1、三 安全以及应用环境1 安全安全1）、紧急停止功能2）、安全停止功能3）、速度限制功能 手动模式中，最大速度250mm/s4）、工作区域限制：6轴软限位，1-3轴机械限位1.1 安全安全1.操作机器人时机器人本体及机器人底座需固定好。2.机器人安装地面厚度最好是200mm以上。3.机器人外围需要有安全围栏安全锁。4.机器人末端工具的重量最好是机器人负载的80%以下。5.机器人正常工作时，作业人员需在机器人工作范围以外。6.机器人电压为38010%，接线方式为三火一地。2 应用环境机器人应用环境：Wrist IP67工作环境温度：0-45度注：本公司机器人不能在爆发性强的环境、含油类或化学物质的
2、地方使用。1 操作 1.1 屏幕内容 1.2按键说明2 程序 2.1 地址区域与指令区域 2.2地址 2.3变量 2.4 布尔 2.5 指令 2.6 应用四四 机器人操作机器人操作3 服务菜单 3.1监控 3.2 在线位移寄存器 3.3 变量 3.4 文件管理 3.5程序变换 3.6 系统诊断 3.7 时间、日期设置 3.8 更改语言4 条件设置 4.1 条件设置 4.1 应用条件5 系统设置 5.1 用户环境 5.2 控制参数 5.3 机器人参数 5.4 应用参数 5.5 复位 5.6 自动常数设置1 操作1.1 屏幕内容（1）标题显示窗口显示日期、模式和时间模式：手动、自动1周期、自动连续
3、图标说明:T/P-main之间以太网通信状态TP画面为青绿色为正常，其他不正常T/P上连接着USBMB:主板上的备份电池电量低数字：适当轴的编码器电量低确认是否无电池，放电或电池超过寿命，必要时更换新电池T/P与主板的软件版本不一致有可能动作异常，版本升级一致工程师代码（R314）状态（2）状态显示窗口程序：显示当前所选的工作程序编号。机构：操作附加轴时显示J7+J8（2个附加轴）坐标系：轴、矩形、工具、用户手动速度：1-8等级，1最慢，8最快工具编号：T0、T1轴角度坐标系矩形坐标系工具坐标系（3）记录条件窗口这是用于编辑要记录的步的条件（速度、精度、工具选项等）的窗口。（4）任务编辑 这是
4、编辑程序的窗口。（5）监视窗口此窗口可以实时显示各种数据，使用 键选择和调整窗口。最多显示3个监视器。（5）监视窗口此窗口可以实时显示各种数据，使用 键选择和调整窗口。最多显示3个监视器。（6）指南显示窗口此窗口显示用户操作的指南或指导。（7）输入窗口显示要编辑的内容的输入值，例如指令语言、数值或功能。（8）F按钮杆F按钮将根据当前的操作屏幕而变更为合适的组合。如果当屏幕上有7个以上的按钮，则会激活 按钮，每次按下该按钮后，就会切换到下一个菜单。（SHIFT+键，就能反向切换）（9）左按钮杆，右按钮杆（部分）记录状况 调节编辑要记录的步的条件（速度、精度、工具选项等）的按钮。执行单位 CMD：
5、每次执行一个程序命令STEP：每次执行一个步骤END：一直执行到程序结束点动 （实际演示）用户密匙：+可以设置用户密匙按键设置完成后，点击 菜单显示如下1.2按键说明（1）紧急停止开关（2）模式选择：手动、自动、远程（3）MOTOR ON：电机开启（4）START：自动运行创建的程序（5）STOP：自动运行期间暂时停止机器人（6）F1-F7键：对应屏幕下方菜单的F按钮杆（7）SHIFT：切换、快速（8）ESC：退出（10）STEP：手动时，执行当前光标所在位置的上一步骤/下一步骤（11）SPEED：调节手动速度等级（1-8）（12）轴操作键：每两个一组，根据坐标系的不同操作的方向不同。（13）
6、方向键：调节光标当前方向键：调节光标当前位置位置（14）ENTER：回车、确定、：回车、确定、YES（15）R键：键：R代码代码常用R代码R10：运行信息R17：文件管理可以对程序进行备份、删除、保护或解除保护。R44：传送装置数据清除R45：传送装置距离手动输入R46：传送装置限位开关手动输入R115：复制程序R116：更改程序编号R117：删除程序R210：电焊焊枪编号选择R212：伺服焊枪移动电极磨损预设R213：伺服焊钳固定电极磨损预设R269：程序保护R314：工程师代码R286：软件版本显示机器人类型主板版本示教器版本点击 查看下一页屏幕DSP板版本系统板版本（16）数字键盘：部分
7、按键包含两种功能，按住 可以切换。（17）步骤选择/程序选择：加 切换（18）位置记录/修改位置：加 切换（19）坐标系切换/工具号选择：加 切换实操练习1机器人编写程序形状如下：修改后：点击 后显示如下：可以修改步骤坐标值实操编程练习目的：了解机器人操作，熟悉按键了解机器人坐标系记录位置的方法修改已经存在步骤的方法：+可以修改位置 修改坐标值（矩形坐标系）2 程序Hi5控制器的编程语言与BASIC相似2.1 地址区域与指令区域地址区域指令区域2.2地址（1）步骤编号步骤编号通过步骤指令（MOVE）输入时自动编辑（2）行编号：1-9999行编号与程序的执行顺序无关（3）标签：*LABEL标签地
8、址为英文、数字和下划线的8个以内字符构成，第一个字符为英文字符。2.3变量（1）全域变量（2）地区变量2.4 布尔运算优先级注：MOD为除法的剩余值计算方法AND、OR为比特布尔，用作逻辑布尔时，布尔必须为0或1才能确保结果的准确性。实操练习2实操编程练习的目的：熟悉机器人操作，熟悉按键熟悉机器人坐标系了解编程指令的输入更改指令的属性（附加选项）构成。属性包括强制的基本属性和可选的属性。（3）输出变量（4）输入变量2.5 指令一般的程序由用于移动机器人的步指令和用于处理操作的功能指令组成。这些指令由指令和属性（附加选项）构成。属性包括强制的基本属性和可选的属性。（1）MOVE插值P插值L插值C
9、：三点确定圆弧，后两点插值必须为C姿势变量：POSE+SHIFT+SHIFT+速度：1-100%、1-1500mm/s 常用精度等级：0-7,0的精度等级最精确，7的精度等级最粗。工具编号：制定所用工具的编号输出项：X1、X2、X3、X4，用于电焊停止条件：中断状态变量：当停止条件满足的时候，变量为1，否则为0。（2）PRINT（3）INPUT（4）信号输出（5）WAIT（9）GOTO（10）CLR232C（11）CALL（12）JMPP（13）DELAY（14）STOP（15）END（16）注释文（17）IFELSEIFELSEENDIF（4）堆垛、拆垛实操练习3实操编程练习的目的：熟悉机器
10、人操作，熟悉按键熟悉机器人坐标系熟悉编程指令的输入更改指令的属性（附加选项）构成。属性包括强制的基本属性和可选的属性。了解拆垛程序构造3 服务菜单按【F1】键时，出现以下屏幕3.1 监控（1）各轴数据（2）公用输入信号未分配：26已分配：26当前已分配：26未输入：26（3）公用输出信号未分配：26已分配：26当前已分配：26未输入：26点击 可以手动输出未被分配的信号（4）热编编辑并应用了当前播放的程序或以后使用的程序后，该程序会在下一个周期被应用。（5）运行信息（R10）监视窗口可以实时显示各种数据，使用 键选择和调整窗口。最多显示3个监视器。3.3 变量（1）整数变量（2）位置变量3.4
11、 文件管理可以对程序进行备份、删除、重命名等操作程序保护/解除保护：只有输入R314后才能设置3.5 程序变换此功能可以用来编辑各种记录条件，主要用于批量编辑现有程序的位置。记录位置变换3.6 系统诊断（1）系统版本（R286）主板版本升级默认目录系统板版本升级默认目录方块中打上勾后，点击这个按钮会按照默认路径升级如果文件不在默认目录时，点击这个按钮可以选择待升级文件（2）故障记录点击这个按钮可以查看故障原因和大概解决方法3.7 日期、时间设置3.8 更改语言点击此选项可以退出示教器应用软件4 条件设置按【F2】键时，出现以下屏幕4.1 条件设置最高250mm/s应用条件4.2 应用条件应用内
12、部PLC时，选择“R-运行”5 系统设置按【F2】键时，出现以下屏幕5.1 用户环境5.2 控制参数（1）控制环境机器人不运行时电机掉电，一般设置2-3分钟（2）输入输出信号设置输入信号分配外部操作：23外部停止：24程序选择：25-32（代表1、2、4、8、16、32、64、128）输入信号特性外部停止输出信号分配程序终止：26 运行：29综合异常：27 自动（播放）模式：30互锁异常：28 机器人准备就绪：31（3）串行端口控制柜主板上的COM1、COM2端口设置端口设置：主要设置速率以及端口用途端口用途文件管理器：用于食用计算机保存和打开用于界面的文件（HR-View）。传感器：用于通过
13、视觉传感器接受位移数据。LVS：用于连接激光视觉传感器以跟踪焊缝。MODBUS：使用Hi5的MODBUS子功能。（4）机器人准备状况输出信号：31（5）原始位置记录分配DO32（6）自动备份及复原5.3 机器人参数部分菜单只有在输入R314后才会显示（1）工具数据（2）轴常数（3）软限位（4）编码器校准：设置编码器零点设定后调整值的范围：FFC00000FFC02048（5）B轴未使用区域调试程序的时候尽量避免机器人运行至B轴死区5.4 应用参数根据机器人应用不同，菜单也不同5.5 复位（1）系统复位用来删除控制器保存区域里的所有数据，并将控制器参数文件里所有的值设置为出厂默认值。需要R314
14、代码。（2）机器人类型选择系统复位后必须选择机器人本体型号（3）用途设置未使用过的机器人在复位后需要选择机器人本体型号，然后选择机器人的用途。（4）串行编码器复位电机编码器数据丢失、电机故障后更换新的电机、编码器校准零点后调整值不在规定范围内，以上情况需要编码器复位。复位时需要关闭电机电源，复位后需要重启控制柜电源。5.6 自动常数设置（1）轴常数和工具长度最优化 主要是用于测算工具数据，编写程序后系统自动测算并可以将结果存储至相应的工具号中。（2）负载估计功能机器人自动测算负载 并可以讲结果存储到相应的工具编号中。2 控制柜维护（1）首次检查（750小时检查）（2）日常检查电池电压3.6V，每2年更换，控制柜开电更换。（2）润滑油补充/更换润滑油使用周期：补充润滑油：6000小时（1年）更换润滑油：12000小时（2年）S轴：H轴：V轴：R2轴：B轴：R1轴：齿轮箱：（3）电池更换电池两年更换一次。注意更换电池时需要开启电源。电池电压3.6V。（4）电缆每三个月检查一次电缆或电缆保护弹簧是否损坏。如果有损坏，立即更换。不论工作环境如何，每工作16000小时检查一次电缆。
