1、构件和构件之间既要相互连接（接触）在一起，又要有相对运动。而两构件之间这种可动的连接（接触）就称为运动副。：两构件上直接参加接触构成运动副的部分。：把构件相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度按两构件接触情况，常分为两大类。两构件以面接触而形成的运动副。(1)转动副：只允许两构件作相对转动，又称作铰链。a)固定铰链b)活动铰链转动副(2)移动副：只允许两构件作相对移动。移动副2.高副 两构件以点或线接触而构成的运动副。凸轮副齿轮副若两构件之间的相对运动均为空间运动，则称为空间运动副。螺旋副球面副1.构件构件均用直线或小方块等来表示，画有斜线的表示机架。构件组成转动副时，如下图表示。图垂
2、直于回转轴线时用图a表示；图面不垂直于回转轴线时用图b表示。表示转动副的圆圈，其圆心必须与回转轴线重合。一个构件具有多个转动副时，则应在两条交叉处涂黑，或在其内画上斜线。3.移动副两构件组成移动副，其导路必须与相对移动方向一致。4.平面高副 两构件组成平面高副时，其运动简图中应画出两构件接触处的曲线轮廓，对于凸轮、滚子，习惯划出其全部轮廓；对于齿轮，常用点划线划出其节圆。1）功能分析。确定机械系统的总功能和进行功能分解。2）绘制机械系统运动循环图。3）执行（工作）机构选型。4）绘制机械系统的运动方案图。5）机构的尺度综合。6）绘制机械系统运动简图。气缸体气缸体1活塞活塞2进气阀进气阀3排气阀排
3、气阀4连杆连杆5曲轴曲轴6凸轮凸轮7顶杆顶杆8齿轮齿轮10解：1）分析运动，确定构件的类型和数量 2）确定运动副的类型和数目 3）选择视图平面 4）选取比例尺，根据机构运动尺寸，定出各运动副间的相对位置 5）画出各运动副和机构符号，并表示出各构件绘制右图所示机构模型的机构运动简图绘制右图所示机构模型的机构运动简图：观察动画可知，构件、构成转动副，中心为点；构件、在点构成转动副；构件、在点构成转动副；构件、构成移动副。由于构件、的表达不同，该机构模型的机构运动简图有两种，分别称为导杆机构和摇块机构。这个例子说明：实现同样功能的机械是可以用不同的机构来实现的。1.实例分析 不能产生运动 11给定构
4、件1运动参数 =(t)构件2、3的运动是确定的 给定构件给定构件1 1运动参数运动参数 =(t)=(t)，构，构件件2 2、3 3、4 4的运动是不确定的的运动是不确定的 11再给定构件再给定构件4 4运动参数运动参数 =(t)=(t)，构件构件2 2、3 3的运动是确定的的运动是确定的442.结论 机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目称机构的机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目称机构的自由度。自由度。平面机构具有确定运动的条件：机构原动件个数应等于机构的自由平面机构具有确定运动的条件：机构原动件个数应等于机构的自由度数目。度数目。原动件数自由度数，机构无确定运动 原动
5、件数自由度数，机构在薄弱处损坏 1.构件自由度 一个构件未用运动副与其它构件连接之前，有三个自由度。当用运动副连接后，构件间的相对运动受到约束，失去一些自由度。运动副不同，失去的自由度数目和保留的自由度数目也不同。2.计算公式n：机构中活动构件数；：机构中活动构件数；Pl：机构中低副数；：机构中低副数；Ph：机构中高副数；：机构中高副数；F：机构的自由度数；：机构的自由度数；F=3n-2Pl-Ph 3.计算实例 n=3,Pl=4,Ph=0 F=3n-2Pl-Ph=33-2Pl-Ph =33-24-0设设则则=1 v计算实例 n=5,Pl=7,Ph=0 F=3n 2Pl Ph=35 27 0=1
6、解：1.复合铰链2.局部自由度 3.虚约束 两个以上构件在同一轴线处用转动副连接，就形成了复合铰链。个别构件所具有的，不影响整个机构运动的自由度称为局部自由度。重复出现的，对机构运动不起独立限制作用的约束称为虚约束。4.虚约束常见情况及处理方法 5.虚约束对机构的影响 三个构件在同一轴线处，两个转动副。三个构件在同一轴线处，两个转动副。推理：推理：m个构件时，有个构件时，有m 1个转动副。个转动副。惯性筛机构C处为复合铰链计算中注意观察是否有复合铰链，以免漏算转动副数目，出现计算错误。n=5,Pl=7,Ph=0=35-27 0=1F=3n-2Pl Ph滚子的转动自由度并不影响整个机构的运动，属
7、局部自由度。计入局部自由度时 n=3,Pl=3,Ph=1 F=33-2-1=2 与实际不符 应除去局部自由度，即把滚子和从动件看作一个构件。处理方法处理方法 实际结构上为减小摩擦采用局部自由度，“除去”指计算中不计入，并非实际拆除。N=2,Pl=2,Ph=1,F=32-22 1=1与实际相符n=4,Pl=6,Ph=0 构件5给机构引入三个自由度，四个约束。多出的一个约束对机构的运动不起独立的限制作用，是虚约束。与实际不符 F=34-26 0=0n=3,Pl=4,Ph=0F=33-24 0=1处理方法与实际相符 应除去虚约束，即将产生虚约束的构件5及运动副除去不计。1.两构件未组成运动副前，连接
8、点处的轨迹已重合为一，组成的运动副存在虚约束。计算中应将产生虚约束的构件及运动副一起除去不计。虚约束常见情况及处理虚约束常见情况及处理虚约束常见情况及处理虚约束常见情况及处理 计算中只计入一个移动副。2.两构件组成多个移动副，且导路相互平行或重合时，只有一个移动副起约束作用，其余为虚约束。3.两构件组成多个转动副，且轴线重合，只有一个转动副起约束作用，其余为约束。虚约束常见情况及处理虚约束常见情况及处理 计算中只计入一个转动副。计算中应将产生虚约束的构件及运动副一起除去不计。4.两构件两点间未组成运动副前距离保持不变，两点间用另一构件连接时，将产生虚约束。计算中应将对称部分除去不计。5.机构中
9、对运动不起独立作用的对称部分，将产生虚约束。虚约束对机构的影响机构中虚约束是实际存在的，计算中所谓“除去不计”是从运动观点分析做的假想处理，并非实际拆除。虚约束是在一些特定的几何条件下引入的，如“平行”、“重合”、“距离不变”等。如果几何条件不满足，虚约束会转化为有效约束。机构中引入虚约束是为了受力均衡，增大刚度等，同时也提高了对制造和装配精度的要求。滚子处是一个局部自由度；推杆与机架在和E组成两个导路平行的移动副，其中之一为虚约束；处是复合铰链。今将滚子与推杆焊成一体，去掉移动副E并在点注明转动副数，如图b)所示，由图b)得，n=7，PL=9（7个转动副、2个移动副），PH=1，故由得：ADCBFEGHI
