1、安川安川DX100DX100机器人机器人基础课程讲义基础课程讲义讲 师：叶 青制 作 人：叶 青单 位：设备保全室制作时间：2014年3月18日2课程梗概一、培训目的一、培训目的：二、培训对象二、培训对象：熟悉机器人结构组成，熟悉机器人结构组成，掌握机器人操作要领及掌握机器人操作要领及技能。技能。保全维修班组技能员。保全维修班组技能员。培训课程大纲培训课程大纲 第一讲、机第一讲、机器人介绍器人介绍 第二讲第二讲、手动操作机器人、手动操作机器人 第三讲、机器人菜单讲解第三讲、机器人菜单讲解 第四讲、机器人编程教导第四讲、机器人编程教导 第五讲、应用设定以及常见异常情况处理第五讲、应用设定以及常见
2、异常情况处理 第六讲、保养与备品第六讲、保养与备品安川DX100机器人基础培训机器人介绍内容1.1.安川机器人发展史 控制箱控制箱 本本 体体ERC ERC K6SBK6SB、K10SBK10SB等等K K系列系列MRCMRCK6K6、K16K16、SK6SK6等等K K系列系列MRCMRCK6K6、K16K16、SK6SK6等等K K系列系列XRCXRCUP6 UP6、14001400等等NX100NX100HP6HP6、EA1400NEA1400N等等DX100DX100MH6 MH6、HP20DHP20D等等 焊接 浇铸 水刀切割 涂胶 取放 灌注、堆叠2.2.安川机器人在工业生产中的应
3、用3.机器人的系统构成机器人系统构成变稳压器(周边设备)焊接机(周边设备)控制箱电控箱1BC2BC1BC，2BC是给传输编码器数据和伺服马达供电本体控制箱与本体之连接机器人本体一、本体型号后面数字的含义 1、MH6是其负荷重量为6公斤 2、HP20D是其负荷重量为20公斤 3、MA1400是其最大工作范围1400MM MH6 MH6本体技术参数HP20DHP20D技术参数MA1400MA1400本体技术参数DX100 MH6 控制箱内部构成：电控箱操作面板培训课程大纲培训课程大纲 第一讲、机器人介绍第一讲、机器人介绍 第二讲、手动操作机器人第二讲、手动操作机器人 第三讲、机器人菜单讲解第三讲、
4、机器人菜单讲解 第四讲、机器人编程教导第四讲、机器人编程教导 第五讲、应用设定以及常见异常情况处理第五讲、应用设定以及常见异常情况处理 第六讲、保养与备品第六讲、保养与备品安川DX100机器人基础培训安全注意事项 1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确 3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配 4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效 5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内正确开机步骤1、打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】按钮。2、打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提示按下【伺服按钮】。简单带动机器人1、按下【伺服按钮】使其灯
5、亮起接通伺服电源2、按下控制柜操作盒上【教导】按钮使其灯亮3、按下教导盒上的【教导锁定】按钮使其指示灯 亮起4、注意本体的位置及姿势，把速度调到低速，防止发生危险5、用关节坐标或直角坐标带动机器人 关节坐标的运转各轴运动方向直角坐标的运转机器人教导盒功能教导盒按键讲解（1 1）教导盒按键讲解（2 2）教导盒按键讲解（3 3）教导器画面显示状态显示区详解运 动 模 式 1、MOVJ 关节运动 2、MOVL 直线运动 3、MOVC 圆弧运动 4、MOVS 曲线运动单一圆弧运动连续圆弧运动单一曲线运动连续曲线运动培训课程大纲培训课程大纲 第一讲、机器人介绍第一讲、机器人介绍 第二讲、手动操作机器人第
6、二讲、手动操作机器人 第三讲、机器人菜单讲解第三讲、机器人菜单讲解 第四讲、机器人编程教导第四讲、机器人编程教导 第五讲、应用设定以及常见异常情况处理第五讲、应用设定以及常见异常情况处理 第六讲、保养与备品第六讲、保养与备品安川DX100机器人基础培训DX100 MP6DX100 MP6主菜单DX100 MH6DX100 MH6子菜单程式DX100 MH6DX100 MH6子菜单（2 2）DX100 MH6 DX100 MH6子菜单（3 3）DX100 MH6DX100 MH6子菜单（4 4）DX100 MH6DX100 MH6子菜单（5 5）DX100 MH6DX100 MH6子菜单（6 6
7、）DX100 MH6DX100 MH6子菜单（7 7）DX100 MH6DX100 MH6子菜单（8 8）X100 MH6子菜单（9）培训课程大纲培训课程大纲 第一讲、机器人介绍第一讲、机器人介绍 第二讲、手动操作机器人第二讲、手动操作机器人 第三讲、机器人菜单讲解第三讲、机器人菜单讲解 第四讲、机器人编程教导第四讲、机器人编程教导 第五讲、应用设定以及常见异常情况处理第五讲、应用设定以及常见异常情况处理 第六讲、保养与备品第六讲、保养与备品安川DX100机器人基础培训新程式的建立 1 1、在编辑模式下选择、在编辑模式下选择【程式程式】菜单菜单 2 2、选择、选择【建立新程式建立新程式】，将会
8、出现将会出现 程式建立画面程式建立画面 3 3、按、按【选择选择】键键 4 4、输入程式名称、输入程式名称5 5、按、按【输入输入】键登录键登录 6 6、按、按【输入输入】键确认键确认 范 例定位精度讲解编 程 图 例程 式 点 1 1程 式 点 2 2程 式 点 3 3程 式 点 4 4程 式 点 5 5程 式 点 6 6起点与终点重合定位精度之等级用法程 式 路 径 确 认 1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下
9、一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式点。4、把机器人带到第一点位置。5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有程式行完整地运行一遍。程式点的修正插入程式点的修正删除程式点的修正变更 程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上 复 制:复制一指定范围到暂存区 剪 切:从程式中复制一指定范围到暂存 区，并在程式中删除 贴 上:将暂存区之内容插入程式中 反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中图 解1 1、复制和剪切范围设定范围设定图解2 2、复 制3 3、剪 切4 4、贴 上5 5、反向贴上速 度 变 更进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上按【区域】键，选择功能选
10、单区的【编辑】菜单在下拉菜单中选择【速度变更】选择所要变更速度的运动模式输入新的数值【输入】键【输入】键常用程式指令功能讲解程 式 复 制在编辑模式下选择【程式】主菜单，再选择程式选择菜单进入所要复制的程式，按【区域】键把光标移至功能选单区在下拉菜单中选择【复制】在下面的人机界面区中输入新程式名称，按【输入】键选择【是】程 式 删 除在编辑模式下选择程式主菜单，再选择【程式选择】菜单按【区域】键把光标移至功能选单区，选择【程式】菜单在下拉菜单中选择【删除】把光标移至所要删除的程式上，按【选择】键选择【是】机器人再生运动培训课程大纲培训课程大纲 第一讲、机器人介绍第一讲、机器人介绍 第二讲、手动
11、操作机器人第二讲、手动操作机器人 第三讲、机器人菜单讲解第三讲、机器人菜单讲解 第四讲、机器人编程教导第四讲、机器人编程教导 第五讲、应用设定以及常见第五讲、应用设定以及常见异常异常 情况情况处理处理 第六讲、保养与备品第六讲、保养与备品安川DX100机器人基础培训工具资料之设定（1 1）工具资料之设定（2 2）五点校正法使用者坐标的设定冲突检知（外部轴）异常代码：4315 否 是将光标移至【重置】上按【选择】键按【首页】在主菜单中选择【机器人】选择【冲突检知等级】把光标移至“有效”上按选择键把“有效”变为“无效”把机器人移至安全位置将【冲突检知等级】中的“无效”恢复为“有效”出现异常讯息后查
12、看机械臂是否仍与干涉物体相抵触撞击检知器动作 异常代码：4110选择主菜单下的【机器人】选择【过行程与撞击检知】把光标移至“解除”上，按【选择】键把光标移至“警告重置”上，按【选择】键重新送上伺服电源，将机械臂移至安全位置把光标移至“取消”上，按【选择】键将“取消”变更为“解除”是否将光标移至“重置”上按【选择】键出现异常讯息后查看机械臂是否仍与碰撞物体相抵触绝对值资料超出容许范围绝对值资料超出容许范围异常警告发生将光标移至“重置”上按【选择】键打开伺服电源进行位置确认可以自动运转位 置 确 认 选择主菜单中的【机器人】选择【第二原点】按住【前进】键，使脉波值与第二原点值相符按【区域】键，选择
13、功能选单区中的【资料】菜单再下拉菜单中选择【确认位置】选择“是”落下量容许范围异常出现异常讯息后把光标移至【重置】上按【重置】键恢复正常操作培训课程大纲培训课程大纲 第一讲、机器人介绍第一讲、机器人介绍 第二讲、手动操作机器人第二讲、手动操作机器人 第三讲、机器人菜单讲解第三讲、机器人菜单讲解 第四讲、机器人编程教导第四讲、机器人编程教导 第五讲、应用设定以及常见异常情况处理第五讲、应用设定以及常见异常情况处理 第六讲、保养与备品第六讲、保养与备品安川DX100机器人基础培训机器人日常保养（一）检查电控箱通风是否良好 检查机器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损伤现象 平时运行中注意机
14、器人有无异音和其他不正常现象 保持机器人和电控箱周围清洁 正确开机关机 本体和电控箱内锂电池之维护 本体内加油注意事项 机器人日常保养（二）1、加油孔和出油孔不能混淆2、油品要分清楚，千万不能加错油3、加油后运转半小时，使其充分润滑后再密封1、本体和电控箱内的锂电池如低于2.8伏就必须更换2、更换电池时必须在电控箱和本体通电的状态下进行一、机械手的保养注意事项 1、切勿在机械手臂上加装重量的物品。2、正确地施加油品方式及施打日期，并注意油的气味及是否含有金属粒在内。3、在教导时切记减少摩擦或碰撞的现象产生。4、正确地使用速度，勿全部从头到尾都是教导极速。5、平常检查是否有油品渗漏的现象或油塞损坏。6、检查是否有齿隙以及噪音出现，尤其高湿度环境或潮湿地段。7、底座螺丝以及所有螺丝的检查。1、散热以及通风是否良好，风扇是否正常运转。2 粉尘的清洁。3、内部的电源接头以及主电源的电压，以及护地线是否牢固。4、切记勿在机器人的地方作手工焊接的搭线，此举可能会把机器人马达编码器烧毁或引发其他故障。5、请把不要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线。关于机器人备品DX100 MH6DX100 MH6推荐备品（1 1）NX100 HP6NX100 HP6推荐备品（2 2）专注 专心 专业
