1、第二章第二章 机构的结构分析机构的结构分析2-1 机构结构分析的内容及目的机构结构分析的内容及目的2-2 机构的组成及分类机构的组成及分类2-3 机构运动简图机构运动简图2-4 机构具有确定运动的条件及最小阻力定律机构具有确定运动的条件及最小阻力定律2-5 机构自由度的计算机构自由度的计算2-6 计算平面机构自由度时应注意的事项计算平面机构自由度时应注意的事项2-7 平面机构的组成原理、结构分类及结构分析平面机构的组成原理、结构分类及结构分析2-1 机构结构分析的内容及目的机构结构分析的内容及目的主要内容及目的是：主要内容及目的是：研究机构的组成及机构运动简图的画法；了解机构具有确定运动的条件
2、；研究机构的组成原理及结构分类与设计。是两构件参与接触而构成运动副的表面。是两构件直接接触而构成的可动连接；2-2 机构的组成及分类机构的组成及分类1.1.构件构件零件是机器中的一个独立制造单元体；构件是机器中的一个独立运动单元体。从运动来的观点看，任何机器都是由若干个构件组合而成的。任何机器都是由许多零件组合而成的。气缸体连杆体连杆头曲轴齿轮活塞2.2.运动副运动副运动副运动副元素例2-1轴与轴承、滑块与导轨、两轮齿啮合。3）按其相对运动形式分转动副（回转副或铰链）移动副螺旋副球面副运动副还可分为平面运动副与空间运动副两类。2）按其接触形式分高副：点、线接触的运动副低副：面接触的运动副（1）
3、运动副的分类（运动副的自由度 f=6-s 约束数）1）按其引入的约束数目分：级副、级副、级副。机构的组成机构的组成(2/4)4）按封闭形式分几何封闭或形封闭运动副力封闭运动副3.3.运动链运动链构件通过运动副的连接而构成的可相对运动的系统。闭式运动链（简称闭链）开式运动链（简称开链）1234平面闭式运动链1234空间闭式运动链1234平面开式运动链12345空间开式运动链（2）运动副符号运动副常用规定的简单符号来表达（GB4460/T1984）。各种常用运动副模型常用运动副的符号表机构的组成机构的组成(3/4)1234 但当机构安装在运动的机械上时则是运动的。按给定已知运动规律独立运动的构件；
4、4.4.机构机构具有固定构件的运动链称为机构。机 架原动件从动件机构中的固定构件。机构中其余活动构件。1234平面铰链四杆机构 机构常分为平面机构和空间机构两类，其中平面机构应用最为广泛。空间铰链四杆机构 一般机架相对地面固定不动，常以转向箭头表示。其运动规律决定于原动件的运动规律和机构的结构及构件的尺寸。机架原动件从动件机架从动件原动件机构的组成机构的组成(4/4)不严格按比例绘出的，只表示机械结构状况的简图。根据机构的运动尺寸，按一定的比例尺定出各运动副的位置，2-3 机构运动简图机构运动简图 在对现有机械进行分析或设计新机器时，都需要绘出其机构运动简图。1.机构运动简图 例2-2 内燃机
5、机构运动简图。机构运动简图 采用运动副及常用机构运动简图符号和构件的表示方法，将机构运动传递情况表示出来的简化图形。机构示意图举例：（2）选定视图平面；（3）选适当比例尺，作出各运动副的相对位置，再画出各运动副和机构的符号，最后用简单线条连接，即得机构运动简图。机构运动简图机构运动简图(2/2)2.机构运动简图的绘制绘制方法及步骤：（1）搞清机械的构造及运动情况，沿着运动传递路线，查明组成机构的构件数目、运动副的类别及其位置；内燃机机构运动简图绘制颚式破碎机机构运动简图绘制2-4 机构具有确定运动的条件及最小阻力定律机构具有确定运动的条件及最小阻力定律一个机构在什么条件下才能实现确定的运动呢？
6、两个例子例2-3 铰链四杆机构例2-4 铰链五杆机构若给定机构一个独立运动，则机构的运动完全确定；若给定机构两个独立运动，则机构的最薄弱环节损坏。若给定机构一个独立运动，则机构的运动不确定；若给定机构两个独立运动，则机构的运动完全确定。机构的自由度 机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目，其数目用F表示。结论 机构具有确定运动的条件是：机构的原动件数目应等于机构的自由度数目F。如果原动件数F,则机构的运动将不确定；则会导致机构最薄弱环节的损坏。机构具有确定运动的条件机构具有确定运动的条件(2/2)结论：机构具有确定运动的条件是：机构原动件数目应等于机构的自由度的数目F。最小阻力定律最
7、小阻力定律欠驱机构和冗驱机构欠驱机构和冗驱机构2-5 机构自由度的计算机构自由度的计算1.平面机构自由度的计算（1）计算公式F3n(2plph)式中：n为机构的活动构件数目；pl 为机构的低副数目；ph为机构的高副数目。(2)举例1）铰链四杆机构F3n(2plph)3324012）铰链五杆机构F3n(2plph)342502123451234其约束数为i(i=1,2,.5)，则2.空间机构自由度的计算（1）一般空间机构自由度的计算设一空间机构共有n个活动构件，i级运动副，F6n(5p54p43p32p2p1)6nipii=15例2-5 空间四杆机构解F6n5p54p43p36352 31113
8、478 9101118ABCD,3）内燃机机构F3n(2plph)362731机构自由度的计算机构自由度的计算(2/4)1B2C3DA4pi个41例2-6 楔形滑块机构解 因此机构为全移动副平面机构，故m4，则F(6m)n(5m)p5(64)2(54)31 （2）含公共约束的空间机构自由度的计算公共约束F(6m)n(im)pii=m+15 由上式可知，公共约束m=0,1,2,3,4。故相应的机构分别称为0族、1族、2族、3族、4族机构（五类）。是指机构中所有构件均受到的共同的约束，以m表示。机构自由度的计算机构自由度的计算(3/4)（3）空间开链机构的自由度计算 因空间开链机构运动副总数p(=
9、pi)等于其活动构件数n，i=156n(6fi)pii=15 fipii=15式中，fi为i级运动副的自由度，fi6i。例2-7 机械手开链机构解 F(65)p5(64)p417219 因机械手具有9个自由度，故它运动的灵活性较大，可绕过障碍进入作业区。F6n ipii=15故FEDCBGHA机构自由度的计算机构自由度的计算(4/4)如果两构件在多处接触而构成运动副，且符合下列情况者，则为同一运动副，即只能算一个运动副。2-6 计算平面机构自由度时应注意的事项计算平面机构自由度时应注意的事项1.要正确计算运动副的数目 由m个构件组成的复合铰链，共有(m-1)个转动副。（1）复合铰链（2）同一运
10、动副 1）移动副，且移动方向彼此平行或重合；2）转动副，且转动轴线重合；3）平面高副，且各接触点处的公法线彼此重合。A 是指机构中某些构件所产生的不影响其他构件运动的局部运动的自由度，如果两构件在多处接触而构成平面高副，但各接触点处的公法线方向并不彼此重合，则为复合高副，相当于一个低副（移动副或转动副）。（3）复合平面高副2.要除去局部自由度 局部自由度以F表示。计算平面机构自由度时应注意的事项计算平面机构自由度时应注意的事项(2/6)滚子绕其轴线的转动为一个局部自由度，在计算机构自由度时，应将 F从计算公式中减去，即例2-8 滚子推杆凸轮机构解F3n(2plph)F故凸轮机构的自由度为F33
11、(231)113.要除去虚约束 虚约束是指机构中某些运动副带入的对机构运动起重复约束作用的约束，以 p表示。例2-9 平行四边形四杆机构F3n(2plph)F33(240)01计算平面机构自由度时应注意的事项计算平面机构自由度时应注意的事项(3/6)当增加一个构件5和两个转动副E、F，且BE AF，则F3n(2plph)F34(260)00原因：构件5 和两个转动副E、F 引入的一个约束为虚约束。在计算机构的自由度时，应从机构的约束数中减去虚约束数目p，故F3n(2plph p)F如平行四边形五杆机构的自由度为F34(2601)0 1计算平面机构自由度时应注意的事项计算平面机构自由度时应注意的
12、事项(4/6)（1）轨迹重合的情况 在机构中，如果用转动副连接的是两个构件上运动轨迹相重合的点，该连接将带入1个虚约束。例如椭圆仪机构就是这种情况（图中：CAD90，BCBD）。显然，转动副C所连接的C2、C3两点的轨迹重合，将带入一个虚约束。（2）用双副杆连接两构件上距离恒定不变的两点的情况 在机构运动过程中，如果两构件上两点之间的距离始终保持不变，若用一双副杆将此两点相连，也将带入一个虚约束。计算平面机构自由度时应注意的事项计算平面机构自由度时应注意的事项(5/6)4机构中的虚约束常发生的几种情况例如图示平行四边形机构就属于此种情况。显然，构件 5和转动副E、F所联接的两点间的距离始终保持
13、不变，故带入一个虚约束。（3）结构重复的情况 在机构中，不影响机构运动传递的重复部分所带入的约束为虚约束。例如图示轮系就属于这种情况。显然，从机构运动传递来看，仅有一个齿轮就可以了，而其余两个齿轮并不影响机构的运动传递，故带入了虚约束，且p2。计算平面机构自由度时应注意的事项计算平面机构自由度时应注意的事项(6/6)5.虚约束对机构工作性能的影响（1）虚约束的作用（2）虚约束对机构运动的影响 虚约束是存在于某些特定几何条件下的，但这些条件不满足时，它就将成为实际有效的约束，从而影响到机构的性能。例如平行四边形机构，若误差较小，则机构装配困难，应力将增大，运动不灵活；若误差较大，则机构无法装配，
14、若勉强装配，则传动效率低，易损坏。为了改善构件的受力情况；增加机构的刚度；保证机械通过某些特殊位置。机构中的虚约束数越多，制造精度要求越高，制造成本也就越高。结论 从保证机构运动灵活性和便于加工装配方面来说，应尽量减少机构的虚约束。因此，虚约束的多少是机构性能的一个重要指标。虚约束对机构工作性能的影响及机构结构的合理设计虚约束对机构工作性能的影响及机构结构的合理设计(2/4)任何机构都可看作是由若干个基本杆组依次连接于原动件和机架而构成的。不能再拆的最简单的自由度为零的构件组，称阿苏尔杆组或杆组。2-7 平面机构的组成原理、结构平面机构的组成原理、结构 分类及结构分析分类及结构分析1.平面机构
15、的组成原理例2-14 颚式碎矿机1）基本杆组：2）机构组成原理：例2-15 颚式碎矿机 注意 在杆组并接时，不能将同一杆组的各个外接运动副接于同一构件上，否则将起不到增加杆组的作用。（1）基本杆组的条件3n2plph0式中n、pl及ph分别为基本杆组中的构件数、低副数和高副数。全为低副杆组的条件3n2pl0或 n/2pl/3（2）杆组的基本类型1）级杆组 由2个构件和3个低副构成的杆组。2）级杆组 由4个构件和6个低副构成的杆组。ABC12c)ABC12d)ABC12e)ABC12a)ABC12b)ABCDEF1234a)ABCDEF1234b)ABCDEF1234c)平面机构的组成原理、结构
16、分类及结构分析平面机构的组成原理、结构分类及结构分析(2/4)2.平面机构的结构分类3.平面机构的结构分析（1）分析的目的 了解机构的组成，确定机构的级别。（2）分析的方法 1）先计算机构的自由度(除去机构中的局部自由度和虚约束)，并确定原动件；2）从远离原动件的构件先试拆级组，若不成；再拆级组，直至只剩下原动件和机架为止；3）最后确定机构的级别。（3）举例破碎机机构的结构分析：1）若取机构1为原动件时，此机构为级机构。平面机构的组成原理、结构分类及结构分析平面机构的组成原理、结构分类及结构分析(3/4)2）若取构件5为原动件时，先试拆级杆组，显然，这种拆法不成。再试拆级组，故此机构为级机构。
17、平面机构的组成原理、结构分类及结构分析平面机构的组成原理、结构分类及结构分析(4/4)由此可见，同一机构因所取的原动件不同，有可能成为不同级别的机构。4.4.平面机构中的高副低代平面机构中的高副低代高副低代 机构中的高副以低副来代替的方法。（1）高副低代应满足的条件：1）代替前后机构的自由度完全相同；2）代替前后机构的瞬时速度和瞬时加速度完全相同。（2）高副低代的方法：圆弧高副机构非圆弧高副机构结论：在平面机构中进行高副低代时，为了使代替前后机构的自由度、瞬时速度和加速度都保持不变，只要用一个虚拟的构件分别与两高副构件在接触点的曲率中心处以转动副相联就行了。若高副两元素之一为直线，则低代时虚拟构件这一端的转动副将转化为移动副。若高副两元素之一为一个点，则低代时虚拟构件这一端的转动副就在此点处。由上述可知，在对高副机构进行分析时，可根据高副低代的方法，先将高副机构转化为低副机构，然后再进行机构的结构、运动及力分析。平面机构中的高副低代平面机构中的高副低代(2/2)13478 9101118ABCD,内燃机及其机构运动简图内燃机及其机构运动简图
