1、安安川川DX100DX100机器人机器人进阶进阶课程讲义课程讲义讲 师：叶 青制 作 人：叶 青单 位：设备保全室制作时间：2014年3月22日2课程梗概一、培训目的一、培训目的：二、培训对象二、培训对象：深化深化掌握掌握机器人机器人结构组成，结构组成，掌握机器人操作掌握机器人操作要领及要领及技能技能。保全维修班组技能员。保全维修班组技能员。3课程目录：1.各系列安川机器人介紹。2.电控箱各元件功用、拆解方法及注意事項。3.各个控制板件拆换设定。4.机器手臂拆解图及元件说明。5.马达拆除、复原注意事項及原点校正的方法。6.特殊按键功能。7.一般常用指令和功能。8.维护保养检視項目。9.常用故障
2、排除。4电控箱各元件功用及拆解方法及注意事項机机器人一般分器人一般分为为手臂及控制箱手臂及控制箱,其中修理及其中修理及判断判断 方式截然不同方式截然不同,系列及型式也是不系列及型式也是不尽尽相同，相同，所以所以学学員員们们不要不要随随便以便以为为略知一、二就茫目判略知一、二就茫目判 断导致断导致更大更大的损的损失。失。进阶课进阶课程中程中有有许许多多维维修修动作动作所以在此之前所以在此之前 先先給大家給大家一一个观念个观念。就算就算无无法法复复原也不可原也不可 让问题点让问题点括大；事前括大；事前保养保养及及爱护重于爱护重于事事后后 维维修修。5控制箱模组介绍6NX100控制箱內部构造介绍1.
3、CPU系统(一)YRK01 CPU 单元 (二)YSP01 CPS单元2.伺服系统(一)伺服电源模组 SGDR-C0A040A01B (二)AMP 放大器 SGDR-SDA060A01B(三)AXA01A 各轴伺服控制板3.I/O系统(NIF01)(一)NIF01 I/O板 4.电源模组电源接通单元和机械安全单元7机器人总图机器人总图8(1)CPU 模组(XRK01BXRK01B)9（2）伺服系统放大器放大器放置于放置于伺服基伺服基板背后板背后10(3)I/O UNIT（NIF01）I/OI/O板板11(4)电源模组12 三、各控制箱板件功能及拆换方法 1.介绍CPU UNIT各板件，此模组为
4、机器人之主机及主记忆模组且內部之演算及 指令的重要元件。2.SERVO UNIT 驱动模组介紹，其功用为每个马达驱动中区。3.I/O UNIT模组介紹，此为对外输出输入之控制模组，其间含有一块保险丝板控制板对內部板件做保障之功用。4.电源 UNIT模组介紹，此为电源进入至控制箱內部第一到关卡，其用途是使控制箱內部电源稳定。5.各板件拆换方法及注意事项。13 1.CPU 模组內板件介紹(一)JANC-YRK01板:此板执行是控制系統，显示在T.BOX上、控制运转、演算、添写及伺服控制回路之介面板。(二)控制电源供应模组(YSP01E)此单元供应直流电源(DC 5V、24V)至I/O关系模组和教导
5、器，它也有能力驱使输入功能让控制电源供应ON和OFF。142.伺服模组板件介紹(一一)伺服控制板伺服控制板(SGDR-AXA01A)SGDR-AXA01A)此此回回路板路板为为控制六控制六轴马达轴马达板件，也控制板件，也控制转换转换器及放大器器及放大器与与回回路板路板联联接接(二二)伺服伺服电源模组电源模组 SGDR-C0A040A01B SGDR-C0A040A01B 此此单单元元产产生直流生直流电电源源(+5(+5V.+7V.V.+7V.15V)15V)至伺服控制器，交流至伺服控制器，交流输输入入(单单相相:交易交易200/220200/220V)V)提供此模提供此模组组。(四四)放大器放
6、大器(AMP)SGDR-SDA060A01BAMP)SGDR-SDA060A01B 此此电电器也因器也因马达马达型式相型式相异异其其规规格也有所不同，其功能格也有所不同，其功能为为來自來自转换转换器上的直流器上的直流电变电变換成三相換成三相马达电马达电流流输输出到各伺服出到各伺服马达马达。15 3.I/O 模组各板件介绍 (一)专用I/O板 此板功用为机器人內部应用的控制和外用I/O板间配合及连接。(二)程式记忆板 记忆机器人所有的程式。16 4.电源模组介绍 (一)电源接通单元 主电源进至伺服电源(三相交流200/220200/220V)V)的工作元件。其中也要与I/OI/O模组及伺服电源供
7、应器做联系作业。此为电源供应(单相交流200/220200/220V)V)经杂讯滤波器將其电源输出当然其间也与I/OI/O模组及伺服电源供应器做联系之作业。(三)机械安全单元 此板為保護電源-投入至控制伺服迴路板其間功能為 專用I/OI/O迴路，伺服電源供應及聯絡I/OI/O迴路與緊急停止迴路。煞車電源供應迴路與其它電源輸出。17 THE TIMETHE TIME休息休息时间时间18 5.各板件拆裝注意事項 各板件并非完全共用其中牵涉到版本及一些必要注意事項请各位学员在学习及实做 時要特別注意。各板件拆下后切勿随意乱放卸下之螺丝及零件勿乱放置，以免造成备件損毀或遺失。如学员回自己工作崗位需有拆
8、換动作也应先行询问盟立工程人员建议，以免造成日後 生产上问题。控制箱有一些板有一些板件有储存及记忆的功能倘若随意拆卸容易造成資料遗失的重大問題，请大家在拆裝時千万谨慎。复原时如发现多余零件应确实找出漏裝位子加以复原。19YSP01板拆卸前 20NCP01板拆卸後 21電源供應器拆卸前22電源供應器拆卸后23伺服控制板拆卸前24伺服控制板拆卸后25电源模组拆卸前26电源模组拆卸后27I/O 拆卸前28I/O UNIT 拆卸後29伺服电源模组拆卸前30伺服电源模组拆卸后31AMP放大器拆卸前32現場操作時間33 四、機器手臂拆解圖及元件說明(MH6)(一)伺服馬達 此馬達在本體部份有六顆其中分為大
9、小軸；大軸為S、L、U軸；小軸為R、B、T軸 分為六軸式六個自由度。(二)減速機 減速機是為配合馬達作動，所以通常馬達有幾顆減速機就有多少個。通常工程人員做保養是針對減速機做加油及更換的動作，如不定時做保養易造成減速機因油變質損耗異常間接造成馬達損傷。(三)內部線及本體電池 內部線為電源及演算後數值傳輸至馬達的電纜線，平時沒任何異狀請學員誤隨意去 拉扯或開蓋板去托動，易造成表皮破損而導致短(斷)路。電池為記憶數直所用的電力 請勿隨意拔卸如顯示電池低落請儘快更換；以免造成資料遺失。341.伺服馬達介紹 S轴轴馬達馬達L轴轴馬達馬達U轴轴馬達馬達B,T轴轴馬馬達達R轴轴馬達馬達 35S軸马达及减速
10、机分解图 S軸馬達軸馬達S軸減速機軸減速機36L U軸马达及减速机分解图 U軸馬達軸馬達 L軸馬達軸馬達L軸減速機軸減速機U軸減速機軸減速機37R軸马达及减速机分解图 R軸馬達軸馬達 R軸減速機軸減速機38B T軸马达及减速机分解图 B軸減速機軸減速機 T軸馬達軸馬達 B軸馬達軸馬達T軸馬達軸馬達39 五、拆卸马达注意事項及原点复原方法 马达拆卸前:注意是否会因此次的拆裝而导致程式点無法復原，如果可以带动请将机 器人上做上记号以便复员后校正。其間机器人姿势非常重要因为當马达卸 下時手臂如有高度會造成急速落下的危险，所以应将机器人带至最低的姿 势 马达拆卸中:当马达拔出時马达后段线要先拆除，別因
11、一時大意而造成內部线路断线，在拔出马达時后段线要顺势扶握着免让接头沾到黃油而造成短路。马达拆卸后:將马达各个螺丝以一定扭力上緊，所有接头都接上後再供電以慢速带动，听、看看是否有異常之声音；如有应立即拆下找出问题发生点再重新裝上 裝上后再进行原点复原，最后才可以手动慢速單步带动确认点偏移多少。40 原点設置方法(一)全轴同時登陆方法 选择机器人选择原点位置选择显示选择要求控制群 选择編輯选择全部轴 选择“是”41原点设置方法(二)单轴数值键入 选择机器人选择原点位置选择显示选择需要控制群 选择绝对值登陆使用号码键入绝对值资料 按输入42原點設置方法(三)清楚原点資料 选择机器人选择原点位置选择资
12、料选择清除所有资料43THE TIME休息时间44 六、特殊按键的按法与功能(一)1.转换+区域切换键:此种功能键按法用于语言言系統版本的切換，一般有中日版、中英版 英日版 等。如使用者按此按法可得知机器人是为何版本的。2.转换+首頁:此操作可將原先进入的页往回退一层次，一般用在某些指令需要进很多层次 才可操作；但中途使用時进错层次此時此按法可以节省在进入時間。3.转换+选择:在基础教材其中有提及复制、贴上、剪切、反向贴上，所使用的拖引方法的按法。45 特殊按键的按法与功能(二)4.转换+换页键:换页键只能往下页查看，如照此按法其功能为回上页，请勿与(1)混交。5.联锁+选择:此操作可強制OU
13、T PUT ON或OFF來测试接线及外部检测是否正常。6.联锁+测试运转:如按下此按钮會自动执行當前的程式，此用法经常用在程式教导完和 確定路径完成后，要想在此先行确认自动执行前所做的测试运转。46 1.移位+选择 此功能键类似电脑上我們在做拖引的动作(shift+鍵)这样可以做段落的剪切、复制、贴上、反向贴上。472.移位+換頁鍵 在可换页的页面如照此按法可回上一頁，如不照此按法要按換頁鍵按一個循环。48 3.连锁+选择键 可以做強制输出出(ON或OFF)的作用，但一般是无法強制输入；所以此特殊按法是 可以做连线及电路的判断。49 4.连锁+测试运转键 当按下此配合键程式会从反黑光标所指示处
14、执行一直到結束，如松开按鍵ROBT就会停下如执行完想再确认，可以放掉按键在重复按一次即可执行所有內容。50 7.一般常用指令之功能 指令一般分为几种，其中常用的有下面列出的几种指令，第六种是以焊接系統作为范例。(一)运动指令(二)输出输入信号指令 (三)控制指令(四)运算指令(五)焊接工作指令 下面內容如经常使用之指令会以紅色作为标识。51 (一)運動指令-1 52 (一)运动指令-2 53 (二)输入输出信号指令 54 (三)控制指令-1 55 (三)控制指令-2 56THE TIME休息时间57 (四)運算指令 58 (五)銲接工作指令-1 59 (五)銲接工作指令-2 608.維護保養檢
15、視項目 61保养的重要性 机器人在平日应需多加清理及维护以免导致日后影响生产。只要使用机械性机台都需要一些必要性的保养，且机器人長期在不是很好的 工作環境下運作也容易造成機械元件壽命的縮短。从日常的保养也可以加強对于机器人知的了解，也对日后故障排除有所帮助。在使用任何机台常有一句话那就是：爱护重于维护、维护重于保养、保养重于维修、维修重于换新。一般厂商认为机器人保养最重要的就是換油，其实这只有一半是正確的，因 为有許多的检查项目都是非常重要不能忽略的。62 一般點檢項目-1 63 一般點檢項目-2 64 9.常用故障排除 65 故障代码意义66 简易故障判別方法-1 马达交換接头测试异常狀況，
16、不用拆卸马达即可判別是何原件损坏。SERVO UNIT67 简易故障判別方法-2 如上页马达线(马达规格要一样)接头交换后如果异常状况随之变换即说明马达或 减速机损坏。A B AMP AL:1314 A B A AMP AL:1314 B68 簡易故障判別方法-3 如上页马达线(马达规格要一样)接头交换后如果异常状况不变换即說明线或控制板 (AMP)损坏。A B AMP AL:1314 A B A AMP AL:1314 A69 简易故障判別方法-4 在做判断最主要的是要先將问题局部化再以小范围去判断这样可以省下很多時間，比如下面也是一个好方法。CPUA ROBOT A CPUB ROBOT B70 簡易故障判別方法-5 这样便可测出是ROBOT出现故障还是CPU出现故障，不过此兩台机器人需要是同 系统同版本同系列型式的机器人。CPUA ROBOT B CPUB ROBOT A专注 专心 专业
