1、LOGO第七章第七章 智能化交通运输系统智能化交通运输系统目录 7.1 智能交通系统智能交通系统37.2 智能运输技术智能运输技术37.3 航空物流智能化管理航空物流智能化管理37.4 航运物流与智能化管理航运物流与智能化管理3引例引例1 1、上海口岸国际集装箱电子车牌识别系统、上海口岸国际集装箱电子车牌识别系统 上海口岸国际集装箱电子车牌识别系统的电子车牌的发放涉及500多家运输企业，12000余辆车的登记、制卡、贴卡、一次查验，以及港口的自动化作业和司机的培训。针对面对的对象多、要求响应时间快的特点，因此，上海的现有码头港口都已采用了RFID的自动化应用；同时，上海洋山港危险品区、芦潮查验
2、区的电子车牌识别系统建设也将全面展开。这对上海地区所有运营车辆电子车牌的推广和上海RFID车辆自动识别应用项目的推广具有极其重要的影响和意义。2 2、RFIDRFID技术实现列车跟踪技术实现列车跟踪 纽约布法罗地铁轨道重建项目选用了来自瑞典TagMasterAB公司的RFID技术解决方案，实现列车跟踪功能。这家公司的解决方案利用了射频识别技术，并包括安装在列车里的重型读写器，为列车乘客信息系统、货物信息系统和列车之间的障碍物系统提供位置信息，读写器在列车进站时被激活。列车之间的障碍物系统可防止在列车停下来的时候有人意外地进入列车之间的区域，以减少损伤的风险。7.1 智能交通系统智能交通系统 智
3、能运输系统（ITS，Intelligent Transport System）习惯上称为智能交通系统，是将先进的信息技术、数据通信传输技术、电子传感技术、电子控制技术以及计算机处理技术等有效地集成运用于整个交通运输管理体系，而建立起的一种在大范围内、全方位发挥作用的，实时、准确、高效的综合运输和管理系统。7.1.1 7.1.1 智能通信技术智能通信技术 智能交通以交通需求为导向，以信息技术为手段，通过全面提升交通安全、效率和服务品质为目的，充分利用交通的、空间的、时间的和移动的资源，形成人车路协同发展的新交通系统。智能道路系统信息结构作为一项涉及多门学科的技术，车载通信具有相当丰富的研究内容，
4、既需要信息通信技术的背景知识，也要求研究者对城市交通尤其是微观交通特性有充分的了解。目前，车载通信研究的热点以及所需解决的问题主要集中在以下几个方面：（1）车用传感技术；。（2）车辆自组网VANET；（3）车路通信；（4）智能数据处理。7.1.2 GPS/GIS7.1.2 GPS/GIS环境下的智能交通系统环境下的智能交通系统 1.概述 GPS技术在汽车导航和交通管理工程中的研究与应用目前在中国刚刚起步，而国外在这方面的研究早已开始并已取得了一定的成果。近些年来，国外研制了各种用于车辆诱导的系统，其中对车辆位置的实时确定主要依靠惯性测量系统以及车轮传感器。随着技术的发展，GPS大有取代前两种方
5、法的趋势。GPS是近年来开发的最具有开创意义的高新技术之一，在诸多领域中得到起来越广泛的应用。在汽车导航和交通管理中主要是应用于三维导航和汽车导航系统。GPS导航系统与电子地图、无线电通信网络及计算车辆管理信息系统相结合，可以实现车辆跟踪和交通管理等许多功能。二.GPS智能交通系统的组成 GPS即全球定位系统由空间卫星系统、地面监控系统、用户接收系统三大子系统构成，已广泛应用于军事和民用等众多领域。GPS智能交通在对缓解运输压力改善道路状况方面有以下应用效果：车辆跟踪、提供出行路线的规划和导航规划、信息查询、话务指挥和紧急援助。三.GIS GIS系统特点应用情况系统特点应用情况 GIS是计算机
6、科学、地理学、测量学和地图学等多门学科的交叉应用，它是以地理空间数据库为基础，采用地理模型分析方法适时提供多种空间的和动态的地理信息，为地理研究和地理决策服务的计算机技术系统。从表现形式看，GIS表现为计算机软硬件系统，其核心是管理、计算、分析地理坐标位置信息及相关位置上属性的数据库系统。GIS也可简单定义为用于采集、模拟、处理、检索、分析和表达地理空间数据的计算机信息系统。GIS在整个交通运输、道路设施的维护和辅助决策中起着非常重要的作用，除了提供对现有设备的图形显示(分层显示、放大、缩小、漫游等)和查询分析以外，还有许多典型应用，包括设施管理、信号监测、流量分析、紧急事故处理、客户管理、交
7、通运量分析、辅助调度指挥等。7.2 7.2 智能运输技术智能运输技术7.2.1 智能运输技术概述 一.智能运输系统的概念 所谓智能运输系统，就是集信息处理、通信、控制以及高科技的电子技术等最新的科研成果，应用于运输网络中。二.系统的功能 系统的功能包括提供信息、安全服务、计收使用费和减少交通堵塞等。当然，系统还可以根据人们的需要提供更多的服务。三.智能化运输的主要技术 1.万通卡（Smart Card）.类似于电话磁卡/IC卡。主要用于过路费、停车费、公共交通工具使用费等的计收.2.电子收费系统(ETC)。其主要工作原理是载有特定装置的车辆进入收费区后，收费区的信号探测器发出扫描信号，检测并获
8、取该车的有关信息，然后根据不同的方式进行计费，或是使用万通卡，或是中心账户计账。3.实时交通信息系统。系统所能提供的信息包括路况、交通拥挤情况、交通事故情况、交通管制、停车泊位等。四.智能汽车 该技术主要是在汽车上加入更多的电子控制系统，大大提高驾驶的安全性和效率。五.自动化公路系统(AHS)美国正在对自动化公路系统进行由计算机控制的驾驶试验，并将很快投入实用。汽车制造商们也在考虑给所生产的汽车装上计算机导航系统，以适应情况更加复杂的道路。在智能交通领域，应用RFID技术，能提供更先进的道路运输营运车辆与人员的管理手段，能实现各类资格证件、许可证、缴费凭证等的电子化、防伪化，可实现电子稽查、数
9、据采集等管理功能。六.海关码头电子车牌系统(EVI)海关码头货物数量巨大，车辆众多，涉及相关单位多，如果不采取统一的措施很难调度管理，给通关及货物的流转带来很大的困难。采用RFID技术来实现的电子车牌管理系统能有效地解决这一问题。该系统通过对往来的车辆统一管理登记、发放车载电子标签，并在关键的出入监控点安放RFID识读设备，可以使安装电子车牌的监管车辆在通过监控通道时，被识别系统准确及时地识别，以完成车辆数据采集的要求。同时采用无线通信等信息技术将采集到的车辆信息提交管理系统，来完成车辆身份的确认，以及查询和统计、调度等功能。通过应用海关码头电子车牌系统可以有效提高海关车辆通行能力，实时统计监
10、测车辆信息，防止误检、漏检，提高通关效率，同时可以阻止偷窃、打击走私等行为。七.交通调度管理系统(TMS)车辆调度管理系统是智能交通系统的核心组成部分，采用先进的信息通信技术，收集道路交通的动态、静态信息，并进行实时地分析，并根据分析结果安排车辆的行驶路线、出行时间，以达到充分利用有限的交通资源，提高车辆的使用效率的目的，同时也可以了解车辆运行情况，加强车辆的管理。RFID技术可以作为交通调度系统信息采集的有效手段，在交通调度管理系统中得以应用。比如利用将RFID应用于公交车场管理系统，可以实现公交车进出站，信息自动、准确、远距离、不停车采集，使公交调度系统准确掌握公交停车场公交车进出的实时动
11、态信息。八.电子注册管理(EVR)采用RFID技术实现车辆电子注册管理系统就是有效解决黑车、假牌照等问题的方法之一。现在该系统已经在军车等方面得到应用，取得了良好的社会和经济效益。九.车辆智能称重系统 通过将称重系统和远距离RFID自动识别技术结合可以实现基于车辆的智能称重系统。作用：提高称重效率；通过车号自动识别和精确计量可有效防止人为舞弊带来的经济损失；大大降低工作人员的劳动强度和人工称重的失误率；十.智能车场管理系统（停车管理问题）智能车场系统能有效、准确、智能地对进出停车场的系统车辆(装有电子车牌的车辆)和非系统车辆(未装有电子车牌的车辆)的数据信息识别、采集、记录并按需上传、处理，并
12、在必要时可以通过相应的人工干预进行补充，以避免非正常事件(非系统车进出时)的影响，确保门禁系统有高效的车辆智能放行能力，此外通过正确设计、安装，仅需用同一个频点就可以在许多车道上同时完成车辆不停车通行而互不干扰。7.2.2 7.2.2 智能物流运输系统的应用智能物流运输系统的应用 一.现代物流的条件 现代物流有3个基本条件：（1）以现代化的信息管理网络做后盾。（2）具有先进的物流基础平台。（3）实施高度系统化、集约化的管理体制将物流过程中运输、存储、包装、装卸、配送等诸环节，通过信息共享，集合成一体化系统。二.智能运输与物流管理的关系 智能运输能满足降低运输成本，缩短货物送达时间，随时掌握货物
13、在途中的状态等货物运输方面的需求。三.智能运输技术的应用 这里讨论的是物流管理。物流管理分为3个层次，即战略层、决策层和作业层。主要有以下几个方面:订货管理、仓储管理、配送管理、财务管理和车货动态控制。四.智能运输技术在物流管理中的应用分析 ITS通过技术平台可向物流企业管理提供的服务主要集中在物流配送管理配送管理和车货集中动态控制车货集中动态控制两方面。在现代物流发展过程中，主要可在以下4个方面利用智能运输技术：移动信息技术、GPS技术、车辆识别技术和通信与网络技术。图图7.1 智能运输与物流管理界面图智能运输与物流管理界面图 五.智能物流运输系统的基本框架 典型的第三方物流企业的智能运输系
14、统的框架如图7.2所示。该系统的基本功能如下所述：（1）收集市场业务信息。（2）取得道路交通信息。（3）可视化管理平台，是物流企业车辆运用计划、运输方案优化、车货动态控制等工作的平台。动态控制等工作的平台。（4 4）仓储管理、财务管理和客户服务子系统，是企业对客户实）仓储管理、财务管理和客户服务子系统，是企业对客户实行全程供应链管理的必要组成部分，也需要开发相关的软件，行全程供应链管理的必要组成部分，也需要开发相关的软件，与运输调度功能相结合，构成完整的智能物流运输系统。与运输调度功能相结合，构成完整的智能物流运输系统。图图7.2 智能物流运输系统框架智能物流运输系统框架 7.2.3 7.2.
15、3 智能化运输中的车牌识别系统智能化运输中的车牌识别系统 一.系统的功能、应用范围和主要技术1.功能：（1）车辆牌照自动识别，信息包括完整的牌照信息，颜色、字符、汉字、数字。（2）车速的自动检测。（3）违法黑牌车辆的识别报警。（4）车辆识别信息与车管所车辆信息的联动控制。（5）车辆行驶方向判断监测。2.应用范围：（1）交通路口的智能化交通管理。（2）交通信息的自动采集。（3）警方及其他执法机关设立临时稽查站，对来往车辆实施稽查，优先识别待查车辆。（4）路桥、隧道等卡口的自动收费系统。（5）现代住宅小区、停车场、重要机关单位的汽车出入口管理。（6）道路治安卡口抓拍识别，车流量监测。3.关键技术：
16、（1）识别率。（2）识别速度。二.实现原理和实现方式 车辆牌照的识别技术是基于图像分割和图像识别理论，对含有车辆号牌的图像进行分析处理，从而确定牌照在图像中的位置，并进一步提取和识别出文本字符。识别步骤概括为车牌定位、车牌提取、字符识别。7.2.4 物流运输安全监控系统物流运输安全监控系统 1系统简介 （1）GPS监控系统全程自动记录车辆行驶轨迹数据和电子签封锁状态数据。（2）在运输途中，电子签封锁与车辆的GPS车载台 进行实时无线通信。（3）GPS监控系统根据事先设定的运输计划，离开起运区域时自动(必要时人工)控制电子签封锁的锁闭，到达指定的区域自动(必要时人工)控制电子签封锁的开启。（4）
17、监控中心的人员利用在GPS监控系统的客户端软件可以实时监控或查询每一辆车的行驶轨迹及装卸货物的情况。二.运输货物安全监控 车辆装载货物后，驶离起运地时，对集装箱箱门上锁锁闭。车辆在运输途中，无法打开锁闭集装箱箱门的电子锁。三.车辆行驶轨迹跟踪 选择指定车辆来进行跟踪，在电子地图上显示出它的具体地理位置以及时间，当时的行驶方向、速度等；在电子地图上回放车辆曾经行驶的轨迹路线；车辆在指定的路线上行驶，如偏离指定路线则报警。四.系统涉及的主要技术 （1）电子签封锁。（2）GPS车载台。（3）GPS监控系统。7.2.5 ETC路桥不停车收费系统路桥不停车收费系统 路桥不停车收费系统(ETC，Elect
18、ronic Toll Collection System)是通过远距离、非接触采集射频卡的信息，实现车辆在快速移动状态下的自动识别，从而实现目标的自动化管理。路桥不停车收费系统中的技术系统组成包括如下4种。1.硬件系统构成。2.数据采集系统。3.数据传输。4.监控管理。7.2.6 车联网应用案例车联网应用案例 FleetNet是一个由欧洲多个汽车公司、电子公司和 大学的合作项目，合作者包括NEC公司、DaimlerChrysler公司、Siemens公司和Mannheim大学。该项目利用无线多跳自组织网络技术实现无线车该项目利用无线多跳自组织网络技术实现无线车载通信，能够有效提高司机和乘客的安
19、全性和舒适性。载通信，能够有效提高司机和乘客的安全性和舒适性。在该项目中，位置信息起着重要的作用：一方面它本身是FleetNet一些应用的基本需求，另一方面它也能使得通信协议更有效地运作。CarTalk是一个欧洲的司机辅助系统研究项目。该该项目利用车车通信技术为移动中的车辆建立一个移动自项目利用车车通信技术为移动中的车辆建立一个移动自组织网络，来帮助增强道路系统的安全性。组织网络，来帮助增强道路系统的安全性。California Path是加州大学伯克利分校的一个关于智能交通系统的综合性研究项目。其主要关注于3个 方面的研究：(1)交通系统运筹学研究。（2）交通安全研究。（3）新概念应用研究。
20、MIT CarTel是麻省理工学院的一个分布式移动传感器网络和远程通信系统。CarTel的应用能够收集、能够收集、处理、传递、分析和可视化来自手机或者车辆的传感器处理、传递、分析和可视化来自手机或者车辆的传感器数据。数据。美国政府与工业界也积极参加到车载物联网的研发中。车辆基础设施集成计划(Vehicle Infrastructure Integration)致力于利用无利用无线通信技术使行驶中的车辆更紧密地与周围的环境相联线通信技术使行驶中的车辆更紧密地与周围的环境相联系，从而提高交通系统的安全性。系，从而提高交通系统的安全性。最近，由美国交通部主导的IntelliDrive项目致力于在个人
21、移动设备(如手机和PDA)、车辆以及路边基站之间建立安全、灵活的无线通信，使道路交通系统更安全、更智能和更环保。7.2.7 7.2.7 智能化铁路与物联网铁路运输智能化铁路与物联网铁路运输 一一.概述概述 智能化数字铁路是基于运输系统、全球卫星定位系统、遥感及空间数据库信息化领域技术研究中国铁路基础设施。结合当前最热门物联网是在计算机互联基础上利用RFID无线通信技术做到世界上所谓“万世万物”的互联网，铁道部已经成功实施了一个信息系统(车号自动识别系统)，其中采用了RFID技术，通过把RFID技术感应安装到铁路、桥梁及一些关键的设施，利用物联网使现有的信息网整合起来实现对于铁路设备、基础设施的
22、全面管理，实现铁路客运管理的智能化，推进信息组织建设。二.轨道车载仿真系统 在仿真技术中，有机理建模、辨识建模、模糊建模、神经网络建模等构建模型的方法，车载仿真系统中，采用机理建模方法，结合其边界条件与初始条件，再采用适当的数学处理方法来得到能正确反映对象动静态特性的数学模型。仿真技术具有以下优点。1.解决在危险、昂贵、破坏性甚至不允许实验的条件下的仿真。2.比现场实验花费少、时间短，减少研制开发的经费与周期。3.可模拟各种环境条件。4.可重复实验利于研究分析。5.有助于设计、开发、研究新产品，展示产品的性能，培训操作人员。三.轨道交通智能信号系统 轨道交通智能信号系统ATC主要由3个子系统组
23、成，即ATS列车自动监控系统，ATP列车自动防护系统，ATO列车自动驾驶系统。传统的产品开发方法是将样机放在现场进行试验，这不仅要花费大量人力物力，还要花费很长时间，而且有些现场环境是不可能提供的。因此，有必要建立城市轨道交通ATP的计算机仿真系统，以便在实际开发的各个阶段对ATP系统的各方面功能进行仿真测试。四.铁路车号自动识别系统 该系统用计算机对铁路运输进行调度指挥，对在企业厂内所有铁路车辆(包括路局车辆和厂内车辆以及机车)的状态和位置进行实时监控，同时对车辆运载的货物进行管理。采用铁路车号智能识别系统(二代AEI)来自动识别车辆的车种、车型、车号、自重、标重等信息，避免因人工抄号所带来
24、的各种弊端。通过计算机联网，掌握运输动态。系统依据车流和货流两条主线来进行程序设计。7.3.1 航空物流综述航空物流综述 一.航空物流简介 在1980年，中国航空货邮总运输量仅为8.8万吨，而2003年已经达到219万吨；国际航线的货邮运输量也从1980年的1.4万吨增长到2003年的51.4万吨。民航总局预测，到2012年，航空货运量将增加到500万吨以上，平均年增幅为10%。波音公司中国市场预测报告指出，中国航空运输市场将以每年7.6%的速度增长，成为仅次于美国的世界第二大民用航空市场。尽管经历了全球范围的经济危机冲击，航空运输都以一往无前的态势迅猛发展。二.航空物流特点和优劣势7.3 航
25、空物流智能化管理航空物流智能化管理 1.航空物流和一般物流相比自身的特点 （1）收件的范围不同。（2）经营者不同。（3）经营者内部的组织形式不同。2.航空物流的优劣势：速度快，货物安全系数高；劣势是价格贵，很多物品限运，旺季时容易压货，货走不了 三.航空物流运作流程 快递企业快递企业总运转中心航空代理航空公司1423576快递企业机场 二.航空物流领域的电子标签 RFID技术可识别高速运动物体并可同时识别多个标签，操作快捷方便。正因为 RFID技术拥有比条形码更多的无可比拟的优势，所以受到航空界人士的普遍青睐。RFID电子标签既是一种印刷品，又具有电子产品的属性，所以在生产过程中不能单纯地把它
26、作为印刷品来生产，关键是嵌体芯片与标签的复合工艺。在航空物流领域，不仅需要信息的高度安全可靠性，更需要信息的高度集中和快速处理方法，而RFID标签正好满足其需求。五.航空用高主频RFID读卡器 高主频的射频识别读卡器支持Linux操作系统，支持多线程操作，操作人员可在多个读卡界面之间切换并且能随时随地通过GPRS上传数据到SQL数据库，不但大大降低机场工作人员的工作量，而且提高了航空物流的速度与安全性。7.3.2 航空物流中航空物流中RFID的应用的应用 一.RFID对航空物流的影响 RFID对航空物流的最大功效就是快速定位，指导工作，数据清洁。二.RFID航空物流进出口流程 1.当货主向代理
27、公司代理请求的同时，首先提交货物，然后提供名称、数量、体积、状态、重量、目的地等货物关键信息。2.货代公司将货物打包并封装RFID标签。3.海关将进行检查并向RFID标签内写入上述的货物关键信息。4.当货物从海关监管仓库运输至机场货站的过程中，货运公司的车辆同样引入GPS、GPRS技术，使得车辆的位置信息在系统的监控之下，直至货物到达目的地。5.货物在机场货站内将经过安检入库、机舱配重、打板装箱、过磅等一系列标准流程，准备上机坪登机。三.RFID带给航空物流的优势 在航空物流领域，引入RFID 标签技术进行管理带来的优势主要体现在两个大的方面：一是当前可以逐步实现物流过程的透明管理；二是长远来
28、看，基于 RFID 可以实现整个航空物流的开放性整合。四.基于J2EE平台的RFID物流系统 基于J2EE实现系统框架原型的原因是J2EE平台是在国内航空业成功实施的应用平台，整个系统的底层是标签的读取设备，它安装在货物的进出口，或者安装在货架上，每个RFID Reader持续读取标签上的信息，并把这些数据转发到后端基于J2EE平台的中间件软件。基于J2EE架构的RFID中间件软件负责RFID信息的处理，提供重复检测、信号屏蔽、信号匹配检查、信号转发等功能，RFID中间件软件的基础部分，IBM、Sun、Oracle等大型的国际公司目前都已经有成熟的产品。在此基础上，可以进一步开发专门面向航空物
29、流领域的中间件软件模块。图图7.3采用采用RFID 标签的航空物流系统组成标签的航空物流系统组成 航运物流是指以水路运输行业资源为依托，扩展相关功能所进行的物流活动。航运物流主要是为国际贸易和跨国经营服务，即选择最佳的方式与路径，以最低的费用和最小的风险，保质、保量、适时地将货物从某国的供方运到另一国的需方。7.4.1 智能化航运物流运作模式与特点智能化航运物流运作模式与特点 一.航运物流运作模式 1.卫星定位运输载体。2.射频识别跟踪货物。3.条码技术实现货物管理。4.信息系统平台运作。7.4 航运物流与智能化管理航运物流与智能化管理 二.航运物流的主要特点 1.市场快速反应。2.货物动态管
30、理。7.4.2 内河船舶智能化监管系统内河船舶智能化监管系统 一.系统架构 1.网络结构。2.系统数据采集。3.系统组成。二.船载RFID电子标签 船载电子标签根据管理需求由厂家定制，并设计了唯一的ID号，该ID号可以通过RFID船载电子标签管理系统与船舶参数信息绑定。三.航道RFID读卡器 航道读卡器作为船载电子标签的数据采集设备，主要用于采集过往船舶的ID信息，并通过有线或无线数据通信方式上传数据至数据采集服务器。四.数据采集服务器控制系统 航道读卡器通过VPN/VPDN接入数据采集服务器，数据采集服务器控制系统负责接收多个航道读卡器的数据，并把服务器接收到的数据进行预处理、数据库存储和数
31、据发布，最后提供给相关系统应用。五.航道读卡器管理系统航道读卡器管理系统主要负责航道读卡器基本信息和部署信息的管理，确保所有读头能正常在线，对不在线的系统会提示报警，及时发现和诊断航道读卡器的设备故障。六.船载电子标签管理系统 船载电子标签管理系统主要负责船载电子标签的发卡、回收、挂失、注销、采购、分配、调配、接收等管理，严格RFID标签卡的管理工作。七.系统主要技术功能 1.船舶实时数据采集功能。2.船舶实时数据处理功能。3.船舶实时数据监管功能。4.RFID电子标签设计。5.船载RFID标签安装。7.4.3 智能引航系统智能引航系统 一.系统概述 建立可靠而高效的船舶引航调配系统是现代港口
32、中简化业务流程、降低企业运作成本、增强市场竞争力的有力保障。船舶/港口引航系统以电子海图为基础平台，利用国际标准(IHO S-52)的电子海图显示技术，以任意比例尺显示国际标准(IHO S-57)的电子海图；透过对引航相关信息进行选择设定；获得来自不同导航设备，如GPS、AISD和GPS(差分全球定位系统)的信息。二.影响船舶导航的主要因素 1.航道。2.船舶吨位。3.船舶的流量与流向。4.时限。5.成本。三.主要技术 多分辨率遥感影像图在PDA上的快速显示技术；基于无线局域网的AIS无线通信设备；应用于海上导航的遥感影像与助航要素融合显示；遥感影像与国际标准电子海图的同步显示技术；3G移动嵌
33、入式技术的应用；将船舶引航调度引入船舶动态监控系统。四.系统的主要特点 （1）海图显示符合国际标准。（2）兼容任一符合国际标准的中、英文版电子海图。（3）通过海图改正平台可根据航海通告或测量数据及时进行海图改正。（4）自动记录引航全过程，可用于事后对引航过程的分析、评价与比较，也可作为新引航员的培训实践案例。（5）偏航报警可提醒引航员及时进行航向矫正。（6）靠泊超速报警可提醒引航员注意靠泊操作。（7）潮高查看和潮汐表潮高自动修正或手工输入潮高修正。（8）系统具有陀螺罗经(用于提供船首向)、AIS设备接口，可提高引航精度和显示更真实的航行环境。五.系统的主要功能 1.海图显示。2.参数设置。3.引航跟踪。4.引航信息。5.靠泊跟踪。6.潮汐修正。7.引航回放。8.海图计算。
