1、ABB机器人实训教程 潘孝勇主要内容任务二：搬运装调实训练习一、实训任务描述图块搬运模型如下图2-1所示，有二个正方形形状的物料底盘，底盘的每个物料间的距离是50mm。要求安装好机器人的夹具，然后编写程序，调试机器人，对二个物料底盘内的物料进行搬运。图 2-1物料底板A物料底板B二、知识技能准备1、机器人基本运动指令的应用参照项目一里程序指令的相关内容。2、设备、模型、夹具、工具准备。三、实训任务实施1、安装机器人的搬运工具。2、连接机器人I/O接口电气线路。3、制定工艺流程图。复位从物料底盘A吸取物料并提升放到物料底盘B同样位置并提升复位从物料底盘B吸取物料并提升放到物料底盘A同样位置并提升
2、复位 4、根据机器人实际运行的位置，定义机器人的程序点，图2-2所示为机器人程序定一点示意图，表2-1表机器人程序点的定义可供参考。表2-1 机器人程序点的定义 序号点序号注释备注1rHome机器人初始位置示教器2P10物料底盘A里吸1，2位置示教器3P20物料底盘B里吸1，2位置示教器 图 2-2 5、规划机器人跑点，如图2-3所示。图 2-3 6、机器人程序编写PROC MAIN()rInitAll();(复位子程序)AB();（物料底盘A到物料底盘B程序）BA();（物料底盘B到物料底盘A程序）ENDPROC下面具体介绍各个子程序以及子程序中所调用的功能子程序。1）复位子程序：具体程序如
3、下PROC rInitAll()AccSet 100,100;VelSet 100,500;Reset DO10-1;/复位电磁阀，Reset DO10-2;/复位电磁阀，小工件夹具松开reg1=1;reg2=1;rHome;/机器人回归原点ENDPROC 复位子程序又调用了回原点子程序，具体程序如下：PROC rHome（）MoveJ phome,v500,fine,tool0;ENDPROC2）物料底盘A到物料底盘B程序：具体程序如下PROC AB()MoveJ offs（P10,0,0,50）,v500,z50,tool0;/MoveL p10,v50,fine,tool0;Xq;Mov
4、eL offs（P10,0,0,50）,v500,z50,tool0;/MoveJ offs（P20,0,0,50）,v500,z50,tool0;/MoveL p20,v50,fine,tool0Fq;/调用吸盘工作程序WHILE reg14 and reg2=1 DO /机器人移动到前 MoveJ offs（P10,50*reg1,0,50）,v500,z50,tool0;/机器人移动到前 MoveL offs（P10,50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0;Xq;MoveL offs（P10,50*reg1,0,50）,v500,z50,tool0;/吸盘缓慢下降至 Mo
5、veJ offs（P20,50*reg1,0,50）,v500,z50,tool0;/吸盘缓慢下降至置点 MoveL offs（P20,50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0 Fq;/调用吸盘停止程序，reg1=reg1+1ENDWHILEreg2=reg2+1reg1=1;WHILE reg14 and reg=2 DOMoveJ offs（P10,50*reg1,50,50）,v500,z50,tool0;MoveL offs（P10,50*reg1,50,0）,v50,fine,tool0;Xq;MoveL offs（P10,50*reg1,50,50）,v500,z50
6、,tool0;MoveJ offs（P20,50*reg1,50,50）,v500,z50,tool0;MoveL offs（P20,50*reg1,50,0）,v50,fine,tool0Fq;reg1=reg1+1ENDWHILErHome;ENDPROC 3）物料底盘B到物料底盘A程序：具体程序如下PROC BA()reg1=1;reg2=1MoveJ offs（P20,0,0,50）,v500,z50,tool0;MoveL p20,v50,fine,tool0;Xq;MoveL offs（P20,0,0,50）,v500,z50,tool0;MoveJ offs（P10,0,0,50
7、）,v500,z50,tool0;MoveL p10,v50,fine,tool0Fq;WHILE reg14 and reg2=1 DOMoveJ offs（P20,50*reg1,0,50）,v500,z50,tool0;/MoveL offs（P20,50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0;Xq;MoveL offs（P20,50*reg1,0,50）,v500,z50,tool0;/MoveJ offs（P10,50*reg1,0,50）,v500,z50,tool0;/MoveL offs（P10,50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0Fq;/reg1
8、=reg1+1 WHILE reg14 and reg=2 DOMoveJ offs（P20,50*reg1,50,50）,v500,z50,tool0;/MoveL offs（P20,50*reg1,50,0）,v50,fine,tool0;Xq;MoveL offs（P20,50*reg1,50,50）,v500,z50,tool0;/MoveJ offs（P10,50*reg1,50,50）,v500,z50,tool0;/MoveL offs（P10,50*reg1,50,0）,v50,fine,tool0Fq;/reg1=reg1+1ENDWHILErHome;ENDPROC7、机器人程序运行调试，实训任务功能实现。
