1、雅马哈机器人培训课程雅马哈机器人培训课程2015.5.42目录目录1.雅马哈机器人系统的基本知识 P32.RCX-studio软件 P193.示教作业 P424.程序编辑 P735.程序调试 P856.自动运行 P907.程序范例 P9931.1.雅马哈机器人系统的基本知识雅马哈机器人系统的基本知识v【1 1】雅马哈机器人的机器组成结构雅马哈机器人的机器组成结构 P4P4v【2 2】机器人与控制器的连接机器人与控制器的连接 P9P9v【3 3】RCX340RCX340控制器的紧急停止电路控制器的紧急停止电路 P10P10v【4 4】RCX340RCX340控制器的通信接口控制器的通信接口 P1
2、2P12v【5 5】RCX340RCX340控制器的输入输出接口控制器的输入输出接口 P13P13v【6 6】RCX340RCX340控制器的电源控制器的电源 P15P15v【7 7】绝对式电池的安装方法绝对式电池的安装方法 P16P16v【8 8】7segLED7segLED显示功能显示功能 P17P1741.雅马哈机器人系统的基本知识雅马哈机器人系统的基本知识 整体组成1.1.雅马哈机器人系统的基础知识雅马哈机器人系统的基础知识5 多台机器人的链接（YC-Link/E选配）用用1 1台台RCX340RCX340作为主控制器最大可以控制管理作为主控制器最大可以控制管理4 4台机器人或台机器人
3、或1616轴轴 各个机器人可以同时开始移动，同时到达目标各个机器人可以同时开始移动，同时到达目标 程序及设置都可由主控制器全权管理（仅主控制器进行程序及设置都可由主控制器全权管理（仅主控制器进行PLCPLC连接也是可行的）连接也是可行的）主控制器从属控制器从属控制器从属控制器机器人编号机器人编号机器人编号机器人编号1.1.雅马哈机器人系统的基础知识雅马哈机器人系统的基础知识6关于机器人控制器【RCX340】名称名称功能功能名称名称功能功能1M1/M2/M3/M4驱动伺服马达的接口。9BAT1/2/3/4绝对备份用电池的接口。2ROB I/O1-2/3-4用于伺服马达的反馈及传感器信号的接口。1
4、0AC INL/N/L1/N1控制电源，主电源（驱动马达用电源）接口。3SAFETY紧急停止等的安全用输入输出接口。11EARTH接地端子。请施行D种设置工序。4PB连接手持编程器的接口。12“PWR”LED电源开启时将会亮灯。5COMRS-232C接口用的接口。137seg LED显示控制器或机器人的状态。6EN连接以太网的接口。14FAN将控制器内部的温度维持在一定范围。安置控制器时请将左侧空出50mm以上的空间，不要遮蔽风扇的开口。7USB连接USB用的接口。15BK24V刹车（制动）用外部24V输入电源的接口。8（OP）1/2/3/4选配件板16RGEN扩展用的再生接口。（一般会连接短
5、路连接器）1.1.雅马哈机器人系统的基础知识雅马哈机器人系统的基础知识7机器人的电缆连接分为，控制器前面的M1M2M3M4（马达线），及ROB I/O 1-2ROB I/O 3-4（信号线）的连接。M1M3接口与M2M4接口的形状相同。请不要接错。ROB I/O接口（1-2/3-4）的形状也相同。请不要接错。1.1.雅马哈机器人系统的基础知识雅马哈机器人系统的基础知识8安全IO的连接注：A1跟A2连接，B1跟B2连接，A3跟A4连接，B3跟B4连接，A5跟A6连接，B5跟B6连接。1.1.雅马哈机器人系统的基础知识雅马哈机器人系统的基础知识9RCX340标配有与PBX，外部机器通信的接口。PB
6、X专用的接口，不可通用。与外部机器或PC连接的接口。与外部机器或PC连接的接口。端口数中，专用的1个，通用的16个。RCX340升级专用的接口，不可通用。PB（PBX接口）COM（RS-232C）EN（Ethernet）USB（目前升级用）IO电源（上24V，下0V)1.1.雅马哈机器人系统的基础知识雅马哈机器人系统的基础知识10 输入输出接口的概要及种类为了支持客户的设备系统，雅马哈的控制器可选择专用或通用的输入输出接口。输入输出接口并行I/ONPNPNP串行I/OCC-LinkDeviceNetEtherNet/IPProfibusProfinet1.1.雅马哈机器人系统的基础知识雅马哈机
7、器人系统的基础知识11PinPinI/O No.I/O No.名称名称备注备注PinPinI/O No.I/O No.名称名称备注备注1 1DI 01DI 01专用输入专用输入 伺服上电输入伺服上电输入2626DI 12DI 12专用输入专用输入自动运行开始自动运行开始2 2DI 10DI 10专用输入专用输入 逻辑控制逻辑控制2727DI 13DI 13备用备用禁止使用禁止使用3 3DI 13DI 13备用备用禁止使用禁止使用2828DI 14DI 14专用输入专用输入原点复归原点复归（INCINC轴用轴用）4 4CHK 1CHK 1确认信号确认信号 1 1与与CHK2CHK2之间的短路之间
8、的短路2929DI 15DI 15专用输入专用输入程序复位程序复位5 5DI 05DI 05备用备用禁止使用禁止使用3030DI 16DI 16专用输入专用输入警报复位输入警报复位输入6 6DI 06DI 06专用输入专用输入停止停止3131DI 17DI 17专用输入专用输入原点复归原点复归（ABSABS轴用轴用）7 7DI 07DI 07备用备用3232DI 30DI 30通用输入通用输入 30308 8DI 20DI 20通用输入通用输入 20203333DI 31DI 31通用输入通用输入 31319 9DI 21DI 21通用输入通用输入 21213434DI 32DI 32通用输入
9、通用输入 32321010DI 22DI 22通用输入通用输入 22223535DI 33DI 33通用输入通用输入 33331111DI 23DI 23通用输入通用输入 23233636DI 34DI 34通用输入通用输入 34341212DI 24DI 24通用输入通用输入 24243737DI 35DI 35通用输入通用输入 35351313DI 25DI 25通用输入通用输入 25253838DI 36DI 36通用输入通用输入 36361414DI 26DI 26通用输入通用输入 26263939DI 37DI 37通用输入通用输入 37371515DI 27DI 27通用输入通用输
10、入 27274040CHK 2CHK 2确认信号确认信号与与CHK1CHK1之间的短路之间的短路1616DO 00DO 00备用备用禁止使用禁止使用4141DO 02DO 02专用输出输出专用输出输出伺服上电输出伺服上电输出1717DO 01DO 01专用输出专用输出CPU_OKCPU_OK4242DO 03DO 03专用输出专用输出警报输出警报输出1818DO 10DO 10专用输出专用输出 自动模式输出自动模式输出4343DO 20DO 20通用输出通用输出 20201919DO 11DO 11专用输出专用输出 原点复归完成原点复归完成4444DO 21DO 21通用输出通用输出 2121
11、2020DO 12DO 12专用输出专用输出 逻辑控制程序执行中逻辑控制程序执行中4545DO 22DO 22通用输出通用输出 22222121DO 13DO 13专用输出专用输出 机器人程序执行中机器人程序执行中4646DO 23DO 23通用输出通用输出 23232222DO 14DO 14专用输出专用输出 程序复位状态输出程序复位状态输出4747DO 24DO 24通用输出通用输出 24242323DO 15DO 15专用输出专用输出 警告输出警告输出4848DO 25DO 25通用输出通用输出 25252424DO 16DO 16备用备用禁止使用禁止使用4949DO 26DO 26通用
12、输出通用输出 26262525DO 17DO 17备用备用禁止使用禁止使用5050DO 27DO 27通用输出通用输出 2727 I/O配置【标准规格（NPN）】注：IO电源在IO接口的上方，上24V,下0V。1.1.雅马哈机器人系统的基础知识雅马哈机器人系统的基础知识12电源为单相的200V。1.1.雅马哈机器人系统的基础知识雅马哈机器人系统的基础知识13一般情况下会显示伺服状态，原点复归状态及紧急停止状态。警报/警告发生时，会显示相应的警报及警告编号。一般情况的显示模式1.1.雅马哈机器人系统的基础知识雅马哈机器人系统的基础知识14 警报及警告发生时的显示模式 程序运行中的显示画面152.
13、RCX-studio软件操作软件操作2.RCX340编程软件【1】软件简介 P20【2】RCX-studio软件界面 P22【3】RCX-studio软件连接 P23【4】软件窗口树形图 P24【5】手动操作 P32【6】程序操作 P36【7】自动操作 P37【8】系统模式操作 P38【9】工程保存下载操作 P392.RCX-studio软件操作软件操作16【1】前言 RCX-studio软件是YAMAHA针对RCX340控制器开发出来的一款控制应用软件，当前的软件版本为1.1.0，2.RCX-studio软件操作软件操作17【2】RCX-Studio软件启动启动 RCX-Studio 有以下
14、 2 种方法。此处以 Windows 7 为例介绍 RCX-Studio 的启动方法。1.双击桌面上的RCX-Studio图标。2.从 开始 菜单中选择 所有程序-RCX-Studio-RCX-Studio。RCX-Studio 启动后，将显示 RCX-Studio 窗口。2.RCX-studio软件操作软件操作18【2】RCX-Studio软件启动RCX-Studio 窗口。标题栏工具栏目标树主菜单2.RCX-studio软件操作软件操作19【3】RCX-Studio软件连接 点击连接按钮进行电脑连接控制器，进行在线连接画面点击“连接”按钮2.RCX-studio软件操作软件操作20【4】软
15、件窗口树形图标题栏工具栏目标树主菜单2.RCX-studio软件操作软件操作21【5】手动操作双击操作如图，操作则出现右图界面，可以对机器人进行伺服上断电以及刹车借出操作。注意：需要对注意：需要对Z轴进行刹车释放轴进行刹车释放时，请确认是否有悬挂重物，时，请确认是否有悬挂重物，防止刹车释放过程重物突然掉防止刹车释放过程重物突然掉落摔坏。落摔坏。双击操作双击操作双击操作2.RCX-studio软件操作软件操作22【5】手动操作双击可以进行所有机器人原点复归操作，原点复归完成后相应多台机器人原点复归操作2.RCX-studio软件操作软件操作23【5】手动操作双击可以进行所有机器人原点复归操作，原
16、点复归完成后相应原点复归操作选择机器人2.RCX-studio软件操作软件操作24【5】手动操作寸动操作X轴操作X轴Y轴操作Z轴操作R轴操作脉冲：控制器对每个轴发脉冲毫米：建立坐标系2.RCX-studio软件操作软件操作25【5】手动操作点位追踪点位选择点位追踪2.RCX-studio软件操作软件操作26【6】程序操作程序名，指的是可在控制器内创建的程序固有名称。只需满足以下条件，可任意决定程序名。采用长度 32 字符以内的字母数字与下划线(_)的组合表示。不可重复起名。以下 2 个程序名已事先预约，带有这些名称的程序有着特殊含义。A）SEQUENCEB）COMMON所建程序依次排列此处2.
17、RCX-studio软件操作软件操作27【7】自动操作-程序选择双击任意程序，出现自动执行界面；可以进行启动（开始）、停止、步进（步骤）、下一指令（下一个）、跳过程序执行（跳过）等。2.RCX-studio软件操作软件操作28【7】自动操作-点位编辑选择相应点位，通过手动操作寸动至相应位置，通过示教将当期位置写入至相应点位中点位选择坐标系数据示教脉冲数据示教2.RCX-studio软件操作软件操作29【7】自动操作-坐标系偏移设定坐标系偏移2.RCX-studio软件操作软件操作30【7】自动操作-托盘点坐标建立托盘2.RCX-studio软件操作软件操作31【9】工程保存下载操作 Copyright 东莞市速美达自动化有限公司 All Rights Reserved Copyright 东莞市速美达自动化有限公司 All Rights Reserved 谢谢 谢！谢！放映结束 感谢各位的批评指导！让我们共同进步
