m。2022-7-22
14、GPS技术与应用14不足之处不足之处 n一次定位所需时间过长，无法满足高速用户的需要一次定位所需时间过长，无法满足高速用户的需要q一次定位一般需要连续观测一颗卫星通过的时间约为一次定位一般需要连续观测一颗卫星通过的时间约为1518分钟分钟 n卫星出现时间间隔过长，无法满足连续导航的需要。卫星出现时间间隔过长，无法满足连续导航的需要。q没有采用频分、码分、时分等多路接收技术，确定了该系统没有采用频分、码分、时分等多路接收技术，确定了该系统不能成为连续导航系统。不能成为连续导航系统。n子午卫星导航系统的定位精度偏低子午卫星导航系统的定位精度偏低q卫星轨道低，信号频率较低受电离层影响大，卫星钟频不够
15、卫星轨道低，信号频率较低受电离层影响大，卫星钟频不够稳定稳定 2022-7-22GPS技术与应用15二、全球导航定位系统（二、全球导航定位系统（GLONASS）该系统是该系统是82年底由前苏年底由前苏联开始承建，期间因苏联开始承建，期间因苏联解体，几经周折最后联解体，几经周折最后由俄罗斯于由俄罗斯于96年建成全年建成全球 导 航 定 位 系 统球 导 航 定 位 系 统（Global Navigation Satellite System,GLONASS）。该系统）。该系统与美国的全球定位系统与美国的全球定位系统同属于第二代卫星定位同属于第二代卫星定位系统。系统。2022-7-22GPS技术与
16、应用16系统组成系统组成 n卫星星座卫星星座q三个独立椭圆轨道的三个独立椭圆轨道的24颗卫星组成（另加颗卫星组成（另加1颗备用卫星），颗备用卫星），每个轨道分布每个轨道分布8颗卫星，各轨道升交点赤经相差颗卫星，各轨道升交点赤经相差120；轨道；轨道偏心率偏心率e=0.01；卫星轨道倾角；卫星轨道倾角i=64.8；卫星运行周期；卫星运行周期T=11h15m；卫星高度；卫星高度H=19100km；卫星设计使用寿命；卫星设计使用寿命4.5年，直至年，直至2019年卫星星座布成，经过数据加载、调整和检验，年卫星星座布成，经过数据加载、调整和检验，已于已于2019年年1月月18日整个系统正式运转。日整个
17、系统正式运转。n地面系统地面系统q1个系统控制中心（在莫斯科区的个系统控制中心（在莫斯科区的Golitsyno-2），），1个指令个指令跟踪站（跟踪站（CTS），整个跟踪网络分布于俄罗斯境内。），整个跟踪网络分布于俄罗斯境内。2022-7-22GPS技术与应用17技术特点技术特点 n卫星信号卫星信号q两种载波信号，两种载波信号，L1载波信号载波信号16021616MHz，民，民用；用；L2载波信号载波信号12461256MHz，军用。卫星之，军用。卫星之间的识别方法采用频分多址（间的识别方法采用频分多址（FDMA），），L1频道间频道间隔为隔为0.5625 MHz，L2频道间隔为频道间隔为0.
18、4375 MHz。测。测距粗码（距粗码（C/A码）的码频码）的码频0.511MHz 码长为码长为511比比特，重复周期为特，重复周期为1ms；精码；精码P码，码，尽管前苏联严格尽管前苏联严格保密，英国立茨大学保密，英国立茨大学G.R.Lennen博士成功破译。博士成功破译。n定位精度定位精度q水平精度：水平精度：5070m；垂直精度：；垂直精度：75m；q测速精度：测速精度：15cm/s；授时精度：授时精度：1s。2022-7-22GPS技术与应用18三、双星导航定位系统（北斗一号）三、双星导航定位系统（北斗一号）我国已于我国已于2000年底（年底（10月月31日、日、12月月21日）发射日）
19、发射了两颗同步静止定位卫星，并完成了大量的测试工了两颗同步静止定位卫星，并完成了大量的测试工作。该系统的第三颗同步静止定位卫星，在作。该系统的第三颗同步静止定位卫星，在2019年年5月月25日发射，于日发射，于6月月3日日5时顺利定点，系统大功时顺利定点，系统大功告成。告成。2022-7-22GPS技术与应用19系统组成系统组成 n卫星星座卫星星座q由由3颗同步静止卫星组成（其中颗同步静止卫星组成（其中1颗在轨备用）；轨颗在轨备用）；轨道倾角道倾角i=0；公转周期；公转周期T=24h恒星时；轨道高度恒星时；轨道高度H=36000km。n地面系统地面系统q一个中心站、定轨观测网、校准站、测高站一
20、个中心站、定轨观测网、校准站、测高站2022-7-22GPS技术与应用20技术特点技术特点n服务区域：服务区域：q70145E；555Nn用户设备：用户设备：q定位收发机的瞬间发射功率较大定位收发机的瞬间发射功率较大n定位精度：定位精度：q平面精度平面精度20m；垂直精度；垂直精度10m 2022-7-22GPS技术与应用21定位原理定位原理 卫星1星下点1星下点2定位圆 1定位圆 2地面中心站卫星2地面中心站通过地面中心站通过2颗卫星传送颗卫星传送测距问询信号，用户回复应测距问询信号，用户回复应答信号。地面中心站可根据答信号。地面中心站可根据用户的应答信号的时差计算用户的应答信号的时差计算出
21、卫地距离，这样以两颗定出卫地距离，这样以两颗定位卫星为中心以两个卫地距位卫星为中心以两个卫地距离为半径可作出两个定位球。离为半径可作出两个定位球。而两个定位球又和地面交出而两个定位球又和地面交出两个定位圆，用户必定位于两个定位圆，用户必定位于两个定位圆相交的两个点上两个定位圆相交的两个点上（这两个交点一定是以赤道（这两个交点一定是以赤道为对称轴南北对称的）。地为对称轴南北对称的）。地面中心站求出用户坐标后，面中心站求出用户坐标后，再根据坐标在地面数字高程再根据坐标在地面数字高程模型中读出用户高程，进而模型中读出用户高程，进而让卫星转告用户让卫星转告用户。2022-7-22GPS技术与应用22四
22、、伽俐略系统（四、伽俐略系统（GAILILEO）从从1994年欧盟开始对伽利略年欧盟开始对伽利略（GAILILEO）系统方案实施）系统方案实施论证以来，论证以来，2000年欧盟已向世年欧盟已向世界无线电委员会申请并获准建界无线电委员会申请并获准建立伽利略（立伽利略（GAILILEO）系统）系统的的L频段的频率资源。频段的频率资源。2019年年3月欧盟月欧盟15国交通部长一致同意国交通部长一致同意伽利略（伽利略（GAILILEO）系统的）系统的建设。该系统由欧盟各政府和建设。该系统由欧盟各政府和私营企业共同投资（私营企业共同投资（36亿欧亿欧元），是将来精度最高的全开元），是将来精度最高的全开放
23、的新一代卫星定位系统。放的新一代卫星定位系统。2022-7-22GPS技术与应用23系统组成系统组成 n卫星星座q3个独立的圆形轨道，30颗GNSS卫星（27颗工作卫星，3颗备用卫星）；轨道倾角i=56；公转周期T=14h23m14s；轨道高度H=23616km。n地面系统q在欧洲建立2个控制中心；在全球构建监控网。n定位精度q导航定位精度比目前任何系统都高2022-7-22GPS技术与应用24计划实施计划实施 n1994年开始进入方案论证阶段；年开始进入方案论证阶段；n2019年开始发射两颗试验卫星进入试验阶段；年开始发射两颗试验卫星进入试验阶段；n2019年整个伽利略（年整个伽利略（GNS
24、S）系统建成并投入）系统建成并投入使用。使用。2022-7-22GPS技术与应用25服务方式服务方式 按不同用户层次分为免费服务和有偿服务两种级别。免费服务包按不同用户层次分为免费服务和有偿服务两种级别。免费服务包括：提供括：提供L1频率基本公共服务，与现有的频率基本公共服务，与现有的GPS民用基本公共服务民用基本公共服务信号相似，预计定位精度为信号相似，预计定位精度为10m。有偿服务包括：提供附加的。有偿服务包括：提供附加的L2或或L5信号，可为民航等用户提供高可靠性、完好性和高精度的信信号，可为民航等用户提供高可靠性、完好性和高精度的信号服务。系统定义了三种类型的业务：号服务。系统定义了三
25、种类型的业务：1.开放接入业务（开放接入业务（OAS）：向民用用户开放的免费业务）：向民用用户开放的免费业务2.一类控制接入业务（一类控制接入业务（CAS 1）：为商业应用提供有偿服务。）：为商业应用提供有偿服务。3.二类控制接入业务（二类控制接入业务（CAS 2）：为安全和军事提供有偿服务。）：为安全和军事提供有偿服务。所有这三类服务的精度都优于所有这三类服务的精度都优于10m。CAS 2可实现水平可实现水平4m、垂、垂直直16m的定位精度。的定位精度。2022-7-22GPS技术与应用26五、全球定位系统（五、全球定位系统（GPS）全球定位系统的全称是：全球定位系统的全称是：导航卫星测时测
26、距导航卫星测时测距/全球定位系全球定位系统（统（Navigation Satellite Timing and Ranging/Global Positioning System），），简称简称GPS。1973年年12月，美国国月，美国国防部批准陆、海、空三军联合研制第二代的卫星导航系统防部批准陆、海、空三军联合研制第二代的卫星导航系统全球定位系统（全球定位系统（GPS）。该系统是以卫星为基础的无线电）。该系统是以卫星为基础的无线电导航系统，具有全能性（陆地、海洋、航空、航天）、全球导航系统，具有全能性（陆地、海洋、航空、航天）、全球性、全天候、连续性、实时性的导航、定位和定时等多种功性、全天
27、候、连续性、实时性的导航、定位和定时等多种功能。能为各类静止或高速运动的用户迅速提供精密的瞬间三能。能为各类静止或高速运动的用户迅速提供精密的瞬间三维空间坐标、速度矢量和精确授时等多种服务。维空间坐标、速度矢量和精确授时等多种服务。GPS计划经历了方案论证（计划经历了方案论证（19741978年），系统论年），系统论证（证（19791987年），试验生产（年），试验生产（19881993年）三个阶年）三个阶段，总投资段，总投资300亿美元。亿美元。2022-7-22GPS技术与应用27GPS系统组成系统组成2022-7-22GPS技术与应用28空间部分空间部分 24颗卫星颗卫星（21颗颗工作卫
28、星工作卫星+3颗备用颗备用卫星卫星），），6个近圆个近圆形轨道面，高度约形轨道面，高度约20200km，轨道倾，轨道倾斜斜55，轨道平面，轨道平面升交点赤经相差升交点赤经相差60 ，周期约，周期约11小时小时58分分2022-7-22GPS技术与应用29GPS卫星发展历程卫星发展历程空间部分空间部分n第一代：实验卫星第一代：实验卫星(Block I)q1978-1985共发射共发射11颗，设计寿命颗，设计寿命5年，停止工作年，停止工作n第二代第二代：Block II、Block IIA、Block IIR、Block IIFq1988-1994年共发射年共发射28颗颗Block II、Bloc
29、k IIAn第三代第三代：Block q下一代工作卫星下一代工作卫星2022-7-22GPS技术与应用30BLOCK IBLOCK II/IIA2022-7-22GPS技术与应用31BLOCK IIFBLOCK IIR2022-7-22GPS技术与应用32地面控制部分地面控制部分1个主控站、5个监测站、3个注入站2022-7-22GPS技术与应用33用户设备部分用户设备部分用户设备主要是用户设备主要是GPS接收机，它由天线前置放大器、接收机，它由天线前置放大器、信号处理、控制与显示、记录和供电单元组成。信号处理、控制与显示、记录和供电单元组成。2022-7-22GPS技术与应用34GPS系统的
30、特点系统的特点 n定位精度高定位精度高n观测时间短观测时间短n测站间无需通视测站间无需通视n可提供三维坐标可提供三维坐标n操作简便操作简便n全天候作业全天候作业n功能多，应用广功能多，应用广2022-7-22GPS技术与应用35美国对美国对GPS用户的限制性政策用户的限制性政策 n标准定位服务（标准定位服务（SPS）和精密定位服务）和精密定位服务（PPS）n选择性可用（选择性可用（SA）政策）政策对（对（SPS）服务）服务实施干扰实施干扰n反电子欺骗技术反电子欺骗技术(A-S)对对P码实施加密码实施加密2022-7-22GPS技术与应用36标准定位服务和精密定位服务标准定位服务和精密定位服务n
31、Precise Positioning Service-PPS(P-code)nStandard Positioning Service-SPS(C/A code)Accuracy in:PPS(95%)SPS(95%)horizontal plane 22 meters100 meters vertical plane27.7 meters156 meterstime transfer200 nanoseconds 340 nanoseconds2022-7-22GPS技术与应用37选择性可用政策（选择性可用政策（Selective Availability，SA）n技术技术q将钟频信号加入
32、高频抖动使将钟频信号加入高频抖动使C/A码波长不稳定码波长不稳定 n技术技术q将广播星历的卫星轨道参数加入人为误差，降低定将广播星历的卫星轨道参数加入人为误差，降低定位精度位精度nSA政策政策1991年年7月月1日实施，因影响美国商业日实施，因影响美国商业利益，于利益，于2000年年5月月2日取消日取消SA政策政策2022-7-22GPS技术与应用38GPS Fluctuations Over Time on May 2,2000 This is a plot of GPS navigational errors through the SA transition prepared by Ro
33、b Conley of Overlook Systems for the GPS Support Center in Colorado Springs,Colorado.The GPS errors can be seen diminishing significantly around 0405 UTC(shortly after midnight EDT).The data indicates a circular error of only 2.8 meters and a spherical error of 4.6 meters during the first few hours
34、of SA-free operation.The data was measured using a Trimble SV6 receiver.2022-7-22GPS技术与应用39GPS Accuracy Before and After SA Removal The images compare the accuracy of GPS with and without selective availability(SA).Each plot shows the positional scatter of 24 hours of data(0000 to 2359 UTC)taken at
35、one of the Continuously Operating Reference Stations(CORS)operated by the NCAD Corp.at Erlanger,Kentucky.On May 2,2000,SA was set to zero.The plots show that SA causes 95%of the points to fall within a radius of 45.0 meters.Without SA,95%of the points fall within a radius of 6.3 meters.May 1,2000 Ma
36、y 3,2000 2022-7-22GPS技术与应用40反电子欺骗技术反电子欺骗技术(Anti-spoofing，A-S)尽管尽管P码的码长是一个非常惊人的天文数字（码长为码的码长是一个非常惊人的天文数字（码长为2.351014比特）至今无法破译，但是美国军方还是担心比特）至今无法破译，但是美国军方还是担心一旦一旦P码被破译，在战时敌方会利用码被破译，在战时敌方会利用P码调制一个错误的导码调制一个错误的导航信息，诱骗特许用户的航信息，诱骗特许用户的GPS接收机错锁信号接收机错锁信号导致错导致错误导航。为了防止这种电子欺骗，美国军方将在必要时引误导航。为了防止这种电子欺骗，美国军方将在必要时引入机密码（入机密码（W码），并通过码），并通过P码与码与W码的模二相加转换为码的模二相加转换为Y码，即对码，即对P码实施加密保护：码实施加密保护：PWY2022-7-22GPS技术与应用41作业作业n阅 读 材 料 相 关 课 外 材 料，简 述阅 读 材 料 相 关 课 外 材 料，简 述 G P S、GLONASS、GAILILEO、北斗双星四大无、北斗双星四大无线卫星定位系统（系统组成、技术特点、定线卫星定位系统（系统组成、技术特点、定位原理）位原理）GPS系统的组成？系统的组成？nGPS系统特点？系统特点？n美国对美国对GPS用户的主要限制性政策？用户的主要限制性政策？
