1、1会计学NACHI那智机器人资料操作篇那智机器人资料操作篇第章第章操作面板操作面板示教器示教器控制装置控制装置控制装置控制装置模式模式切换切换运转运转准备准备紧紧急停止急停止启动启动停止停止模式模式切换切换运转运转准备准备紧紧急停止急停止启动启动停止停止POWER 运转准备按钮运转准备按钮给机器人提供动力给机器人提供动力。模式切换旋转开关模式切换旋转开关示教示教/再生模式切换。再生模式切换。启动按钮启动按钮启动作业程序启动作业程序。停止按钮停止按钮停止运转中的机器人停止运转中的机器人。紧急停止按钮紧急停止按钮机器人机器人紧紧急停止急停止。运运转转准准备备OFFOFF。按下锁住、回旋放开的运转准
2、备中时指示灯点亮。启动时指示灯点亮。停止中时指示灯点亮。模式切换旋转开关紧急停止按钮握杆开关（背面）各种操作键触摸屏彩色液晶显示控制装置控制装置调节旋钮插口（背面）模式切换旋转开关紧急停止按钮功能键(f1f6)功能键(f7f12)握杆开关（背面）各种操作键彩色液晶显示制御装置制御装置可选项为触摸屏模式切换开关按下的话机器人被紧急停止，伺服电源断开。与操作面板上的紧急停止按钮完全相同。与操作面板上模式切换开关组合使用、进行手动操作和自动运行之间的切换。背面3 3位握杆开关位握杆开关放开或者强力按下的话,马达电源断开,机器人被紧急停止在示教模式下，把机器人手动操作时使用。再生模式时，不需要使用。手
3、动操作时强强力按下力按下按下按下放开放开不操作时发现有危险的时候紧紧急停止按急停止按钮钮模式切模式切换换旋旋转转开关开关操作操作键键的例子的例子利用光标 键选择菜单按数字输入数值按Enter键确定输入参数输入参数机器人手动机器人手动操作键操作键按住握杆开关，一边看着机器人一边操作的键根据用途、夹紧弧焊键也可以使枪或者夹具进行动作停止输入时按停止输入时按键键画面上方有相应的快捷键（简单操作）动作可键动作可键要使用绿色按钮时必须同时（稍提前按，而且一直到结束）按防止误操作 一个键含有两个功能控制装置控制装置转动旋钮可进行光标移动，按钮操作可进行项目选择和输入确认。调节调节旋旋钮钮操作键的例子操作键
4、的例子利用光标 键选择菜单按数字输入数值按Enter键确定输入参数输入参数机器人手动机器人手动操作键操作键按住握杆开关，一边看着机器人一边操作的键根据用途、夹紧弧焊键也可以使枪或者夹具进行动作停止输入时按停止输入时按键键画面上方有相应的快捷键（简单操作）动作可键动作可键要使用绿色按钮时必须同时（稍提前按，而且一直到结束）按防止误操作 一个键含有两个功能控制装置控制装置第章第章上电、模式的选择上电、模式的选择参考使用说明书参考使用说明书 基本操作篇第基本操作篇第3章章POWER 系系统统自我自我诊诊断完成后，自断完成后，自动动出出现现以下画面以下画面电电源开关源开关转转到到ONON 电源开关 用
5、模式切换开关可分别显示设定好的画面控制装置控制装置控制装置控制装置操作操作员员把想要把想要让让机器人做的事情（作机器人做的事情（作业业程序）程序）录录入机器人中。同入机器人中。同时时写入机写入机器人移器人移动动、焊焊接等命令。接等命令。作业程序的例子程序的自动运行自自动动运行运行编编写完成的作写完成的作业业程序。程序。机器人根据已机器人根据已编编写的程序写的程序进进行作行作业业。示教模式示教模式再生模式再生模式可以进行手动操作可以进行手动操作不可手动操作不可自动运行2边的模式开关都转到示教模式 造成机器人不动的操作不可手动操作不可自动运行可以自动运行可以自动运行 造成机器人不动的操作2边的模式
6、开关都转到再生模式。把两个开关把两个开关切换而选择模式切换而选择模式示教器的模式切换开关示教器的模式切换开关模模式式切切换换开开关关第章第章投入运转准备投入运转准备 和手动操作和手动操作参考使用说明书参考使用说明书基本操作篇第基本操作篇第3 3章章第1轴本体左右回转第2轴 手臂前后第3轴 手臂上下 第4轴 手腕根儿回转 第6轴 法兰回转 第5轴 手腕弯曲称称主主轴轴称称手手腕腕轴轴第轴第轴在控制装置上显示各.记记住住时时,前前方方是是 +Z+Y+X“Tool Center Point”及“Tool Control Point”TCP工具前端如果机器人动作,这机械坐标系不移动.固定基座确立的固定
7、基座确立的 机械坐机械坐标标系系基坐直线动作时的基准坐标系+Z+Y+X“Tool Center Point”及“Tool Control Point”TCP原点在TCP随着机器人的动作,工具坐标系也移动.工具前端熟练操作一点儿后,使用工具坐标系.仅用机械坐标系,就可以示教.不一定用工具坐标就行.手腕前端确立的工具坐手腕前端确立的工具坐标标系系轴操作键控制装置控制装置控制装置控制装置动作条件设定键选定手动操作时的机器人动作速度(档）速度速度手动操作时的最高速度是250mm/sec速度是点动选定手动操作时的机器人动作方式动动作方式作方式 快快慢慢 轴坐标系工具坐标系机械坐标系本体左右回转前后俯仰上
8、下运动第第轴轴第第轴轴第第轴轴第第轴轴第第轴轴第第轴轴手腕根儿回转手腕弯曲法兰回转按X,Y,Z键时、TCP沿着机械坐标系的XYZ轴进行运动。工具姿态不变。+Z+Y+X机械坐标系按RX,RY,RZ键时、在TCP位置固定下,工具姿态变化TCPTCP的位置决定后，调整接近角度的时候使用此坐标很方便TCP需要正确设定工具长度设定工具姿态变化时,随着工具的动作XYZ方向也一起变化,工具跟工件相对动作时方便.除了基准坐标系从机械坐标系到工具坐标系变化以外,其他跟机械坐标系运转方式一样.TCPTCP需要正确设定工具长度与工具角度设定+Z+Y+X工具坐标系+Z+Y+X工具坐标系 当机器人超过6轴时，按 键；来
9、切换操作对象轴开始屏幕开始屏幕处处于熄灯状于熄灯状态态屏幕保护在动作中按动作可能键,解除选择选择示教模式示教模式在画面左边上显示操作面板TP模式切换开关 按运按运转转准准备备按按钮钮机器人机器人马马达达动动力力还还没通没通电电运运转转准准备备按按钮钮灯灯 闪烁闪烁控制装置的控制装置的场场合合同时按示教器的动作可能键与运转准备ON键,也可以运转准备ON运运转转准准备备按按钮钮灯灯 不不闪烁闪烁？在这儿会显示异常信息紧急停止按钮在被按状态解除解除紧紧急急停止停止按按钮钮右转再一遍按运再一遍按运转转准准备备按按钮钮先确先确认认握杆按握杆按钮钮的操作感的操作感轻轻握握点点灯灯再再次次闪烁闪烁进进一步一
10、步强强握握马马达通达通电电再再次切断次切断马马达达动动力力轻轻握握杆按握握杆按钮钮、开始开始操作操作見確認硬最初習得即使从强握状态开始慢慢放开,中途不点灯.为了点灯,先完全放开后再次轻握.要看的是要看的是机器人机器人、而不是屏幕而不是屏幕.一一边边操作一操作一边边要注意机器人的前要注意机器人的前进进方向。会方向。会发发生手腕旋生手腕旋转转方向上方向上线缆缠绕线缆缠绕，工具碰到机器人等情况，一定要小心地操，工具碰到机器人等情况，一定要小心地操作。作。为为了防止了防止这这些情况些情况,操作操作员员的目的目视视是唯一方法是唯一方法.要注意不要碰坏周要注意不要碰坏周围围的重要装置、工件、机器人，同的重
11、要装置、工件、机器人，同时时也不也不要被机器人要被机器人夹夹住等，切住等，切记记！注意手动操作中欲让机器人停止的时候请手动操作中欲让机器人停止的时候请先放开轴操作键。先放开轴操作键。然后再放开握杆按钮。然后再放开握杆按钮。停止机器人时,不使用握杆按钮.握杆按钮是安全装置,而跟紧急停止按钮一样.如果频繁开关握杆按钮的话,会导致制动器的异常磨减.注意用大拇指停止机器人用大拇指停止机器人无平行无平行连连杆杆平行平行连连杆杆构造构造注意注意注意第第轴轴有平行连杆的机器人、第手臂对地面的角度不变.SC400LSRA166机器人机器人机器人机器人平行连杆平行连杆在轴坐标系下,操作第2轴的场合、平行连杆存在
12、与否,从而机器人动作不同.注意机器人有受限的姿态机器人有受限的姿态在手腕伸直的姿态（第轴度附近）下,用机械坐标系与工具坐标系操作机器人时,手腕姿态来不安定.在这样的姿态下,用轴坐标系.特异点特异点（无效无效带带）第第轴轴度度附近附近改改变变手手动动速度速度(1(15)5)，确，确认认机器人的机器人的动动作速度作速度改改变变3 3种坐种坐标标系系,确确认认机器人的机器人的动动作作变变化化各个轴（关节）的动作方式按X/Y/Z键时做的TCP平行移动动作按RX/RY/RZ键时,在TCP固定不动的状态下，做的手腕旋转动作工具对地面倾斜后动作,就能很了解.轴坐标系机械坐标系工具坐标系不操作时不操作时、切断
13、运转准备切断运转准备不太熟悉机器人的人会在操作人员周边不太熟悉机器人的人会在操作人员周边用左手拿示教器就可以操作的状态太危险用左手拿示教器就可以操作的状态太危险按紧急按紧急停止停止按钮后按钮后、可可以可以离开岗位以可以离开岗位第章第章示教示教参考使用说明书参考使用说明书 基本操作篇第基本操作篇第4、5章章示教模式也罢,再生模式也罢,当前的软件控制对象仅一个（）是最重要最重要的信息的信息 从而在最上面用大尺寸文字显示确认模式在示教模式现现在的模式在的模式現在現在已已选择选择的程序号的程序号码码和步和步骤骤号号码码（）除了多任务处理的场合F键键（图标图标）在画面的左右两侧各侧6个总计12个用F键进
14、入各种设定菜单显示器区域显示器区域显示程序列表,各轴位置等各类信息可以同时显示最多4种信息常数设定常数设定此设定菜单包含初期仅一次设定的信息维修维修此设定菜单包含頻繁反复改变设定的信息标准的F键配置点焊程序的F键配置F F键在工厂出货时根据机器人的用途（又称应用程序）已键在工厂出货时根据机器人的用途（又称应用程序）已设定为最合适的状态。设定为最合适的状态。可自由变换配置可自由变换配置按下动作可能键则显示为常数设定基本配置在不同应用时也是相同的1234567程序程序程序程序 程序程序 是工作的是工作的单单位位，里面是里面是记录记录下的多下的多个个 步步骤骤（命令）（命令）程序程序步骤最大9999
15、9999可以自由选择号码为程序号码不能自由选择步骤号码.从1开始,其后自动增加。步骤步骤步骤步骤步骤步骤步步骤骤移移动动命令命令应应用用命令命令移移动动机器人机器人为为信号信号的开和关及的开和关及焊焊接等工作接等工作（応用命令的例子）SPOTFN119 点焊CALLPFN80 程序调用SETMFN105 输出信号操作应用命令没有位置的信息应用命令移动命令或者称功能可以自由分配可以自由分配移移动动命令命令应应用用命令命令的的顺顺序与数量序与数量移动命令移动命令FN80 程序调用1234567从步从步骤骤1 1号开始号开始按按顺顺序序实实行行用用应应用用命令、命令、可以改可以改变实变实行行顺顺序序
16、在当前机器人的位置上在当前机器人的位置上,实实行行应应用用命令命令12345786 SPOT（点焊）在步骤的位置上焊接再生运转1234578从步骤5的位置到步骤25前进6 JMP（跳跃）252526控制装置控制装置控制装置控制装置（）選択程序（步骤）选择键动作可能键按下动作可能键、同时按下步骤/程序键。在这个窗口里，输入想要选择的号码(09999)，最后按下Enter键。对应号码的程序就在画面上被调出来了.显示无就是空程序，可以新建.显示有的情况下,即那个程序号码已经被使用，所以要另外选择其他程序号码.控制装置控制装置控制装置控制装置移動命令記録移動命令記録记录记录键记录移动命令键记录移动命令
17、移动速度插补方式机器人用手动方式运行到的地方机器人用手动方式运行到的地方 ，仅按下，仅按下步骤号码精度工具号码通过 定位加速度 平滑注释到到这这里里这样这样来来机器人运行到记录点的速度设定。机器人运行到记录点的速度设定。下列下列4 4种类中选择单位种类中选择单位指定工具姿势的变化速度。mm/s%secdeg/s指定工具前端的移动速度。指定以机器人能够达到的最大速度为百分率。指定到达记录点的时间。最大输出功率表达为100%.可以正确控制机器人速度.随着姿态的变化,同一速度数值出现不同一实际速度.直观感到的单位要指定TCP速度的用途方便过大的速度数值只不过是愿望,请注意.从下列从下列3 3种类中种
18、类中,选择工具前端的路径选择工具前端的路径（机器人本体的动作方式机器人本体的动作方式）.工具的前端按直线轨迹移动CIRJOINTLIN工具的前端按圆弧轨迹移动（CIR1是中点、CIR2是终点）各关节的角度单纯増減（工具的前端轨迹不是直线也不是圆弧.）CIR1CIR2CIR1CIR2CIR2CIR2LINJOINTLINLINLINLIN叫直线插补、CIR叫圆弧插补、JOINT叫插补关.步骤步骤JOINTLIN步骤步骤JOINT因为优先工具前端的动作因为各关节仅旋转LINJOINTJOINT：肯定可以肯定可以再生再生运行运行LINLIN与与CIRCIR：不一定能不一定能再生再生运行运行上面图上面
19、图按下列按下列8 8个等级来指定通过记录点的精度个等级来指定通过记录点的精度A4A1A1设设定从定从记录记录点点到到转转弯开始点弯开始点之之间间的距离的距离mmmm A1 0 mm A2 5 mm A3 10 mm A4 25 mm A5 50 mm A6 100 mm A7 200 mm A8 500 mm以能保持多大程度记录速度的旋转来确定路径路径路径根据根据记录记录速度而速度而变变MOD转弯开始点事先个等级对应的距离已被设定,所以选择等级号码然后在步骤信息里记录增加增加轴轴的机器人（的机器人（MR20MR20等）的情况等）的情况记录点MRMR系列的按此系列的按此MRMR以外以外系列的按此
20、系列的按此记录速度快时记录速度慢时A8A6A1A8A1无减速的内旋路径无减速的内旋路径速度重叠率A1=0%A8=100%时间速度时间速度不停止A2PA2暂停一下不不论论精度如何精度如何设设置，都要在置，都要在记录记录点点暂暂停一下停一下、那里等着机器人到达精度范那里等着机器人到达精度范围围。定位定位通通过过指令不到示教点指令不到示教点,按照按照设设定的精度半径定的精度半径范范围进围进行通行通过记录过记录点附近点附近,不停止。不停止。实行焊接命令等要定位的应用命令时,自动选择定位动作.所以不用记录符号.即使更换工具即使更换工具,还可以按直线轨迹移动还可以按直线轨迹移动插补方式是LIN与CIR时、
21、在预先定义的工具号码（T132）当中，选择以哪个工具来动作。定义为T2的工具前端位置定义为T1的工具前端位置加速度加速度通过调节机器人动作的加加速度以调节平滑性能够设定03共4级。0（不表示）是机器人的最大的加加速度。平滑平滑度度通过调节机器人动作的加速度以调节平滑性能够设定03共4级。0（不表示）是机器人的最大的加速度。因工具的刚性等而发生振动时，柔和地移动机器人因工具的刚性等而发生振动时，柔和地移动机器人此时速度的单位也会一起改变JOINT、LINmm/sec与手动速度一起变化除除位置位置以外以外,速度速度与插与插补补方式方式等等条件条件确确认认好后好后,再按再按 记录记录 键键.称记录状
22、态速度插补方式之后可在编辑界面进行简单的修改,没有必要过分注意控制装置控制装置控制装置控制装置速度精度簡単修正移動命令移動命令編集編集位置修正插入删除覆盖编辑移动命令编辑移动命令简单地修正速度与精度不能使用不能使用上下上下光光标键标键在在这这儿儿,输输入想要入想要编辑编辑的步的步骤骤号号码码光标仅上下移动而画面滚动、不能改变当前选择中的步骤编辑与再生时、当前选择中的步骤是唯一对象首先首先选择选择要要编辑编辑的步的步骤骤按下步骤/程序键在这儿,输入想要选择的步骤号码(09999)后,按下Enter已输入号码的步骤被选择后，该步即刻显示为绿色（移动命令与应用命令也可以删除）1234567当前选中的
23、步骤被删除后后续的步骤号码变为该号123456想要删除的步骤删除步骤时删删除步除步骤骤的方法的方法在当前选择中的步骤前前被插入新的移动命令，后续的步骤号码被再编为下一号31245678在这儿想要插入1234567在步骤与之间,插入新步骤：插入步骤的方法插入步骤的方法把机器人移到想要插入的位置想要修正位置的步骤1234567在当前选择中的移动命令的位置（位置（只是位置）只是位置）被修正，其他条件不变1234567把机器人移到新的位置修正步骤的位置：修正步骤位置的方法修正步骤位置的方法控制装置控制装置控制装置控制装置応用命令入力応用命令入力FN能输入所有应用能输入所有应用命令的命令的FNFN健健利
24、用頻度高応用命令利用頻度高応用命令専用専用利用利用頻頻度度很高的应用很高的应用命令命令的的个专用键个专用键命令FN号码应应用命令有几个参数用命令有几个参数（变变数）数）里的数字是参数里的数字是参数.应应用命令不同用命令不同,参数数目也不同参数数目也不同.输输入参数入参数移移动动光光标标而而选择选择、或者直接地或者直接地输输入入FNFN号号码码主题输输入最后参数后入最后参数后、被被记录记录下来下来有很多有很多应应用用命令、命令、输输入号入号码码即可即可选选定，定，可是用可是用专专用用键输键输入的入的话话就更就更简单简单了了功能一览输出信号号码？括弧里显示输入范围FN105：输输一下一下该输该输出
25、出命令命令FN105；输出命令有专用键,所以在一览表中不用找把输出信号号想要ON开或关？都用数字答应（开是、关是）提问结束后记录下来O（英字）是output的第一个字母,不用输入输输出出：FN105FN105输输入入：FN525FN525结结束束：FN92FN92计时计时器器：FN50FN50注注释释：FN99FN99记住记住与与！输输出出信号信号的开或者关的开或者关等待等待输输入入信号信号的到来的到来暂暂停停表示程序的最后的表示程序的最后的标记标记写上命名的文字的写上命名的文字的话话程序更容易看程序更容易看例）抓具抓住/放松，机械加工开始例）一直等到工件到位LS信号到来为止此此命令命令是必是
26、必须须的的.（无无该标记该标记的的话话,再生是就再生是就发发生生报报警警.）例）等到机器人完全停止为止例）写入从这里开始做的注释.用用专专用用键键,输输入入简单简单SETMWAITIENDDELAYREM程序的步骤程序的步骤1里记录的注释的文字里记录的注释的文字（FN99），作为程序的标题在最上部，作为程序的标题在最上部显示显示非常便利的非常便利的FN99FN99注解功能注解功能MOD输入英数字最后按最后按确确定定MOD当前步当前步骤骤 最后步最后步骤骤 时时在在当前步当前步骤骤 前面前面,插入插入移移动动命令命令 当前步当前步骤骤 最后步最后步骤骤 时时在当前步在当前步骤骤 前面前面,插入插
27、入应应用用命令命令当前步当前步骤骤最最后后步步骤骤 时时在程序的在程序的最后部最后部,记录记录考考虑虑用能用能连续记录连续记录操作操作的操作方法的操作方法当前步当前步骤骤最后步最后步骤骤 时时在在 程序的程序的最后部最后部,记录记录在最后步骤之前插入应用命令时,使用编辑键.请注意！仅当前步骤最后步骤时、可以使用记录键.控制装置控制装置控制装置控制装置前进检查前进检查后退检查后退检查单步前进还是连续前进的设定检查时的速度设定连续连续不连续不连续步骤完成后不停止而是继续运转。直到运行到结束命令FN92才停下来。步骤完成后停止。手离开后再按一下、机器人才开始向下一个记录点移动。与记录位置一致后步骤显
28、示与记录位置一致后步骤显示变为黄色变为黄色，清楚记录位置，清楚记录位置.执行内旋，所以检查路径与再执行内旋，所以检查路径与再生路径最接近生路径最接近.但是记录的位但是记录的位置不清楚置不清楚跟手动速度（绿色）不一样.注意！按照步骤（移动命令）用低速向下一步检查，手放开即停止。首先指定移动目标的步骤。按照步骤（移动命令）用低速向上一步(倒序)检查，手放开即停止。当前当前位置位置123456789前进检查到Fn92；结束命令后,从第一步骤继续前进检查后退检查结束在这儿握住握杆开关注不能在应用命令进行前进/后退检查.因为不在原来的位置就执行应用命令的话太危险了.从程序开从程序开头进头进行前行前进检查
29、进检查实际上没有步骤，为从程序开头动作的宣言如执行Fn92的结束命令后的话、此操作不执行123456789当前当前位置位置前进检查到Fn92的结束命令后,从再继续前进检查的话就会返回第一步握住握杆开关机器人无论在哪里都能动机器人无论在哪里都能动实实行行应应用用命令命令是是,一方面方一方面方便便,另一方面因另一方面因为为操作操作员员在在安全柵内安全柵内而会而会导导致危致危险险.操作操作时请时请注意注意前进检查不只是移动前进检查不只是移动命令命令，还能执行应用，还能执行应用命令命令一定要在示教再生条件菜单里设定（）123567输出；FN105（放松工件命令）输出；FN105（抓住工件命令）计时器：
30、FN50（秒停留）结束：FN9211131210489（）工厂出货时的设定是不实行应用命令实习机都要设定为实行应用命令实际抓紧工件实际抓紧工件实际松开工件实际松开工件实际要连续按实际要连续按1秒键秒键控制装置控制装置控制装置控制装置編集編集編集編集屏幕编辑键屏幕编辑键编辑编辑标题栏变红色标题栏变红色红色下红色下,做编辑作业做编辑作业按下按下编辑编辑键键红红色色标题栏标题栏是是编辑专编辑专用画面用画面编辑结编辑结束后束后,回复原来的回复原来的蓝蓝色色标题栏标题栏蓝色标题栏蓝色标题栏红色标题栏红色标题栏将编辑光标将编辑光标(红色四角红色四角)移至期望的位置移至期望的位置此处输入数据后按此处输入数据
31、后按 Enter依照依照“数据说明栏数据说明栏”所所显示的数据范围信息显示的数据范围信息编辑结束时编辑结束时,按的键按的键取消编辑内容确定编辑内容速度指定方式速度指定方式插补方式插补方式精度精度定位定位 通过通过工具号码工具号码平滑平滑加速度加速度注释注释速度速度单位与插补方式等单位与插补方式等,跟数字替换后输入跟数字替换后输入可为每个移动可为每个移动命令命令直接添加短直接添加短注释注释.用为记号方便使用用为记号方便使用速度速度输入范围为输入范围为速度速度单位单位来变化来变化速速度度MOD将将编辑编辑光标（红色光标（红色框框）对准）对准左端左端的的（步骤号码步骤号码）在当前步骤在当前步骤前前,
32、插入新的应用命插入新的应用命令令将编辑光标（红色框）对准应用将编辑光标（红色框）对准应用命命令令的参数的参数、直接地编辑参数直接地编辑参数这这些些键键 越熟悉越熟悉越快越快编辑编辑几个步几个步骤骤一起一起删删除除几个步几个步骤骤一起拷一起拷贝贝几个步几个步骤骤一起移一起移动动将光标移至最初的删除步骤位置将光标移至最后的删除步骤位置将光标移至最初的拷贝源步骤位置将光标移至最后的拷贝源步骤位置将光标移至拷贝目标步骤的下一个下一个步骤位置选择范围被显示绿色将光标移至最初的移动步骤位置将光标移至最后的移动步骤位置将光标移至移动目标步骤的下一个下一个步骤位置取消编辑内容时确定时或者或者编辑结束后编辑结束
33、后按按写入写入或或编辑编辑键键、回复原来的回复原来的表示画面表示画面（蓝色标题栏蓝色标题栏）这操作后才能确定改变的内容蓝色标题栏蓝色标题栏红色标题栏红色标题栏红红色色标题栏标题栏是是编辑专编辑专用画面用画面编辑结编辑结束后束后,必必须须返回到原来返回到原来的的蓝蓝色色标题栏标题栏MOD操作操作练习练习示教示教选择选择程序号程序号码码记录记录移移动动命令命令记录应记录应用用命令命令前前进进/后退后退检查检查 不不连续连续和和连续连续删删除步除步骤骤 用前用前进进/后退后退检查检查确确认认插入步插入步骤骤 用前用前进进/后退后退检查检查确确认认修正步修正步骤骤的位置的位置 用前用前进进/后退后退检
34、查检查确确认认编辑编辑移移动动命令命令插补方式 JOINTLIN用前进检查,看看动作精度 用前进检查（连续）,看看动作用在示教器右边的图标,把几个步骤试着删除、拷贝、移动FN92结束FN99注释（写入自己的名字）第章第章再生再生参考使用说明书参考使用说明书 基本操作篇第基本操作篇第4、5章章用前进用前进/退后进行退后进行全部动作的检查，全部动作的检查，都已经全都已经全部结束了吗？部结束了吗？步骤步骤确认最终步骤最终步骤步骤步骤有没有忘记从最终步骤有没有忘记从最终步骤回到最先步骤的检查回到最先步骤的检查？最先和最后步骤最先和最后步骤为同一位置好些为同一位置好些可以进行手动操作可以进行手动操作不可
35、手动操作不可自动运行2边的模式开关都转到示教模式 造成机器人不动的操作不可手动操作不可自动运行可以自动运行可以自动运行 造成机器人不动的操作2边的模式开关都转到再生模式。模式切换开关模式切换开关模模式式切切换换开开关关切切换换到到再生再生模式模式选择运转模式选择运转模式最初的再生确认是步骤还是周期控制装置的控制装置的场场合合因为切换模式后,运转准备转到OFF、所以再次要运转准备ON生产用周期与连续放开启动按钮就停止停止仅单个步骤再生仅单个步骤再生运行后即停止运行后即停止再生运行到再生运行到Fn92;结结束后停止束后停止再生运行到再生运行到Fn92及返回开及返回开始进行无休止的运行始进行无休止的
36、运行如果放开启动按钮,也不停止不停止如果放开启动按钮,也不停止不停止MOD禁止突然提高速度禁止突然提高速度。否则会造成跟周围装置干否则会造成跟周围装置干涉、线缆的大幅震动、工件的落下等涉、线缆的大幅震动、工件的落下等,可能发生可能发生预想之外的事情。刚刚编好的程序要运行时，预想之外的事情。刚刚编好的程序要运行时，运行速度要充分下调后运行速度要充分下调后（程度）（程度）运行。运行。用调低用调低 速度超越速度超越 来降低运行速度来降低运行速度 注注意意 不用示教修改程序就可以降低运行速度。例：mm/sec=mm/sec例：=记录速度速度超越运行速度先用先用20%30%MOD初学者也好,熟练者也好,
37、都无关确认当前的程序号码和步骤号码确认当前的程序号码和步骤号码从程序开头动作从程序开头动作的话的话机器人从现在位置向此方向运动机器人从现在位置向此方向运动程序号程序号码对吗码对吗？步步骤骤号号码对吗码对吗？当前的步骤号码实际上没有步骤.从程序开头动作的宣言实行Fn92；结束命令后的话、不用这个操作确认现在机器人的位置。确认现在机器人的位置。机器人从那个位置在那可以吗机器人从那个位置在那可以吗？当前的步骤号码抓手和周边装置的状态那样可以吗？抓手和周边装置的状态那样可以吗？现在的位置机器人从现在位置向此方向运动机器人从现在位置向此方向运动把右手放在急停按把右手放在急停按钮钮上，确上，确认认机器人周
38、机器人周围环围环境后，境后，把左手把左手按下启按下启动动按按钮钮。朝自己朝自己设设想方向或速度不一想方向或速度不一样样时时，果断按下果断按下紧紧急停止按急停止按钮钮是否示教错误？是否选择程序号码的错误？是否选择步骤号码的错误？以改善程序以改善程序为为机器人的机器人的动动作没有一点多余之作没有一点多余之处处而有短周期而有短周期动作途中有没有碰擦？（必须在连续模式下用前进/退后检查按钮来确认）移动命令是否连接平滑？（急加速減速很多吗？）动作有没有多余之处？（多余通过点、多余等待时间、没有绕远儿路径）改善程序改善程序再生运行确再生运行确认认完成后，再完成后，再尝试尝试着提高着提高少少许许运行速度运行
39、速度以速度运行确以速度运行确认完成后，才算结束了认完成后，才算结束了停止紧急停止运转准备从当前位置再次开始从当前位置再次开始运运转转启动机器人在本来机器人在本来轨轨迹上平滑地迹上平滑地停止停止要一些停止要一些停止时间时间立即关掉立即关掉马马达达动动力而力而紧紧急停急停止止停止距离最短停止距离最短、但是从但是从本来本来轨轨迹有一些差异迹有一些差异启动在在再生再生运运转转途中途中 停电运转准备投入时，停止时发生的位置差异自动恢复（）如果运如果运转转中中电电源切断源切断、从当前位置从当前位置可以开始再生可以开始再生（）恢复距离有限制跟紧急停止同一惯性定律、重力的影响从当前位置再次开始从当前位置再次开
40、始运运转转 这是操作员对步骤选择估这是操作员对步骤选择估计错误时候的安全对策计错误时候的安全对策。注选择应用命令所在的位置是不能启动的、因为与本来的位置不一样的地方启动应用命令是很危险的。从起从起动动位置到开始步位置到开始步骤骤以低速安全速度以低速安全速度(250mm/s)进进行移行移动动当前位置123456在这儿加速从步骤从步骤开始再生时开始再生时MOD设定的话设定的话在在下下,按按不用每次按下控制不用每次按下控制装置装置的启动按钮的启动按钮、拿着示教器拿着示教器,以步进方式也可以确认以步进方式也可以确认动作动作到达下一个步骤后到达下一个步骤后、启动灯启动灯点灯状态下点灯状态下机器人停止机器
41、人停止再次前往下一个步骤开始移动再次前往下一个步骤开始移动以后以后、跟跟周期周期或或连续连续一样一样熟练熟练操作操作后后MOD等待输入等待输入信号信号状态状态（启动灯点灯状态启动灯点灯状态）下下机器人解除等待输入信号然后机器人解除等待输入信号然后前往下一个步骤开始移动前往下一个步骤开始移动输输入入信号信号等等待命令待命令实实行中行中、但是由于但是由于周周边边装置装置的原因不能的原因不能输输入入对应输对应输入信号入信号时时,可以解除等待状可以解除等待状态态熟练操作后熟练操作后第第1段段节节能能点灯点灯闪灭闪灭停止中再生運転中同点灯点灯点灯点灯机器人停止动作后机器人停止动作后过过1分钟分钟马达动力
42、切断冷却风扇回回转转回回转转第第2段段节节能能闪灭闪灭点灯点灯停止停止冷却风扇也停止继续停止动作中继续停止动作中,还过还过10分钟分钟按下启动按钮或释放联锁后、自动恢复原状态不用其他操作不用其他操作为为恢复恢复MOD课题课题 从从示教示教到到再生再生从示教到再生可以做基本操作第章第章各种操作各种操作参考使用说明书参考使用说明书 基本操作篇第基本操作篇第4、5章章按f键移动光标、按ENTER菜单一览设定画面菜单一览首页画面回上一层回上一层回上层或中止输入时确定时移动光标、按ENTER输输入数据入数据编辑编辑框框出出现现复复选标记选标记复选框并排候并排候补补中中,单选单选单选单选按按钮钮成列候成列
43、候补补中中,单选单选组组合框合框MOD使光标对准期望的菜单后显示已记录的程序一览表要找空的程序号码的话、用R键脱出一一览览表表显显示示选择程序后ENTER拷拷贝贝删删除除改名改名选择复制源的程序后ENTER、然后输入新的程序号码(复制目标)后ENTER选择要删除的程序号码后ENTER选择要改名的程序号码后ENTER、然后输入新的程序号码（改名号码）后ENTERMOD使光标对准期望的菜单后 往下一个移往下一个移动动步步骤骤 往前一个移往前一个移动动步步骤骤 到最后移到最后移动动步步骤骤 到最后步到最后步骤骤 当前步当前步骤骤MOD可以看可以看见实时变见实时变化中各种信息的化中各种信息的 当前状当
44、前状态态 同同时显时显示最多示最多 个状个状态态示教再生都可以一开始就监视器显示机器人程序个个监视监视器器个个监视监视器器个个监视监视器器个个监视监视器器MOD开关开关频频率高的率高的 监视监视器器有有专专用用F F键键 机器人程序机器人程序 以后的以后的菜菜单单中中选择选择要要显显示的条目示的条目后后、ENTERENTER关关闭闭不需要的不需要的监视监视器器时时、选择选择监视监视器器OFFOFF 后后ENTERENTERMOD这这个数字个数字显显示示监视监视器号器号码码（）（）可以关可以关闭蓝闭蓝色色标题栏标题栏屏幕屏幕（跟跟 监视监视器器OFFOFF 的操作相同的操作相同）在蓝色标题栏屏幕
45、上在蓝色标题栏屏幕上,可以移动光标可以移动光标MOD纵纵排排横横排排重叠重叠每次按下每次按下、都下一个都下一个屏幕前方移屏幕前方移动动然后然后那个那个标题栏变蓝标题栏变蓝色色选择选择后后 写入写入 也可以用这个键的进行开和关的操作也可以用这个键的进行开和关的操作。这种情况下信号这种情况下信号可实现逆逻辑的可实现逆逻辑的。必须预先进行参数设定参考通用输出信号通用输出信号用光标对准要操作的输出信号用光标对准要操作的输出信号MOD注因为笔道粗的信号显示系统使用的信号（状态信号）,所以不能开关.在首页画面时按下帮助键的话会显示整体帮助菜单。标题与正文的切换结束帮助参考光标放在欲了解的应用光标放在欲了解
46、的应用功能号码处功能号码处显示出详细的利用方法说明显示出详细的利用方法说明程序一览程序一览程序删除程序删除程序复制程序复制 等等等等在首页画面时按下在首页画面时按下 后紧接着连续按后紧接着连续按2 2、3 3个数字的话个数字的话比通常使用菜单操作的方式更快捷比通常使用菜单操作的方式更快捷记住以后记住以后非常方便非常方便初级操作员（初学者。可以进行机器人的启动和姿势变换）BEGINNEREXPERTUSERSPECIALIST专家（对机器人熟悉，能进行维修作业）一般用户（可以进行编程等机器人操作）特殊专家（高级维修人员）要密码要密码控制器根据控制器根据操作员资格操作员资格，对操作和设定的变更进行
47、限制。，对操作和设定的变更进行限制。在示教再生模式的首页画面上一旦变更资格后、到切断电源保持那个资格控制电源投入时的操作者资格为 USERUSER 或 BEGINNERBEGINNER。在常数设定中,可设定为其中一个。出厂是为USER出厂时的密码在使用说明书设定篇4章设定上登载USEREXPERT再一遍反复同一操作时、回USER资资格格EXPERT的初始密的初始密码码（出厂时的设定）被登录为无、仅按ENTER键就升级为EXPERT检查时检查时的功能的功能再生再生不不再生再生检查前进/后退时、不实行所有应用命令全全体体检查前进时、实行所有应用命令检查后退时、仅实行等输入信号系列应用命令仅仅限限
48、检查前进/后退时、仅实行等输入信号系列应用命令按 键,设定 实实行行应应用用命令命令是一方面很方便是一方面很方便、另一方面操作人另一方面操作人员员在在安全柵内安全柵内工作工作时时会会发发生生危険危険请请注意操作注意操作（）出厂时被设定为不再生所有実習机被设定为全体下列下列条件中条件中选择选择在不让机器人运动的前提下，实施编程。因可实行功能、所以可以方便的确认和程序的流程。例如即便机械例如即便机械锁锁定后、也定后、也请请不要接近再生运不要接近再生运动动中的中的机器。机器人机器。机器人,以防被机器人以防被机器人夹夹住住导导致死亡或重致死亡或重伤伤事故。事故。危危険険 机械机械锁锁定定显示目前机械锁
49、定中按 键,设定 MOD 注注意意 机械机械锁锁定定再生再生时时也也实实行行输输出入出入信号信号命令命令。抓具抓具装装置置或或周周边边装置装置跟跟输输出出信信号号反反应应.请请注意注意。理论上物理不变化，也可自由的。周围机械的接续工事没有完了的时候、也可再生确认机器人程序，十分便利。I/O模模拟拟的有效无效、即使的有效无效、即使电电源切断也会被保存。自源切断也会被保存。自动动运运转转转动转动前前请设为请设为无效。有效的情况运无效。有效的情况运转转会会导导致致输输入入输输出型号的出型号的不正确，是不正确，是非常危非常危险险的。的。注注意意/模模拟拟模式模式显示目前I/O模拟模式有效中按 键,设定
50、 把已有的程序按照一定的规则进行简单的转换从而形成另外一个新的程序。程序本身也可以被替换。程序程序转换转换9 程序转换4 平行移动如果设定转换方被转换的话、本身也可以更换可以任意指定转换范围(步骤)最后按执行指定转换内容课题课题 编编程程 MOD自己调查命令的用法、设计、构成程序程序的构造化条件分岐运转准备按钮运转准备按钮给机器人提供动力给机器人提供动力。模式切换旋转开关模式切换旋转开关示教示教/再生模式切换。再生模式切换。启动按钮启动按钮启动作业程序启动作业程序。停止按钮停止按钮停止运转中的机器人停止运转中的机器人。紧急停止按钮紧急停止按钮机器人机器人紧紧急停止急停止。运运转转准准备备OFF
