1、二、进给轴二、进给轴 进给轴传动设计分为垂直方向（进给轴传动设计分为垂直方向（Z Z向）和水平方向（向）和水平方向（X X向）向）进给电动机的设计与计算。内容包括：进给电动机的设计与计算。内容包括：（1 1）额定输出转矩的选择；）额定输出转矩的选择；（2 2）计算负载惯量；）计算负载惯量；（3 3）空载加速转矩计算和校核）空载加速转矩计算和校核 数控镗铣床以镗铣加工工艺为主，用于箱体、壳体以及各数控镗铣床以镗铣加工工艺为主，用于箱体、壳体以及各种复杂零件特殊曲线、孔系和轴轮廓的加工，对电控系统的要种复杂零件特殊曲线、孔系和轴轮廓的加工，对电控系统的要求可概述如下：求可概述如下：（1 1）数控系
2、统）数控系统 （2 2）控制轴数与联动轴数）控制轴数与联动轴数 （3 3）主传动驱动系统）主传动驱动系统 （4 4）伺服进给驱动系统）伺服进给驱动系统 （5 5）通信功能）通信功能 （6 6）PLCPLC功能功能 由于机器人在运动过程中，每个关节对应于起始点的关节由于机器人在运动过程中，每个关节对应于起始点的关节角度可通过绝对码盘检测获得同时通过对运动学的逆解也可以角度可通过绝对码盘检测获得同时通过对运动学的逆解也可以得到终止点的关键角度，于是可用于起始点的关节角度与终止得到终止点的关键角度，于是可用于起始点的关节角度与终止点的关节角度之间的一个平滑插值函数来描述运动轨迹。一个点的关节角度之间的一个平滑插值函数来描述运动轨迹。一个完整的运动轨迹可用多个三次样条曲线表示，加上角度、速度完整的运动轨迹可用多个三次样条曲线表示，加上角度、速度和加速度等的约束，可以求解出样条曲线的各项系数，得到机和加速度等的约束，可以求解出样条曲线的各项系数，得到机器人末端手爪的路径运动规律。器人末端手爪的路径运动规律。
