1、规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 1 页7.1电动汽车电气系统的组成7.2电动汽车整车网络化控制系统7.3整车网络化控制系统设计实例7.4车辆高低压电气系统规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 2 页 7.1.1一般电动汽车电气系统的组成 7.1.2基于CAN
2、总线技术的电动汽车电气系统的组成 7.1.3电动汽车控制系统工作流程规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 3 页 包括低压电气系统、高压电气系统和整车网络化控制系统。高压电气系统l由动力电池/燃料电池、驱动电机和功率转换器等大功率、高电压电气设备组成；l 根据车辆行驶的功率需求完成从动力电池或燃料电池到驱动电机的能量变换与传输过程。低压电气系统l采用直流12V或24V电源，一方面为灯光、刮水器等车辆的常规低压电器供电；l另一方面
3、为整车控制器、高压电气设备的控制电路和辅助部件供电。各种电气设备的工作统一由整车控制系统协调控制。7.1.1 一般电动汽车电气系统的组成一般电动汽车电气系统结构原理图 规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 5 页7.1.2 基于CAN总线技术的电动汽车电气系统的组成如果电动汽车采用CAN总线控制技术，则可以 将各个分 系统（模块）通过通信方式连接，从而实现整车控制。采用CAN总线的电气系统更加简洁，布置更加 简单。基于CAN总线
4、的电气系统结构原理图规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 7 页启动过程l当钥匙打到“ACC”挡位时，车辆部分电器如音响系统，视频系统等娱乐系统启动。l当钥匙达到“ON”挡位时，此时需要对车辆的部分系统进行供电，此时多数车辆低压辅助系统全部工作，为高压启动进行准备工作。l当钥匙打到“ST”挡时，车辆高压启动系统开始工作，进行一系列预充电和自检后将主接触器接通，启动高压系统。l为了保证车辆安全，还要进行一系列绝缘监测、电池系统检测
5、以及主电机控制器等检测，这些检测通过之后，车辆方能进入可行驶状态。规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 8 页行驶过程l为了保障安全，车辆在行驶中需要随时监测各种参数，如电量参数、温度参数、电压参数、绝缘性能、车辆其它关键辅助系统的参数等，这些参数将影响车辆的行驶功能、行驶距离和行驶安全。l电动汽车尤其注重安全性能。为了安全行驶，电量参数、温度参数、电压参数及绝缘性能均设有两级报警。u电量参数控制u温度参数控制u绝缘性能控制 规
6、格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 9 页充电过程l在充电时需要对电量参数、温度参数、电压参数及绝缘性能进行检测。l一旦有部分系统参数出现故障，就会提示断开充电系统，停止充电，避免出现安全隐患。电动汽车控制系统工作流程图返回规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 1
7、1 页7.2.1整车控制器7.2.2能源管理系统7.2.3通信系统规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 12 页组成l控制器主芯片，Flash存储器和RAM储存器及相关电路l控制器主芯片的输出与Flash存储器和RAM存储器的输入相连。l通过CAN总线接口连接到整车的CAN网络上与整车其余控制节点进行信息交换和协调控制。l控制器硬件 微处理器、CAN通信模块、BOM调试模块、串口通信模块、电源及保护电路模块等7.2.1整车控制器
8、规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 13 页功能l（1）接受、处理驾驶员的驾驶操作指令，并向各个部件控制器发送控制指令，使车辆按驾驶期望状态行驶。l（2）与电机、DC/DC、蓄电池组等进行可靠通信，通过CAN总线进行状态的采集输入及控制指令的输出。l（3）接收并处理各个零部件信息，结合能源管理单元提供当前的能源状况信息。l（4）系统故障的判断和存储，动态检查系统信息，记录出现的故障。l（5）对整车具有保护功能，视故障的类别对整
9、车进行分级保护，紧急情况下可以关掉发电机及切断母线高压系统。l（6）协调管理车上其它电器设备。7.2.1整车控制器规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 14 页原理l整车控制器是一个多输入、多输出、模数电路共存的复杂系统，其各个功能电路相对独立。l按照模块化思想设计硬件系统的各个模块 最小应用系统模块、电源模块CAN通信模块、串口通信模块、数/模输入输出模块lMCU是整车控制器的核心，它负责数据采集和处理、逻辑运算以及控制的实现
10、等，MCU的选取是整个硬件设计过程中最重要的任务。7.2.1整车控制器丰田公司整车控制器原理图 天津大学设计的整车控制器原理图规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 17 页能源管理系统的功用l对电动汽车动力系统能源转换装置的工作能量进行协调、分配和控制的软、硬件系统统称为能源管理系统。l能源管理系统的硬件由一系列传感器、控制单元ECU和执行元件等组成，软件系统的功能主要是对传感器的信号进行分析处理，对能源转换装置的工作能量进行优
11、化分析，并向执行元件发出指令。l在满足汽车基本技术性能和成本等要求的前提下，根据各部件的特性及汽车的运行工况，实现能量在能源转换装置之间按最佳路线流动，使整车的能源利用效率达到最高。规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 18 页纯电动汽车的能源管理系统组成规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工
12、程学院电动汽车技术与原理 第 19 页纯电动汽车的能源管理系统电池荷（充）电状态指示器u电动汽车蓄电池中储存多少电能，是电动汽车行驶中必须知道的重要参数，满足这一需要的仪表即电池荷（充）电状态指示器。u电池充、放电时呈现明显的非线性和非常小的动态内阻，并且随着充电次数的增加，各特性参数均有变化。电池能够放出电量的多少与充电状态、放电方式等有关。u计算静态剩余电量时，应考虑电池放电电流、温度、电池老化和自放电等对容量的影响。剩余电量的预测可采用检测电压和内阻，进一步计算电量的方法。规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF A
13、UTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 20 页纯电动汽车的能源管理系统电池管理系统（1）防止蓄电池过充电。（2）防止蓄电池过放电。（3）温度控制及平衡。（4）能源系统信息显示。（5）电池状态测试及显示。一种标准的电池管理系统规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 22 页KiK3Ki+1绝对值电路R3R4R1R2UABK1K2Kn+1E1E2E3EiEnAB单号开关的一端依次接奇
14、数号电池的负极单号开关的一端依次接奇数号电池的负极另一端接检测总线另一端接检测总线A点；点；双号开关的一端依次接偶数电池的负极，双号开关的一端依次接偶数电池的负极，另一端接检测总线另一端接检测总线B点点 单体电池电压测量 规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 23 页开关阵每次导通两个，次序为：K1K2、K2K3、KiKi+1、Kn-1Kn、KnKn+1当第i和i+1开关导通时，A、B上的电压分别为：iiABEU)1(继电器切换
15、提取电压规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 24 页制动能量回馈系统1.制动能量回馈系统组成 规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 25 页制动能量回馈系统2.制动能量回馈发电系统的基本原理u一般而言，制动能量回馈发电系统发电电压总是低于蓄电池电压。u因此为了使
16、制动能量回馈发电系统发出的电能充入蓄电池，必须采用专门的控制系统，使电动机工作于再生制动模式。u工作时，将电动机电枢驱动电流断开，电枢两端接入一个开关电路。规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 26 页再生制动、能量回馈系统原理图 再生制动能量回馈规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电
17、动汽车技术与原理 第 27 页制动能量回馈系统l2.制动能量回馈发电系统的基本原理u当开关闭合时，电动机感应电势引起的感应电流经开关K形成回路，感应电流 u当开关K断开时，则回馈电流为制动电流 u于是，电机再生制动过程的电能便充入蓄电池储存起来。1/iERR cb（+）2/cdiEURR规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 28 页制动能量回馈的具体过程可分为三个阶段 规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTIT
18、UTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 29 页制动能量回馈系统制动能量回馈发电系统的基本原理u三个阶段（1）续流阶段(/)0/(/)R L tiERIER e（2）电流反向阶段 1-R/LtEEiIeRR（）（+）（3）回馈能阶段(/)LLon()R L tUEUEiIeRR充电电能 off0TE i dt 规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院
19、电动汽车技术与原理 第 30 页制动能量回馈系统3.电动汽车制动能量回（收）馈系统u由于制动能量回收系统是和液压制动系统一起工作的，因此经常把此二者合称为制动能量回收液压制动系统。u当储能器被完全充满时，制动能量回收则不能起到制动作用，制动力就只能由常规的液压制动系统来提供。u制动能量回收液压制动系统的功用是节约制动能源、回收部分制动动能。规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 31 页制动能量回馈系统3.电动汽车制动能量回（收）
20、馈系统u制动能量回收液压制动系统一般应满足四方面的要求（1）液压制动力矩应该可以根据制动能量回收力矩的变化进行控制，最终使驾驶员获得所希望的总力矩。（2）为了使车辆能够稳定的制动，前后轮上的制动力必须很好的平衡分配。（3）由于在电动汽车上没有发动机驱动的液压泵，所以需要有个电动泵来提高液压。（4）为了防止汽车发生滑移，加在前后轮上的最大制动力应低于允许的最大值。规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 32 页制动能量回收-液压制动
21、系统组成 单轴驱动 规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 33 页制动能量回收-液压制动系统组成 双轴驱动 规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 34 页电动汽车制动力矩的分配比例 规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECH
22、NOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 35 页制动能量回收时所损失的能量 规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 36 页制动能量回收制动系统的协调系统 规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术
23、与原理 第 37 页7.2.3 通信系统1CAN总线l CAN(Controller Area Network)控制器局域网络。l CAN最初由德国BOSCH公司为汽车监测、控制系 统而设计。l 现代汽车越来越多采用电子控制装置，需检测及交 换大量数据，采用总线技术是必然途径。规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 38 页现代汽车电子控制技术发展趋势现代汽车电子控制技术发展趋势l汽车电子技术的发展汽车电子技术的发展汽车上电子装置
24、越来越多汽车上电子装置越来越多汽车的汽车的整体布置空间缩小；整体布置空间缩小；l传统电器设备多为点到点通信传统电器设备多为点到点通信导致了庞大的线束；导致了庞大的线束；l大量的连接器导致可靠性降低；大量的连接器导致可靠性降低；l存在冗余的传感器。存在冗余的传感器。规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 39 页 现代汽车电子控制系统分类现代汽车电子控制系统分类l单独控制系统单独控制系统 由一个电子控制单元控制一个工作装置或系统的电
25、子控制系由一个电子控制单元控制一个工作装置或系统的电子控制系统，如发动机控制系统、自动变速器等。统，如发动机控制系统、自动变速器等。l集中控制系统集中控制系统 由一个电子控制单元同时控制多个工作装置或系统的电子控由一个电子控制单元同时控制多个工作装置或系统的电子控制系统，如汽车底盘控制系统。制系统，如汽车底盘控制系统。l控制器局域网络系统控制器局域网络系统 由多个电子控制单元同时控制多个工作装置或系统，各控制由多个电子控制单元同时控制多个工作装置或系统，各控制单元的共用信息通过总线互相传递。单元的共用信息通过总线互相传递。规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF
26、 TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 40 页从中央控制单元到网络系统从中央控制单元到网络系统规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 41 页从中央控制单元到网络系统从中央控制单元到网络系统规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINE
27、ERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 42 页l通过总线将汽车上的各种电子装置与设备连成一个网络，通过总线将汽车上的各种电子装置与设备连成一个网络，实现相互之间的信息共享；实现相互之间的信息共享；l减少了线束，可更好地控制和协调汽车的各个系统，使汽减少了线束，可更好地控制和协调汽车的各个系统，使汽车性能达到最佳。车性能达到最佳。车用网络车用网络CAN busCAN bus的发展的发展19971997年年,大众公司大众公司PASSATPASSAT舒适系统采用舒适系统采用CAN busCAN bus，62.5Kbit/s62.5Kbit/s9898年年 PASSATPASSAT
28、和和GOLFGOLF驱动系统增加驱动系统增加CAN busCAN bus，500Kbit/s500Kbit/s20002000年，年，PASSATPASSAT和和GOLFGOLF采用了采用了带有网关的第二代带有网关的第二代CAN busCAN bus20012001年，大众舒适系统年，大众舒适系统 CAN busCAN bus提高到提高到100Kbit/s100Kbit/s，驱动系统，驱动系统 500Kbit/s500Kbit/s20022002年，年，PQ24PQ24平台使用带有车载网络平台使用带有车载网络控制单元的第三代控制单元的第三代CAN busCAN bus20032003年，年，P
29、Q35PQ35平台使用五重结构的平台使用五重结构的CAN busCAN bus系统，出现了单线的系统，出现了单线的 LIN busLIN bus规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 44 页主要采用主要采用2条条CAN。一条用于驱动系统高速一条用于驱动系统高速CAN，速率，速率500kb/s。实时性要求较高的控制单元，如发动机、电动机等实时性要求较高的控制单元，如发动机、电动机等一条用于车身系统低速一条用于车身系统低速CAN，速
30、率，速率100kb/s。l针对车身控制，如车灯、车门、车窗等信号采集及反馈。针对车身控制，如车灯、车门、车窗等信号采集及反馈。l特征是信号多但实时性要求低，实现成本要求低。特征是信号多但实时性要求低，实现成本要求低。汽车上的网络连接方式汽车上的网络连接方式发动机ECU自动变速器ECUABS/TCSECU安全气囊ECU电控悬架ECU巡航控制ECU动力转向ECU电机控制ECU电池管理ECU灯光控制ECU刮雨洗涤控制ECU电动座椅ECU门锁防盗ECU电动车窗ECU后视镜喇叭ECU气候控制ECU警告信号ECU仪表显示ECU整车控制器ECU（网关）整车控制器ECU（网关）高速总线低速总线故障诊断ECU规
31、格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 46 页规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 48 页CAN 仪表CAN 驱动CAN 信息CAN 舒适 CAN 诊断规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF
32、 AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 49 页+1V-1V干扰同时作用于两根导线干扰同时作用于两根导线产生的电磁波辐射相互抵消产生的电磁波辐射相互抵消0 V数据传输线数据传输终端数据传输终端CAN收发器CAN收发器CAN-BUS系统组成系统组成控制单元在某一时间段只能进行发送或接受一项功能。控制单元在某一时间段只能进行发送或接受一项功能。逻辑逻辑“1”“1”：所有控制器开关断开；总线电平为：所有控制器开关断开；总线电平为5 5V V；CanbusCanbus未通讯未通讯。逻辑逻辑“0”“0”：某一控制器闭合；总线电平为：某一控制器闭合；总
33、线电平为0 0伏；伏；CanbusCanbus进行通讯进行通讯。CAN bus收发器收发器规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 51 页为了清楚起见为了清楚起见CAN导线分别用单颜色来表示，导线分别用单颜色来表示，CAN-High线线是黄色，是黄色，CAN-Low线是绿色线是绿色数据传输线数据传输线 CAN-High CAN-Low规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSC
34、HOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 52 页不同区域不同区域CAN busCAN bus总线速率和识别代号不同，一个信号要从一总线速率和识别代号不同，一个信号要从一个总线进入另一个总线，必须把识别信号和速率进行改变，这个总线进入另一个总线，必须把识别信号和速率进行改变，这个任务由网关个任务由网关(Gateway)(Gateway)完成。完成。网关还具有改变信息优先级的功能。如车辆发生相撞事故，气网关还具有改变信息优先级的功能。如车辆发生相撞事故，气囊控制单元会发出负加速度传感器信号，信号优先级在驱动系囊控制单元会发出负加速
35、度传感器信号，信号优先级在驱动系统非常高，但转到舒适系统后，网关调低了它的优先级。统非常高，但转到舒适系统后，网关调低了它的优先级。网关网关 2002年年 Polo Gateway规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 53 页CAN数据总线上的信号变化数据总线上的信号变化规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽
36、车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 54 页CAN-High线和线和 CAN-Low线上的信号转换线上的信号转换差动信号放大器差动信号放大器处理来自处理来自CAN-High线和线和CAN-Low线信号，线信号，将转换后的信号传至控制单元的将转换后的信号传至控制单元的CAN接收区。接收区。差动信号放大器用差动信号放大器用CAN-High线上的电压减去线上的电压减去CAN-Low线上线上的电压就得出了输出电压，用这种方法可以消除静电平（对的电压就得出了输出电压，用这种方法可以消除静电平（对于于CAN驱动数据总线来说是驱动数据总线来说是2.5V）或其它任何重叠的电压。）或其它任何重叠的电压
37、。CAN数据总线差动信号放大器内的干扰过滤数据总线差动信号放大器内的干扰过滤由于由于CAN-High线和线和CAN-Low线是扭绞在一起的，干扰脉线是扭绞在一起的，干扰脉冲冲X就总是有规律地作用在两条线上。就总是有规律地作用在两条线上。由于差动信号放大器总是用由于差动信号放大器总是用CAN-High线上的电压（线上的电压（3.5V-X)减去减去CAN-Low线上的电压线上的电压(1.5V-X)，因此在经过处理后，因此在经过处理后,差动信号中就不再有干扰脉冲了差动信号中就不再有干扰脉冲了.(3,5V-X)-(1,5V-X)=2V规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE
38、OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 57 页CAN总线上控制单元的作用就像是总线上控制单元的作用就像是CAN上一个负载电阻（因为上一个负载电阻（因为装有电子元件）。取决于联接的控制单元数量和其电阻。装有电子元件）。取决于联接的控制单元数量和其电阻。CAN导线负载电阻导线负载电阻规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 58 页CAN
39、总线拓扑结构图规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 59 页应用层（Application）数据链路层（Date link）物理层（Physical）物理层（Physical）数据链路层（Date link）应用层（Application）物理介质CAN ISO/OSI的三层模型MCUCAN控制器CAN收发器CAN通讯接口CAN控制器耦合器CAN驱动器Canbus 的数据结构数据包有7个数据段:开始区（1位），优先级别区（11位
40、），检验区（6位）数据区（64位），安全区（16位），确认区（2位）和结束区（7位）开始区优先级别区未使用数据区确认区检验区数据量16位冗余校验码结束区规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 62 页CAN总线主要特点（1）CAN采用多主机工作方式，网络上任一节点都可以在任何时刻主动向网络请求发送报文。（2）采用非破坏性的总线仲裁技术。（3）通过报文滤波即可实现点对点、一点对多点甚至全局 广播的通信，不必专门“调度”。（4）采用短
41、帧结构，减小传输时间。差分方式的数据传 输，具有较强的抗干扰能力。（5）节点在错误严重的情况下具有自动关闭的功能。（6）节点数取决于总线驱动电路，最多可达110个，报文标 识符可达2032种（CAN2.0A）。规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 63 页2LIN总线7.2.3 通信系统Local Interconnect Network基于（UART）串行通信的格式，降低了硬件成本，在软件和系统设计上也能更容易地兼容其它网络协
42、议。LIN 的目标是为现有汽车网络(如CAN 总线)提供辅助功能，因此LIN总线是一种辅助的总线网络UART Universal Asynchronous Receiver transmitter 通用异步收发器 规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 64 页2LIN总线7.2.3 通信系统主要特点（1）低成本。（2）极少的信号线即可实现国际标准ISO9141规定。（3）传输速率最高可达20kbit/s。（4）单主控器/多从设备
43、模式，无需仲裁机制。（5）从节点不需要晶振或陶瓷振荡器就能实现自同步。（6）保证信号传输的延迟时间。（7）不需要改变LIN从节点硬件和软件就可增加节点。（8）一个LIN网络上节点数目小于12个，共有64个标识符。规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 65 页3TTCAN总线 7.2.3 通信系统TTCAN（Time-Trigger Controller Area Network）TTCAN基于自己的时间控制器发送包含有全局时间参
44、考帧，网络中的其它节点都要求与此全局时间同步。每两个参考帧之间的时间段称为一个基本循环，它包含有多个时间窗口。独占时间窗里只允许某个特定的消息发送;仲裁时间窗允许多个消息帧在这段时间内传送;空闲时间窗用于以后系统的扩展。规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 66 页3TTCAN总线 7.2.3 通信系统主要特点 带宽利用率高、通信延迟低以及消息传输可管理与可预测等特点。对于解决分布式实时控制系统中的消息延迟与容错具有重要的意义。
45、规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 67 页4FlexRay总线7.2.3 通信系统FlexRay是继CAN和LIN之后的最新研究成果，非常适用于线控系统。FlexRay两个信道上数据速率最大可达到10Mbit/s，总数据速率可达到20Mbit/s，网络宽带是CAN的20多倍。FlexRay还能够提供很多CAN网络所不具有的可靠性特点。FlexRay可以进行同步（实时）和异步的数据传输，来满足车辆中各种系统的需求。规格严格 功
46、夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 68 页4FlexRay总线7.2.3 通信系统主要特点（1）支持静态时间和动态时间驱动的两种信息机制。（2）高的数据传输传输率和网络使用率。（3）灵活的容错能力，支持单通道和双通道操作。（4）可靠的错误检错功能。（5）满足汽车环境要求和质量要求的控制器和物理层。（6）可采用多种网络拓扑结构。规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF
47、 AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 69 页规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 70 页车载网络的应用等级图 返回规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 71 页整车网络化控制系统实现的功能l（1）实现系统
48、协调控制。根据电池管理系统提供的能量信息，保证车辆在正常模式行驶、安全模式（能量低时提前报警）和强制停车。l（2）对整车各个系统进行监控。检测整车各个系统信息，并进行报警。l（3）整车信息显示及故障报警。对全车信息进行显示并对故障进行分析、报警。l（4）实现对车身包括灯光、车门、残疾人踏板等控制。7.3 整车网络化控制系统设计实例整车网络化控制系统原理 返回规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 73 页7.4.1高低压电气系统组
49、成7.4.2高压电气系统的安全性7.4.3电磁兼容设计的必要性和常用方法规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 74 页 高压电气系统主要功用是：根据车辆行驶的功率需求完成从动力电池或燃料电池到驱动电机能量变换与传输过程。在传统燃油汽车中，电动助力转向系统、制动系统等主要由低压电气系统供电;在电动汽车中，对于功率较大子系统如制动气泵电机、电动助力转向系统和电动空调等一般采用高压供电。燃油汽车与电动汽车低压电气系统二者主要区别:燃油
50、汽车辅助蓄电池由与发动机相连发电机充电;电动汽车辅助蓄电池由动力电池通过DC/DC变换器充电。规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技术与原理 第 75 页组成l动力电池/燃料电池l驱动电机l功率转换器 7.4.1 高低压电气系统组成整车高压电气系统原理 规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院电动汽车技
