1、解决的问题：解决的问题：轨迹（角位移）轨迹（角位移）速度（角速度）速度（角速度）加速度（角加速度）加速度（角加速度）目的：目的：了解现有机构的运动性能，了解现有机构的运动性能，为受力分析打基础。为受力分析打基础。方法：方法：1.1.瞬心法（求机构的速度和角速度）瞬心法（求机构的速度和角速度）2.2.矢量方程图解法矢量方程图解法3.3.解析法（上机计算）解析法（上机计算）3-1 速度瞬心速度瞬心(Instant center of velocity)一、速度瞬心速度瞬心定义：定义：两个互作平面平行运动的刚体两个互作平面平行运动的刚体上绝对速度相等上绝对速度相等,相对速度为相对速度为零的瞬时重合点
2、称为这两个刚零的瞬时重合点称为这两个刚体的速度瞬心体的速度瞬心,简称瞬心。简称瞬心。用符号用符号P Pijij表示。表示。图中图中P P1212即为构件即为构件1 1和构件和构件2 2的速度瞬心。的速度瞬心。1 1、绝对瞬心：、绝对瞬心：绝对速度为零，绝对速度为零，相对速度也为零的瞬相对速度也为零的瞬时重合点。时重合点。2 2、相对瞬心：、相对瞬心：绝对速度不为零绝对速度不为零，相对速度为零的瞬，相对速度为零的瞬时重合点。时重合点。(二二)机构中瞬心的数目机构中瞬心的数目:机构中瞬心的数目用机构中瞬心的数目用“K”表示表示：N 包括机架在内的所有构件数。包括机架在内的所有构件数。注：注：(三三
3、)机构中瞬心位置的确定机构中瞬心位置的确定1 1、通过运动副直接相联两构件的瞬心：、通过运动副直接相联两构件的瞬心：1 1）、转动副联接：）、转动副联接：1 12 2P P12121 12 2P P1212铰链点即为瞬心。铰链点即为瞬心。2 2）、移动副联接：）、移动副联接：瞬心在垂直于导路无穷远处。瞬心在垂直于导路无穷远处。V V12121 12 2P12 P121 12 2V V12123 3）、平面高副平面高副：瞬心在接触瞬心在接触点的公法线上；点的公法线上；若为纯滚动，瞬若为纯滚动，瞬心在接触点上。心在接触点上。若若v120,P12在在n-n线上；线上；v120,若若P12在在A点上。
4、点上。nnttA21V122、三心定理三心定理：（解决不直接成副三构件之间的瞬心求法问题解决不直接成副三构件之间的瞬心求法问题）定理：定理：三个互作平面平行运动三个互作平面平行运动的构件有三个瞬心，这三个的构件有三个瞬心，这三个瞬心必位于同一条直线上。瞬心必位于同一条直线上。证明：（反证法）证明：（反证法）设设P23在在K点，因为点，因为3K2Kvv 若使得两速度方向若使得两速度方向一致，一致，K点必在点必在P12和和P13的连线上。的连线上。证得：证得：P12、P23和和P13必在一条线上。必在一条线上。23P12P131 33KV2KV K,K K32 21234例例1：如图示机构，找出其
5、全部瞬心。：如图示机构，找出其全部瞬心。解：解：6234N 先找到先找到P12,P23,P34,P41P13P14,P34P12,P23P24P12,P14P23,P34P14P34P12P23P24P13框图法框图法(瞬心多边形瞬心多边形)各机构的瞬心求法用多边形表示，其中各各机构的瞬心求法用多边形表示，其中各顶点代表构件，各顶点间的连线代表瞬心，连顶点代表构件，各顶点间的连线代表瞬心，连线组成的三角形代表瞬心线。线组成的三角形代表瞬心线。如：如：例例2 2：如图示曲柄滑块机构：如图示曲柄滑块机构,求该机构的全部瞬心。求该机构的全部瞬心。解：解：143214p34p 23p12p34p 13p24p二、瞬心在速度分析上的应用瞬心在速度分析上的应用1.1.已知：已知：1求：下列机构的传动比和求：下列机构的传动比和 。3解：l34133l13141PPPPvP13 13413141331314341331PPPPPPPP;1234 1P12P34P14P23P132 2、已知、已知 ,求下列机构中构件求下列机构中构件2的速度的速度V2。1解:PPV13121P12 V2 l131212ppV123 1nP13P23nP12P23
