1、PID参数整定于玲浙江大学控制系2014/03/09outlinenPID控制器选择n单回路PID控制器参数整定n防积分饱和和无扰动切换对于某一动态特性未知的广义被控过程，如何选择PID控制器形式，并整定PID控制器参数?单回路PID控制系统应用问题工业工业PID控制器的选择控制器的选择*1：当工业对象具有较大的滞后时，可引入微分作用；但如果测量噪声较大，则应先对测量信号进行一阶或平均滤波。PID参数整定的概念PID工程整定法工程整定法1-经验法经验法针对被控变量类型的不同，选择不同的PID参数初始值，投运后再作调整。尽管简单，但即使对于同一类型的被控变量，如温度系统，其控制通道的动态特性差别
2、可能很大，因而经验法属最为“粗糙”的整定法。（具体整定参数原则见 p.58 表3-2）工程整定法工程整定法2-闭环整定法闭环整定法1、先切除PID控制器中的积分与微分作用（即将积分时间设为无穷大，微分时间取为0），设置比例增益KC为一个较小值，并投入闭环闭环运行；2、将设定值作小幅度的阶跃变化，观察测量值的响应变化情况；3、逐步增大KC的取值，对于每个KC值重复步骤2中的过程，直至产生等幅振荡；4、设等幅振荡的振荡周期为Pu、产生等幅振荡的控制器增益为Kcu。01020304050585960616263646566Time,min%Output of Transmitterset point
3、 Kc=0.5 Kc=1 Kc=2 Kc=4 Kc=3.5 Tu Ti=6000 min,Td=0 min 闭环整定法闭环整定法由纯比例控制下的等幅振荡曲线，获得临界控制器增益 Kcu与临界振荡周期 Tu，并按下表得到正常工作下的控制器参数。控制规律KcTiTdP0.5KcuPI0.45Kcu0.83TuPID0.6Kcu0.5Tu0.12Tu闭环整定法闭环整定法0204060801005960616263%Output of Transmitter020406080100406080100Time,min%Output of Controllerset point Inlet temp.dr
4、ops 5 Cent.Kcu=3.4,Tu=11 min PID:Kc=2.2,Ti=5.5 min,Td=1.4 min n临界比例度法的局限性：临界比例度法的局限性：生产过程有时不允许出现等幅振荡，或者无法产生正常操作范围内的等幅振荡。闭环整定法闭环整定法n在手动状态下，改变控制器输出（通常采用阶跃变化），记录被控变量的响应曲线；n根据单位阶跃响应曲线求取“广义对象”的近似模型与模型参数；n根据控制器类型与对象模型，选择PID参数并投入闭环运行。n根据系统闭环响应情况，增大或减少控制器增益Kc直至满意为止。工程整定法工程整定法3-开环整定法开环整定法开环整定法开环整定法获得广义对象模型获得
5、广义对象模型seTsKsusy1)()(对象的近似模型：minmax01minmax01uuuuyyyyK0.6320tTT0.6320.2831.5Ttt开环整定法开环整定法(Ziegler-Nichols 法)控制器类型KcTiTdP0PI0PID1TK 0.9TK 1.2TK 3.332.00.5注意：上述整定规则仅限于0T取值开环整定法开环整定法(Lambda 法)控制器KcTiTdPPITPIDT/21TK 1TK 1TK 00.2注意：上述整定规则不受/T 取值的限制0501001505959.56060.56161.56262.563Time,min%Output of Tran
6、smitterZiegler-Nichols methodLambda tuning methodset point广义对象特性参数：K=1.75T=6.5,=3.3 min若采用 PI 控制器，Z-N 法：Kc=1.0,Ti=11 minLambda 法：Kc=0.56,Ti=6.5 min开环整定法开环整定法0501001502005959.56060.56161.56262.563Time,min%Output of TransmitterZ-N tuningLambda tuningset point广义对象特性参数：K=1.75T=6.5,=6.3 min若采用 PI 控制器，Z-N
7、 法：Kc=0.53,Ti=20.8 minLambda 法：Kc=0.30,Ti=6.5 min开环整定法开环整定法继电器型继电器型PID自整定器自整定器继电器调节器对象ATSyspyD具有继电器型非线性控制系统具有继电器型非线性控制系统G(s)yspyd-dh-h问题：分析上述非线性系统产生等幅振荡的情况？继电器输入输出信号分析继电器输入输出信号分析周期信号的周期信号的Fourier级数展开级数展开一个以T为周期的方波函数f(t)可以展开为1()sin,nnf tbn t20sin)(4TndttntfTb假设继电器的幅值为d，则继电器输出的一次谐波ddttdTbT4sin4201G(s)
8、yspyd-dh-h继电器型控制回路的等幅振荡继电器型控制回路的等幅振荡假设：1.一次谐波分量占优2.对象具有低通特性则继电器输入信号的振幅a为4()udaG j系统产生振荡时满足：14arg(),()uuudG jKG ja 再由临界比例度法自动确定PID参数.G(s)yspyd-dh-h继电器型继电器型PID自整定举例自整定举例11minuT 0.3a 44*23.14*0.38.5udKa2.0d 00)(1)()(udeTteKtutiCTi 整定原则：Ti=0.10min 或 Ti=0.05minKc 整定原则：控制增益可人工调整，但对于设定值的阶跃变化，实际流量不应出现超调。流量回
9、路整定特点：动态响应快，纯滞后时间接近零，测量噪声大0204060801004550556065%Output of Transmitter0204060801000204060Time,min%Output of ControllerKc=4,Ti=2 minKc=1,Ti=0.5 min比较控制器的比例增益与积分增益流量回路整定液位回路试分析两个液位回路的不同之处试分析两个液位回路的不同之处液位回路的动态特性n不少液位对象为非自衡的积分过程，无法进行阶跃响应测试。n当进料流量变化为主要扰动时，对于液位控制回路，可能存在两种不同的控制目标(1)常规液位控制，也称“紧液位控制”(2)液位均匀控
10、制，也称“平均液位控制”常规液位控制n控制目标是使液位与其设定值的偏差尽可能小，对MV（如输出流量）的波动则无限制。n假设该液位过程为自衡过程，则可采用阶跃响应获取K、T、，并可采用常规的参数整定法n假设该液位过程为非自衡过程，常采用PI控制器，而且控制增益大、积分作用弱（即接近纯比例控制器）液位控制仿真举例液位均匀控制n控制目标是使操作变量（如储罐输出流量）尽可能平缓，以减少对下游装置的干扰，而贮罐液位允许在上下限之间波动。n液位均匀控制常采用比例控制器（在实际应用中，可采用PI控制器，并选择积分时间足够大，以减少积分作用）。n比例增益的整定原则：比例增益应尽可能小，只要液位的波动幅度不超过
11、允许的上下限（对于可能的大幅度输入流量干扰）。液位均匀控制系统的分析假设被控过程的动态方程为其中 A 为储罐的截面积。假设液位变送器与控制阀满足)()()(0tFtFdttdhAi)()(0tuKtFV,)()(maxhthty液位均匀控制系统的分析（续）对于某一纯比例控制器,Gc=Kc,111)()(maxmaxmaxsKKAhsAhKKsAhKKsFsFVCVCVCio11111)()(maxmaxmaxsKKAhKKsAhKKsAhsFsyVCVCVCiPID控制的控制的“积分饱和积分饱和”问题问题ud(t)广义对象y(t)ysp(t)sTKIC11v问题问题：当存在大的外部扰动时，很有
12、可能出现控制阀调节能力不够的情况，即使控制阀全开或全关，仍不能消除被控输出y(t)与设定值ysp(t)之间的误差。此时，由于积分作用的存在，使调节器输出u(t)无限制地增大或减少，直至达到极限值。而当扰动恢复正常时，由于u(t)在可调范围以外，不能马上起调节作用；等待一定时间后，系统才能恢复正常。单回路系统积分饱和单回路系统积分饱和仿真结果仿真结果单回路系统的防积分饱和单回路系统的防积分饱和111:(1)111iicccT siiTsPIKKKTsTsn讨论讨论：正常情况为标准的PI控制算法；而当出现超限时，自动切除积分作用。可以吗？单回路系统的抗积分饱和举例单回路系统的抗积分饱和举例工业单回路PID控制器PID1PID2手自动无扰动切换手自动无扰动切换ysp(t)uKCe(t)y(t)11sTAsTDDD11sTIAutoMan增量型手操器+实现方式实现方式：nAuto(自动)状态，使手操器输出等于调节器的输出；nMan(手动)状态，使调节器输出等于手操器的输出。
