1、CANoe概述概述pCAN总线开发工具p测试p分析p仿真p记录CANoe在总线开发中的作用（在总线开发中的作用（1）Phase 1simul.nodensimul.node2Simulated bussimul.node1Kl 15Virtual total systemCANoe在总线开发中的作用（在总线开发中的作用（2）Phase 2simul.node2simulated rest-of-busrealnode1Kl 15simul.nodenVirtual subystemReal subsystemphys.busCANoe在总线开发中的作用（在总线开发中的作用（3）Phase 3r
2、ealnode2realnode1Kl 15Real total systemrealnodenPhysical busAnalysis(in real-time)p硬件接口卡&“狗”pCANcardXLpCANcaseXLp收发器pCANcab(CANpiggy)p251,1041,1054pLINcab(LINpiggy)p7259CAN卡卡CANoe组成组成p功能强大、操作简单pCANoep数据库支持pCANdb+Editorp可编程pCAPLp虚拟仪表pPanel Editor&Panel DesignerCANoe工程环境工程环境多总线多总线p软件p硬件p控制面板pVector Ha
3、rdwareqLicense-Overview设置（设置（1）p硬件pCAN卡类型（编号）p收发器类型p应用程序通道p应用程序pLicense信息设置（设置（2）pCANoep通道设置pConfiguration-OptionspConfiguration Settings-Channel Usage灵活复杂灵活复杂HW channelsChannel1 Channel2 Channel1 Channel2 PiggyBack1 PiggyBack2CANcardXL#1CANcaseXLCANcardXL#2HardwareCANalyzer1 CANalyzer2.CANoe1 CANoe
4、2 CANoe1 for LIN.App channelsApplication从复杂到简单从复杂到简单pCANoep波特率设置pConfiguration-Hardware Configuration基本术语基本术语报文（消息）与信号报文（消息）与信号报文：engine data(ID 100)ID 100B0B1B2CRC信号发动机温度（第二字节，0-6位）未用(第二字节，第七位)发动机转速（第一，二字节）转换规则发动机转速：rpm=1*Bit value (0 xFF 代表错误)发动机温度：C=2*Bit value 50 (0 x7F 代表错误)基本术语基本术语环境变量与系统变量环境变
5、量与系统变量p环境变量p节点的I/O信号p可用于面板或真实I/Op系统变量p节点内部参数p或需要观测的某个数值p例如：系统变量1=报文1.信号1 报文2.信号2欢迎进入欢迎进入CANoe的世界的世界pCANoepCANdb+EditorpCAPLpPanel Editor&Panel Designer欢迎进入欢迎进入CANoe的世界的世界pCANoep8大窗口pTrace WindowpBus Statistics WindowpStatistics WindowpData WindowpGraphic WindowpWrite WindowpSimulation SetuppMeasurem
6、ent SetupCANoe窗口介绍（窗口介绍（1）pTrace Windowp报文ID和报文名称（数据库）p信号（数据库）p时间（相对值或绝对值）p通道pDLCpDir（Tx或Rx）p更多内容见p右键点击窗口空白处-Configuration-Columns蒙太奇（蒙太奇（1）p在CANoe中添加数据库pView-Simulatioin Setup蒙太奇（蒙太奇（2）p符号化显示与十进制/十六进制切换Global switches:Hex/Dec and Numeric/Symbolic toggles CANoe窗口介绍（窗口介绍（1）清空Trace窗口暂停Trace窗口时间显示切换报文显
7、示切换CANoe窗口介绍（窗口介绍（2）pData Windowp数据库！p信号名称p信号值（Value）p信号单位p原始值（Raw Value）pBar图CANoe窗口介绍（窗口介绍（2）pData Windowp添加信号p右键单击空白处pAdd Signalsp选择需要的信号CANoe窗口介绍（窗口介绍（3）pGraphics Windowsp数据库！p显示信号曲线p不同的颜色和线形p右键单击空白处p选择Configurationp放大、缩小、平移CANoe窗口介绍（窗口介绍（3）pGraphics Windowsp添加信号p右键单击空白处pAdd Signalsp选择需要的信号CANoe
8、窗口介绍（窗口介绍（4）pStatistics Windowp显示报文出现频率p显示错误帧出现频率p统计报告p右键单击空白处pConfigurationpActivep生成统计报告(Write Window)Message frequencyIDCANoe窗口介绍（窗口介绍（5）pBus Statistics Windowp总线负载p数据帧p错误帧pCAN卡控制器状态CANoe窗口介绍（窗口介绍（6）pWrite WindowpCAN卡控制器状态pLicense信息p统计报告pCAPL输出窗口pPrintf=Write蒙太奇（蒙太奇（3）pDesktoppCreate New Desktopp
9、Rename Desktop蒙太奇（蒙太奇（4）p固定窗口CANoe窗口介绍（窗口介绍（7）pMeasurement SetuppView-Measurement Setupp每个模块对应一个窗口p增加新模块（窗口）p插入功能块p数据记录CANoe窗口介绍（窗口介绍（7）p新增模块（窗口）CANoe窗口介绍（窗口介绍（7）p插入功能块pCAPL节点p发生器模块p回放模块p触发模块p过滤器模块CANoe窗口介绍（窗口介绍（7）p过滤器模块p通道过滤（Channel Filter）p报文过滤（Filter）p变量过滤（Variables）CANoe窗口介绍（窗口介绍（7）p数据记录p默认状态关闭p
10、多种记录文件类型p多种记录配置方式CANoe窗口介绍（窗口介绍（7）p记录文件p右键点击文件图标-Logging CANoe窗口介绍（窗口介绍（7）p记录配置方式p双击Logging模块p全部记录p单次记录p触发记录蒙太奇（蒙太奇（5）p 数据记录的目的是为了离线分析pMode-To OfflineCANoe窗口介绍（窗口介绍（8）pSimulation SetuppView-Simulation Setupp发生器p交互式发生器pCAPL节点CANoe窗口介绍（窗口介绍（8）p发生器模块CANoe窗口介绍（窗口介绍（8）p发生器模块CANoe窗口介绍（窗口介绍（8）p发生器模块CANoe窗口
11、介绍（窗口介绍（8）p交互式发生器模块欢迎进入欢迎进入CAPL的世界的世界pCAPL(CAN Access Programming Language)p类C语言p仿真p单个节点和整个网络p外部环境p测试p面向事件的编程语言p总线事件p键盘事件p时间事件CAPL Browser标题栏菜单条工具条浏览树窗格编译信息窗格状态条全局变量编辑窗格CAPL程序编辑窗格CAPL事件事件系统事件PreStartCANoe初始化时执行on preStart Start测量开始时执行on start StopMeasuremet测量结束时执行on stopMeasurement CAN控制器事件BusOff硬件检
12、测到BusOff时执行on busOff ErrorActive硬件检测到ErrorActive时执行on errorActive ErrorPassive硬件检测到ErrorPassive时执行on errorPassive WarningLimit硬件检测到WarningLimit时执行on warningLimit CAN消息事件自定义接收到指定的消息时执行on message Message 时间事件自定义定时时间朝过时执行on timer Timer 键盘事件自定义键值指定的键被下时执行on key Key 错误帧事件ErrorFrame硬件每次检测到错误帧时执行on errorFr
13、ame 环境变量事件自定义指定的环境变量值改变时执行on envVar EnvVar CAPL基本语法基本语法p类C语言，语法与C语言基本相同p注释p/放置在需要注释的语句之前，注释单行p/*注释起始符，其后的内容被注释p*注释结束符，结束由/*开始的注释p分号程序结束标识p大括号函数体counter=counter+1;if(counter=256)counter=0;stop();消息事件消息事件pon message 123 /对消息123(dec)反应pon message 0 x123 /对消息123(hex)反应pon message MotorData /对消息MotorData
14、(符号名字)反应pon message CAN1.123 /对CAN 通道1收到消息123反应pon message*/对所有消息反应pon message 100-200 /对100-200间消息反应键盘事件键盘事件pon key a/按a键反应pon key /按空格键反应pon key 0 x20 /按空格键反应pon key F1 /按F1键反应pon key Ctrl-F12 /按Ctrl+F12键反应pon key PageUP /按PageUp键反应pon key Home /按Home键反应pon key*/按所有键反应时间事件时间事件p定时器声明pmsTimer myTime
15、r;/将myTimer 申明ms为单位的变量ptimer myTimer;/将myTimer 申明s为单位的变量p定时器函数psetTimer(myTimer,20);/将定时值设定为20ms，并启动pcancelTimer(myTimer);/停止定时器myTimerp定时器事件pon timer myTimer/对myTimer 设定的时间到反应环境变量事件环境变量事件p环境变量函数pgetValue()/获取环境变量的值pputValue()/设置环境变量的值p环境变量事件pon envVar XXX数据类型数据类型数据类型数据类型名称名称注释注释无符号整型byte1个字节word2个字
16、节dword4个字节有符号整型int2个字节long4个字节浮点型float8个字节double8个字节CAN报文message定时器timer秒msTimer毫秒单个字符char1个字节数据定义数据定义p全局变量和局部变量p变量定义int i;message 0 x123 HiRain;message MotorData Vector;完整的完整的CAPL程序程序p三个部分p变量p各种事件p自定义函数on start /过程指令块 on message xxx /过程指令块 on key 1 /过程指令块 My_function_1(Para_1,Para_2,)/函数体 My_functi
17、on_n(Para_1,Para_2,)/函数体 variables /申明全局变量 CAPL输出文本输出文本pWrite Windowpwrite函数int h=100;char ch=a;char s1008=“hundred”;write(“Hundred as a number:%d,%x”,h,h);write(“Hundred as a string:%s”,s100);write(“The square root of two is%6.4g”,sqrt(2.0);消息处理常用语句消息处理常用语句pif(this.id=100)pmsg.can=2;pmsg.dlc=8;pdwo
18、rd t;t=this.time;pif(this.dir!=RX)return;pthis.CarSpeed=200;关键字关键字thispthis代表触发事件的对象on message 100 byte byte_0;byte_0=this.byte(0);.on envVar Switch int val;val=getvalue(this);.报文处理报文处理on message 0 x64 if(this.byte(2)=0 xFF)write(“Third byte of the message is invalid”);on message MotorData if(this.t
19、emperature.phys=150)write(“Warning:critical temperature”);键盘处理键盘处理on key a message MotorData mMoDa;mMoDa.temperature.phys=60;mMoDa.speed.phys=4300;output(mMoDa);on key b message 100 m100=dlc=1;m100.byte(0)=0 x0B;output(m100);定时器处理定时器处理Variablesmessage 0 x555 msg1=dlc=1;msTimer timer1;on startsetTime
20、r(timer1,100);on timer timer1setTimer(timer1,100);msg1.byte(0)=msg1.byte(0)+1;output(msg1);环境变量处理环境变量处理on envVar evSwitch message MotorData msg;msg.bsSwitch=getValue(this);output(msg);练习练习1p当CANoe启动时，向Write Window输出一句话，例如“Hello the world!”练习练习2p利用发生器模块周期性发送某一报文，例如每隔200ms发送一条EngineData报文。每当按下a键，在Writ
21、e Window窗口输出一句话，例如“XXX EngineData messages have sent.”p注：XXX为已经发送的EngineData报文数量。练习练习3p不用发生器模块实现Enginedata报文的周期性发送。p每当按下a键时，EngineData里面EngSpeed信号值为2000；当按下b键盘时，EngineData里面EngSpeed信号值为4000；p如果EngineData里面EngSpeed信号为4000，则发送ABSData报文，同时在Write Window输出“Warning!”p当按下c键时，停止EngineData报文发送。欢迎进入欢迎进入CANdb+
22、Editor的世界的世界pDBC文件编辑工具p启动CANoepFile-Open CANdb Editorp点击创建一个新的创建一个新的CAN数据库数据库pFile-Create Database p选择模板，鼠标双击或 按 OK按钮p指定数据库文件类型、文件名及保存目录p按Save按钮。一个新数据库创建完成创建对象（信号、报文、节点、环境变量和创建对象（信号、报文、节点、环境变量和ECU）p在Overview窗口左边 选择所需创建对象的类型p右键点击对象类型，在快捷菜单中选择Newp使用配置对话框设置 所创建对象的系统参数值p点击确定按钮，一个新对象便创建完毕复制已有对象复制已有对象pCop
23、y-Pastep选择已有对象Ctrl+cp选择对象类型Ctrl+v修改修改/编辑已有对象编辑已有对象p直接双击对象链接对象链接(1/2)p信号与报文之间的连接p发送报文与节点之间的连接p鼠标拖拽或Copy-Insert对象链接对象链接(2/2)p接收报文与节点之间的连接p通过信号间接定义p双击节点，选择Mapped Rx Sig.页签p点击Add，选择接收信号点击OKp点击确定通信矩阵通信矩阵pView-Communication Matrixp显示信号、消息、及网络节点的关系p以信号为行，网络节点为列p消息名显示于表中，对应了包含的信号与发送/接收的节点数值表数值表(1/2)p新建数值表pV
24、iew-Value Tablesp右键点击空白处，选择Newp在对话框中输入数值，点击确定p新的数值表创建完成数值表数值表(2/2)p分配数值表p数值表可以分配给信号或环境变量属性列表属性列表pVector Tool Chain AttributespGeneralpManufacturerpInteraction LayerpGenMsgCycleTimepTransport Protocol and DiagnosticspDiagRequest,DiaResponsepNetwork ManagementpNmBaseAddress,NmStationAdresspTool specif
25、icpBusType新建属性新建属性pView-Attribute Definitionsp右键点击空白处，选择Newp在对话框中输入相关参数，点击确定p新的属性创建完成对象属性修改对象属性修改p双击对象一致性检查一致性检查pFile-Consistency Check数据导出数据导出p选择需要导出的对象p信号，报文，节点，ECU或网络pFile-Export-Export List of Objects创建面板创建面板/虚拟仪表虚拟仪表pPanel Editorp传统的面板编辑器pFile-Open Panel EditorpPanel Designerp新的面板编辑器pFile-Open
26、Panel DesignerPanel Editor面板区控件区面板设置面板设置pOptions-Window settingp定义面板名称p面板尺寸p背景颜色p透明色p控件的缺省字体和颜色pOptions-Change gridp网格大小p网格可视控件列表控件列表图标名称文本与位图文本与位图p文本p位图开关与多态位图开关与多态位图p开关p多态位图其它常见的控件其它常见的控件p十六进制p滑动条p仪表p输入/输出显示面板使用面板使用p保存面板pFile-Savep使用面板（CANoe）pConfiguration-Panel Configuration添加面板显示面板Panel Designer
27、控件窗口控件属性工作区对象窗口设置设置pSettings-Controls Propertiesp设置控件的字体、颜色和字号pSettings-Symbol Explorerp设置信号、环境变量和系统变量对应的默认控件对象窗口对象窗口p显示信号、环境变量和系统变量p直接拖拽变量到工作区生成控件工作区工作区p创建面板p支持同时编辑多个面板控件窗口控件窗口p显示控件p双击在工作区产生控件控件属性窗口控件属性窗口p显示选中控件的相关设置p点击某项设置后会在下方 出现相关说明练习练习1I/O接口应用程序总线接口I/O接口应用程序总线接口影响练习练习2小提示小提示pMeasurement Setup窗口
28、和Simulation Setup窗口是CANoe的主要窗口，进行数据流规划p几乎窗口中的所有对象均可通过点击鼠标右键来访问交互菜单p所有数据传输到评估模块时，均会在对应窗口以各自的方式进行显示，记录模块除外p配置文件可以保存CANoe中的所有设置；可以使用已有的配置文件作为新任务的基础，进行简单的修改形成新的配置，提高效率82.一定要充分利用生活中的闲暇时光，不要让任何一个发展自我的机会溜走。20.火把倒下，火焰依然向上。43.啃老是无奈的，你需要改变，父母给你时间，但不能等你一辈子，一定要进取。44.一个人失败的最大原因，就是对于自己的能力永远不敢充分信任，甚至认为自己必将失败！69.如果
29、咱们做与不做都会有人笑，如果做不好与做得好还会有人笑，那么咱们索性就做得更好，来给人笑吧！45.人生至善，就是对生活乐观，对工作愉快，对事业兴奋。86.一路上的行走，你是会遇上很多的人。也许是陪你走一站的，也许只是一个过客，于是生命中留下了许多逗号，一段经历一个逗号，一段感情一个逗号，一段付出一个逗号，无数个逗号的等待，也都只是为最终那个句号。42.活着必定要经历一些挫折，而我们依然坚强战胜每一次挫折，只要我们还活着，就值得庆幸！61.成功失败无所谓，拍拍灰只要你还知道自己是谁。34.积极者相信只有推动自己才能推动世界，只要推动自己就能推动世界。43.没有退路时潜能就发挥出来了。35.也许有些人很可恶，有些人很卑鄙。而当我设身为他想象的时候，我才知道：他比我还可怜。所以请原谅所有你见过的人，好人或者坏人。28.每个人心里都有一段伤痕，时间才是最好的疗剂。44.一个人失败的最大原因，就是对于自己的能力永远不敢充分信任，甚至认为自己必将失败！31.只要能收获甜蜜，荆棘丛中也会有蜜蜂忙碌的身影。67.任何问题都有解决的办法，无法可想的事是没有的。爱迪生10.生活学会简单，做事大凡认真，思想纠于复杂，人才能在有限的人性光芒面前坐看命运的误差。
