1、222e0e0e0LXXYYZZe0e0e0/XXXNYYYNZZZN111iiiiiiXXi XYYi YZZi Z 222212121222223232arccos()2/2arccos()2/2XXYYRRXXYYRR1cos()coscossinsincossiniiiiiiXRRRXY 1sin()sincoscossincossiniiiiiiYRRRYX 111cossincossiniiiiiiiiXXYYYX (,)(,)(,)cossincossincossincos coscos sin0sincos0001RRRRRRROOOOOOXYZZXXYZTTRR 0ff0t
2、f000t 230123taa ta ta t 0ff0t 0ff0t 230123taa ta ta t三、高阶多项式插值三、高阶多项式插值 若对于运动轨迹的要求更为严格，约束条件增多，若对于运动轨迹的要求更为严格，约束条件增多，三次多项式就不能满足需要，须用更高阶的多项式对运三次多项式就不能满足需要，须用更高阶的多项式对运动轨迹的路径段进行插值。动轨迹的路径段进行插值。例如例如:起始点和终止点都规定了关节的位置、速度起始点和终止点都规定了关节的位置、速度和加速度，则要用一个五次多项式进行插值。和加速度，则要用一个五次多项式进行插值。2345012345taa ta ta ta ta t人有
3、了知识，就会具备各种分析能力，人有了知识，就会具备各种分析能力，明辨是非的能力。明辨是非的能力。所以我们要勤恳读书，广泛阅读，所以我们要勤恳读书，广泛阅读，古人说古人说“书中自有黄金屋。书中自有黄金屋。”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识，通过阅读科技书籍，我们能丰富知识，培养逻辑思维能力；培养逻辑思维能力；通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平，通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平，培养文学情趣；培养文学情趣；通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。有许多书籍还能培养我们的道德情操，有许多书籍还能培养我们的道德情操，给我们巨大的精神力量，给我们巨大的精神力量，鼓舞我们前进鼓舞我们前进。
