1、 Copyright 12/12/2022 ABB.All rights reserved.eLearningeLearningHelpeLearningeLearning调试调试ACSM1培训 Copyright 12/12/2022 ABB.All rights reserved.-2-Help目标目标完成本次培训后：完成本次培训后：n描述调试的步骤驱动器安装、运行要求检查确保安全检查机械和电气安装驱动、电机、反馈和控制接口配置驱动调整 Copyright 12/12/2022 ABB.All rights reserved.-3-Help调试的基本步骤调试的基本步骤1.检查驱动设备的匹配
2、和兼容性2.检查驱动系统安全性3.检查机械和电气安装4.确定电机类型和做电机辨识（ID RUN）5.设置电机的速度和位置反馈6.设置驱动和电机的保护和限制7.设置电气制动系统（如果需要）8.执行速度环调整9.执行最终测试运行 Copyright 12/12/2022 ABB.All rights reserved.-4-Help Copyright 12/12/2022 ABB.All rights reserved.-4-异步感应电机带正旋反电动势的同步永磁电机线性电机梯形反电动势的永磁同步电机磁阻电机驱动设备检查驱动设备检查 反馈类型和编码器反馈类型和编码器选件选件Resolver FEN
3、-21 模块TTL encoder FEN-01 模块Abs.encoder or Sin/Cos encoder FEN-11HTL encoder FEN-31总线通讯模块总线通讯模块Profibus FPBA-01 模块CanOpen FCAN-01 模块DeviceNet FDNA-01 模块电气制动系统电气制动系统驱动内置制动斩波器需要外部制动电阻和线缆 Copyright 12/12/2022 ABB.All rights reserved.-5-Help环境检查环境检查 n供电电压等级n环境温度n污染物n震动n柜式安装nEMCABB LIBRARYACSM1 hardware m
4、anualSee the chapter Technical dataLinks open in a new window.Requirement:Adobe Acrobat Reader.环境条件和要求环境条件和要求 Copyright 12/12/2022 ABB.All rights reserved.-6-Help电气安装安全检查电气安装安全检查 n供电，电机和制动电阻电缆检测n接地检测n绝缘电阻检测ABB LIBRARYACSM1 hardware manualSee the chapter Safety instructionsLinks open in a new window.
5、Requirement:Adobe Acrobat Reader.意外电压即使驱动器切断主电源，旋转的永磁同步电机也能产生电压，使驱动器处于带电状态。所以在接线时要确保电机不会旋转。Copyright 12/12/2022 ABB.All rights reserved.-7-Help机械安装安全检查机械安装安全检查 n电机旋转是安全的n电机允许双向运转n是否有转速限制？n是否有机械位置限制？确保安全运行在设备旁边放置警示标志，并且在设备启动时确保附近的所有人员都处于安全状态。Copyright 12/12/2022 ABB.All rights reserved.-8-Help电机辨识电机辨
6、识ID run 方法方法1.Normal(旋转旋转)达到最佳电机控制性能2.Reduced(旋转旋转)好的电机性能3.Standstill 一般电机控制性能Autophasing（相位辨识）（相位辨识）确定电机磁极和编码器磁极之间的位置偏差Motor identification Copyright 12/12/2022 ABB.All rights reserved.-9-HelpNormal ID run（标准辨识）（标准辨识）Motor identificationn推荐模式推荐模式n当开环运行时尤其需要n运行到额定速度的 80%100%n感应电机：励磁50110n20.01 Maxim
7、um speed 99.09 Motor nominal speed n20.05 Maximum current 99.06 Motor nominal currentn如果可能的话使用电机温度检测 否则环境温度假定为 25C当遇到下列情况时，脱开电机负载当遇到下列情况时，脱开电机负载1)负载转矩 20%2)机械不能承受转矩的瞬时突变3)电机运行速度不能大于额定转速的80 Copyright 12/12/2022 ABB.All rights reserved.-10-HelpReduced ID run（简化辨识）（简化辨识）Motor identificationn负载转矩大于20且电机
8、不能脱开负载n限制：限制：负载转矩要小于60n22.01 Maximum speed 99.09 Motor nominal speed Copyright 12/12/2022 ABB.All rights reserved.-11-Help1.电流注电流注入入3.恒定速度恒定速度2.相位辨相位辨识识normal and reduced ID runs的曲线的曲线I,nMotor identificationt15 s15 s仅永磁电机仅永磁电机60120 sn=速度速度I=电流电流 Copyright 12/12/2022 ABB.All rights reserved.-12-HelpS
9、tandstill ID run（静态辨识）（静态辨识）n当不能使用标准辨识和简化辨识时n电机不转n电机注入直流电n异步电机：电机轴不转n同步电机：电机轴转动 Nn异步电机:Ns=f x 60/pE.g.Ns=1500rpm,Nn=1432rpm,slip 68rpmn额定功率,PnnCosfiin额定转矩,TnNameplate valuesCommissioning example注意：永磁电机斩波频率(P40.02)应设为8Hz Copyright 12/12/2022 ABB.All rights reserved.-19-Help选择电机辨识模式：开始电机辨识开始电机辨识确保运行安全
10、n电机能否全速运行？n打开机械抱闸(如果有)Commissioning example切换到本地：启动：Copyright 12/12/2022 ABB.All rights reserved.-20-Help反馈配置反馈配置旋转配置旋转配置级对数(1)励磁电压(7.0Vrms)励磁频率(11kHz)Commissioning example级对数，级对数，励磁信号励磁信号(组组 90,92)刷新配置参数刷新配置参数(90.10)Copyright 12/12/2022 ABB.All rights reserved.-21-Help速度反馈接入速度反馈接入Commissioning exam
11、ple检查反馈信号检查反馈信号1.开环速度运行22.01 SPEED FB SEL=ESTIMATE2.启动电机（小的速度给定,20-50 rpm)3.检查信号1.01 SPEED ACT 1.08 ENCODER SPEED 14.检查大小和方向方向不同 检查编码器信号连接大小不同 检查编码器参数设置5.闭环速度运行22.01 SPEED FB SEL=ENC1 SPEED Copyright 12/12/2022 ABB.All rights reserved.-22-Help电机保护电机保护Commissioning examplen电机热保护基于温度检测 n编码器模块的PTC/KTY检
12、测通道n或接入控制板上的PTC/KTY连接端口基于电机热模型 n电机热模型参数n速度限制 最大速度限制(双方向)n转矩限制最大转矩限制(双方向)Copyright 12/12/2022 ABB.All rights reserved.-23-Help驱动器保护驱动器保护不可编程保护不可编程保护Overcurrent protection Short circuit protectionDrive temperature and cooling fan supervisionBraking chopper short circuit protectionOverspeed protectionE
13、xtension module supervisionABB LIBRARYACSM1 Motion Control Program Firmware manualACSM1 Speed and Torque Control Program Firmware manualLinks open in a new window.Requirement:Adobe Acrobat Reader.Commissioning example可编程保护可编程保护Undervoltage controller Overvoltage controllerSupply and motor phase loss
14、 detection and cable cross connectionEarth fault supervisionLocal control place supervisionBrake chopper and resistor protection Copyright 12/12/2022 ABB.All rights reserved.-24-Help电气制动电气制动n根据速度曲线快速停车n机械能 直流母线的电能直流母线电压将升高通过制动电阻限制母线电压(转换成热能)直流电压(U)减速减速加速加速+-0Commissioning example速度(n)Copyright 12/12
15、/2022 ABB.All rights reserved.-25-Help激活制动斩波器激活制动斩波器n检查制动电阻是否连接n关闭直流母线过压控制ABB LIBRARYACSM1 Hardware manualLinks open in a new window.Requirement:Adobe Acrobat Reader.Commissioning examplen打开制动斩波器 Copyright 12/12/2022 ABB.All rights reserved.-26-Help速度控制调整速度控制调整nrefnaxis根据实际应用调整根据实际应用调整1.要求高动态响应(Serv
16、o)2.高静态控制精度(Regulator)Commissioning example|Speed control tuningI,ntTload%sI,nt Copyright 12/12/2022 ABB.All rights reserved.-27-Help速度控制环速度控制环METorqueControlPID1p-FILTACC COMPRAMPACSM1HWnrefnestnact1p-FILT-+nact+ACC COMP DERTIMERAMP TIMESSPEED ACT FILTER TIMESPEED ERROR FILTER TIMEKp Ti TdCommissio
17、ning example|Speed control tuning Copyright 12/12/2022 ABB.All rights reserved.-28-Help速度滤波速度滤波信号波动原因信号波动原因电气测量机械干扰机械连接编码器精度正确测量正确测量使用屏蔽电缆把信号线和电源线分离电缆信息:FEN-xx 手册滤波器滤波器nSPEED ERROR FILTER TIME(P26.06)速度给定快速变化(伺服应用)给定信号滤波器nSPEED ACT FILTER TIME(P22.02)速度给定是常数Commissioning example|Speed control tuning
18、 Copyright 12/12/2022 ABB.All rights reserved.-29-Help速度控制环调整速度控制环调整Commissioning example|Speed control tuningn用 DriveStudio监控速度信号SPEED ACT(P01.01)经过滤波的实际速度SPEED RAMP IN(P03.03)实际速度给定n把加减速时间设的尽量小(最小设为0)ACC TIME(P25.03)DEC TIME(P25.04)Step 1:优化速度环增益值PStep 2:优化速度环积分时间IStep 3:设置加速度补偿功能 Copyright 12/12/
19、2022 ABB.All rights reserved.-30-HelpStep 1:优化速度环增益值优化速度环增益值PSpeed control tuningCommissioning example|Speed control tuning01.01 实际速度实际速度1.把积分时间设的尽量大P28.03 10 s2.关闭速度误差微分P28.04=03.速度给定(30 100%)4.调整增益值(P28.02)Copyright 12/12/2022 ABB.All rights reserved.-31-HelpStep 2:优化速度环积分时间优化速度环积分时间ICommissioning
20、 example|Speed control tuning1.减小 P28.03(积分时间)速度出现过冲2.逐渐增加 P28.03积分部分修正参考值和实际值之间的误差 0n增加控制环输出的速度参考值参数 ACC COMP D 应正比于设备总惯量 计算设备总惯量TORQUE(1.03)SPEED ACT(1.01)ABB LIBRARYACSM1 speed and torque control firmware manualLinks open in a new window.Requires Adobe Acrobat Reader.Copyright 12/12/2022 ABB.All
21、rights reserved.-33-Help最终运行测试最终运行测试n实际运行工况，全载运行1)检查没有限制报警LIMIT WORD 1(6.5)TORQ LIM STATUS(6.6)有限制激活：查看固件手册负载太大?加减速时间不当?选型错误?2)检查电机的速度和转矩 没有噪音和震动3)运行12小时使温度稳定TEMP INVERTER 1.15MOTOR TEMP 1.17 或 MOTOR TEMP EST 1.18太高：检查环境条件和温度Commissioning example Copyright 12/12/2022 ABB.All rights reserved.-34-Help保存和拷贝参数保存和拷贝参数备份参数备份参数nSave parameters:File Save asnCopy parameters:Parameter Browser Copy parameters
