1、iniiSrmMR11n机构总质心的位置机构总质心的位置:n机构惯性力和惯性力矩分量机构惯性力和惯性力矩分量:niiiiiiZniiixxyyxmMxmF11)(0)(11111niiiiiiiiniiiiniiiniiSxyyxmCxzmCyzmCrmMR 常数）静平衡条件静平衡条件动平衡条件动平衡条件n确定平衡质量的方法确定平衡质量的方法:l主要点向量法主要点向量法l质量代换法质量代换法l线性独立矢量法线性独立矢量法A Am mO Ox xy yr rA ArS)1(AAAAooSAormrmrmrmmmmp pp pq qS SAOAAASAAmmmrqmirpmmeqieprrre:)
2、1(代入p pq qA Am mO O表示和用OAmmAASrmrm由：位于位于A A点的替代广义质量和位于点的替代广义质量和位于S S点的实际质量对点的实际质量对O O点的质量矩相等。点的质量矩相等。一个替代点上的广义质量对于另一一个替代点上的广义质量对于另一替代点的质量矩和实际质量对该点的替代点的质量矩和实际质量对该点的质量矩相等。质量矩相等。n物理意义：物理意义：AsAAArmmmrmmrqmmrpmmimmm2 2 arctan,实际质量矩的大小：则实际质量的方位角：令：应根据应根据mm和和 mm的符号判的符号判断断所处的象所处的象限。限。mAAmeem me er re e 2 2
3、tanmmrmmrmAeerSABSrArBrS)1.(BBAASBArmrmrmmmmABSrArBrSqpxymirqrpmmirqrprmrriqprriqprrrrrrriqprrrrABABBABABABAABBABAABSABABABABASASAS1)()()(）式：代入（AABSABCDS1S2S3p1q1p2q2p3q3m1m2m3e3me3,re3me1,re1e1mxyoA2B2pq22222222111111ABBABABASCSCCSrrrrrqiprrrr22221122222211111111BBAACCABBABACSCCSrmrmrmrrrqirpmrmrrm
4、rm22221222221211BABABBABAACrqirpmmrqirpmmmmp,q p,q 在机构运动过程中保持不变在机构运动过程中保持不变(移动副移动副)S2O3O1Am2123p2=0q2B3导杆机构滑块导杆机构滑块2 2的平衡的平衡?me3,re3me1,re1浮动盘联轴节机构浮动盘联轴节机构O1O3ASBpq123S1m1S2m2S3m3r11r22r22r334123ABBDa1a2a3a4S1S2S3r13 31 12 2-2 21 1r2r33 3o1o3ABu机构内任何一个构件都有一条通到机架的途机构内任何一个构件都有一条通到机架的途径，在此途径上只经过转动副没有移动
5、副。径，在此途径上只经过转动副没有移动副。12 23 3a a1 1S S2 2S S3 31 1r r1 1m m1 1a a2 22 2r r2 2m m2 2m m3 33 3r r3 37 7m m6 66 6r r6 6a a3 356a a6 6a a5 5m m5 5r r5 55 5a a7 72121nnnPPP线性独立向量的个数；线性独立向量的个数；nn机构的构件数；机构的构件数；n/2-1n/2-1独立的封闭向量方程式个数。独立的封闭向量方程式个数。（单自由度机构）（单自由度机构）C CL Lm m1 1S S1 1S S2 2m m2 2r ra ab bc cA AB
6、 Bm m3 3C CA AB Bm mB Bm mc cm mE EE EniiiiiiioZkxyyxmdtddtdHM122n机构惯性力矩的表达式机构惯性力矩的表达式:S1S2S3r11r22r22r33123A0A1A2A3a1a2a3a4y0 x0 xyoWVWVrarkmrarkmramrkmHAo33333233222222221221221211)cos()cos(cos 1111122123122)(sin2)cos(TTTramrarkmMiiiiiiiiZ;,0,0)2;0,0)1032123212 ZM;cos302012212iiiiirark）将构件设计成：；）主动件匀速转动，；线上，）连杆质心设计在连杆减少惯性力矩的措施：J1Je e eeeeeJiJJJM11ABCDEF
