1、联盟并联盟并立立 共同成共同成长长 盟立自动化科技（上海）有限公司 机器人应用系统部联盟并联盟并立立 共同成共同成长长u 一：机器人介绍u 二：手动操作机器人u 三：机器人菜单讲解u 四：机器人编程教导u 五：应用设定u 六：常见异常情况处理u 七：保养与备品联盟并联盟并立立 共同成共同成长长联盟并联盟并立立 共同成共同成长长 ERC MRC MRC XRC NX100 K6SB K10SB等K系列 K6 K16 SK6等K系列 K6 K16 SK6等K系列 UP6 UP130等UP系列 HP6 EA1400N等控制箱本 体联盟并联盟并立立 共同成共同成长长 焊接 浇铸 水刀切割 涂胶 取放
2、灌注、堆叠变稳压器(周边设备)联联盟盟并并立立 共同成共同成长长电控箱本体1BC2BC1BC，2BC是给伺服马达供电和传输编码器数据3BC是给大功率伺服马达供电。联盟并联盟并立立 共同成共同成长长一：本体型号后面数字的含义：UP6是其负荷重量为6公斤。UP20是其负荷重量为20公斤XRC UP6 控制箱内部构成：1：I/O模组 2：CPU模组 3：伺服模组 4：电源供应模组焊接专用板焊接专用板联盟并联盟并立立 共同成共同成长长联盟并联盟并立立 共同成共同成长长联盟并联盟并立立 共同成共同成长长1:开机前应确保本体动作范围内无人无杂物2:检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确3:检查供给电源与
3、机器人所需电源相匹配4:检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效5:在本体运转期间，严禁人或物品进入本体的工作范围之内其他安全注意事项详见基础教育训练教材相关内容联盟并联盟并立立 共同成共同成长长 1:打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】按钮。2:打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提示按下【伺服按钮】。联盟并联盟并立立 共同成共同成长长联盟并联盟并立立 共同成共同成长长联盟并联盟并立立 共同成共同成长长 1：MOVJ 关节运动 2：MOVL 直线运动 3：MOVC 圆弧运动 4：MOVS 曲线运动请参考基础教材第15页17页联盟并联盟并立立 共同成共同成长长 关节运动模式是机器人在用
4、连锁连锁+测试运转测试运转进行程式路经确认或再生运转时,从第一程式点走到第二程式点，机器人会经过运算得到各轴的最小脉波差，直接运行到第二点，使用关节运动模式时要充分注意，并且在每次修完程式点后和再生运动前都要进行程式路径确认。联盟并联盟并立立 共同成共同成长长 直线运动模式是机器人在用连锁连锁+测试运转测试运转进行程式路经确认或再生运转,可以在保持工具点不变的情况下以一条直线从第一点走到第二点。第一点第二点关节运动模式可能运行的轨迹直线运动模式关节运动模式适用于没有干涉物的空间区域。直线运动模式适用于在工件上或需要确定路径的空间区域。因关节运动时，机械臂各轴是由机器人自动匹配最小脉波差值，故效
5、率较高；而直线运动时，各轴是相互配合成直线，故相对于关节运动效率较低。在使用中可灵活使用。机器人圆弧运动基本要素：一个圆弧由三点(即：P1、P2、P3)组成。：三点中的任意两点不能在同一位置。P1P4P2P3教导机器人走圆时要注意：至少要有四点(P1、P2、P3、P4)组成，其中P1和P4点重合在同一位置，而且这四点都是圆弧运动模式两点重合反折圆弧教导时，必须在第一个圆弧的终点（P3）和第二个圆弧的起点（P5）之间插入一点（P4）来 打断，这一点要用或运动模式。而且P3、P4、P5三点必须是在同一位置。联盟并联盟并立立 共同成共同成长长联盟并联盟并立立 共同成共同成长长联盟并联盟并立立 共同成
6、共同成长长程式程式内容程式选择建立新程式主程式程式容量预约启动程式电弧焊接起弧条件收弧条件焊接辅助焊接机特性摆弧电弧监视变数位元组型整数型倍精度型实数型位置型联盟并联盟并立立 共同成共同成长长输入输出通用输入通用输出I/O异常I/O讯息 联盟并联盟并立立 共同成共同成长长联盟并联盟并立立 共同成共同成长长联盟并联盟并立立 共同成共同成长长 1：在编辑模式下选择程式菜单 2：选择建立新程式，将会出现程式建立画面3：按选择键4：输入程式名称5：按输入键登录6：按输入键确认定位精度讲解联盟并联盟并立立 共同成共同成长长 1：把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按前进键把机 械臂带到第一点位置 2：
7、按前进键来检查每个程式点是否正确，每按一次前进键，机械臂就会移动一个程式点。3：当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。4：把机器人带到第一点位置。5：最后，按住连锁+测试运转机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍。联盟并联盟并立立 共同成共同成长长联盟并联盟并立立 共同成共同成长长 复制：复制一指定范围到暂存区 剪贴：从程式中复制一指定范围到暂存区，并在程式中删除 贴上：将暂存区之内容插入程式中 反向贴上：将暂存区之内容反向插入程式中联盟并联盟并立立 共同成共同成长长联盟并联盟并立立 共同成共同成长长联盟并联盟并立立
8、 共同成共同成长长联盟并联盟并立立 共同成共同成长长联盟并联盟并立立 共同成共同成长长进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上按区域键，选择功能选单区的编辑菜单在下拉菜单中选择速度变更选择所要变更速度的运动模式输入新的数值输入键输入键进入所要变更速度的程式，按区域键，选择功能选单区的编辑菜单在下拉菜单中选择速度变更选择所要变更速度的运动模式输入新的数值输入键输入键见下图例联盟并联盟并立立 共同成共同成长长在编辑模式下选择程式主菜单，再选择程式选择菜单进入所要复制的程式，按区域键把光标移至功能选单区在下拉菜单中选择复制在下面的人机界面区中输入新程式名称，按输入键选择“是”在编辑模式下选择程式
9、主菜单，再选择程式选择菜单按区域键把光标移至功能选单区，选择程式菜单在下拉菜单中选择删除把光标移至所要删除的程式上，按选择键选择“是”联盟并联盟并立立 共同成共同成长长联盟并联盟并立立 共同成共同成长长联盟并联盟并立立 共同成共同成长长联盟并联盟并立立 共同成共同成长长联盟并联盟并立立 共同成共同成长长出现异常讯息后查看机械臂是否仍与干涉物体相抵触否是将光标移至“重置”上按选择键按首页在主菜单中选择机器人选择冲突检知等级把光标移至“有效”上按选择键把“有效”变为“无效”把机器人移至安全位置将冲突检知等级中的“无效”恢复为“有效”选择主菜单下的机器人选择过行程与撞击检知把光标移至“解除”上，按选
10、择键把光标移至“警告重置”上，按选择键重新送上伺服电源，将机械臂移至安全位置出现异常讯息后查看机械臂是否仍与碰撞物体相抵触把光标移至“取消”上，按选择键将“取消”变更为“解除”是否将光标移至“重置”上按选择键将光标移至“重置”上按选择键打开伺服电源进行位置确认可以自动运转选择主菜单中的机器人选择第二原点按住前进键，使脉波值与第二原点值相符 按区域键，选择功能选单区中的资料菜单再下拉菜单中选择确认位置选择“是”出现异常讯息后把光标移至“重置”上按重置键恢复正常操作联盟并联盟并立立 共同成共同成长长联盟并联盟并立立 共同成共同成长长联盟并联盟并立立 共同成共同成长长 检查电控箱通风是否良好 检查机
11、器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损伤现象 平时运行中注意机器人有无异音和其他不正常现象 保持机器人和电控箱周围清洁 正确开机关机联盟并联盟并立立 共同成共同成长长 本体和电控箱内锂电池之维护 本体内加油注意事项：1：加油孔和出油孔不能搞错。2：油品要分清楚，千万不能加错油。3：加油后运转半小时再密封。1：本体和电控箱内的锂电池如低于2.8伏就必须更换。2：更换电池时必须在电控箱和本体通电的状态下进行。B轴T轴T轴B轴加油口排油口排油口加油口联盟并联盟并立立 共同成共同成长长切勿在机械手臂上加装重量的物品。2 正确地施加油品方式及施打日期，并注意油的气味及是否含有金属粒在内。3 在教
12、导时切记减少摩擦或碰撞的现象产生。4 正确地使用速度，勿全部从头到尾都是教导极速。5 平常检查是否有油品渗漏的现象或油塞损坏。6 检查是否有齿隙以及噪音出现，尤其高湿度环境或潮湿地段。7 底座螺丝以及所有螺丝的检查。联盟并联盟并立立 共同成共同成长长1 散热以及通风是否良好，风扇是否正常运转。2 粉尘的清洁。3 检查电源开关上下端接线部分及接地线是否牢固。4 切记勿在机器人的地方作手工焊接的搭线，此举可能会把机器人马达编码器烧毁或引发其他故障。5 请把不要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线。联盟并联盟并立立 共同成共同成长长控制箱背部通风散热孔风扇位置风扇位置联盟并联盟并立立 共同成共同成长长不要的盖板孔联盟并联盟并立立 共同成共同成长长联盟并联盟并立立 共同成共同成长长136 以上有不当之处，请大家给与批评指正，以上有不当之处，请大家给与批评指正，谢谢大家！谢谢大家！
