三菱变频调速器课件.ppt

1、三菱变频调速器三菱变频调速器培训课程主要内容变频器驱动电机的特性变频器驱动电机的特性变频器的构成原理变频器的构成原理变频器的控制模式变频器的控制模式变频器的总体分类变频器的总体分类三菱变频器的型号介绍三菱变频器的型号介绍INVINV的外观结构及接线的外观结构及接线INVINV操作前的准备及基本操作操作前的准备及基本操作参数设定及实验操作参数设定及实验操作常见故障介绍常见故障介绍一、异步电动机的结构一、异步电动机的结构 定子：由定子铁心和三相绕组构成。定子：由定子铁心和三相绕组构成。转子：由转子铁心和转子绕组构成，是电动机输出机转子：由转子铁心和转子绕组构成，是电动机输出机械能、带动械能、带动负

2、载旋转的部分。负载旋转的部分。二、异步电动机的运行原理二、异步电动机的运行原理 定子三相绕组接到三相交流电源上，会有三相对称电定子三相绕组接到三相交流电源上，会有三相对称电流流过，流流过，电机内便形成圆形旋转磁场。若转子不转，转子绕组的鼠电机内便形成圆形旋转磁场。若转子不转，转子绕组的鼠笼导条及旋笼导条及旋转磁密有相对运动，切割磁力线，导条中有感应电动势，转磁密有相对运动，切割磁力线，导条中有感应电动势，由右手定则由右手定则可判断电流方向。导条在磁场中受电磁力作用，形成电磁可判断电流方向。导条在磁场中受电磁力作用，形成电磁转矩转矩T，根，根据左手定则判断据左手定则判断T的方向，在此作用下，转子

3、就的方向，在此作用下，转子就“跟着跟着”定子的旋转磁定子的旋转磁场旋转起来了。场旋转起来了。1 1、变频器驱动电机的特性、变频器驱动电机的特性四、电机转速及调速方式四、电机转速及调速方式1、转速公式、转速公式2、转差率公式（教程、转差率公式（教程P3）1 1、变频器驱动电机的特性、变频器驱动电机的特性 3、功率及转速、转矩的关系、功率及转速、转矩的关系 功率及转速和转矩的乘积成正比功率及转速和转矩的乘积成正比 3 3基本特性（转矩和电流）基本特性（转矩和电流）机械和电气相关特性图如下转矩机械和电气相关特性图如下转矩 电流特性电流特性电机转矩电机转矩电流电流转速转速r/minr/min0 0发电

4、机的区域发电机的区域（再生）（再生）电机的区域（电动）电机的区域（电动）同步转速同步转速启动电流启动电流最大最大(堵转堵转)转矩转矩 转差转差电流电流A A 电机电机负载转矩可以负载转矩可以由电机电流来由电机电流来推定推定(磁通矢磁通矢量控制量控制)启动启动转矩转矩 负载扭矩负载扭矩 T T一、按变频器的原理分类一、按变频器的原理分类 交交交交 变频器变频器 将频率固定的交流电源直接变换成频率连续可调的将频率固定的交流电源直接变换成频率连续可调的交流电源，交流电源，其主要优点是没有中间环节，变换率高。但其连续可调其主要优点是没有中间环节，变换率高。但其连续可调的频率范围的频率范围较窄。主要用于

5、容量较大的低速拖动系统中。较窄。主要用于容量较大的低速拖动系统中。变频器变频器交交变频器交交变频器交直交变频器交直交变频器按储能方式分按储能方式分电压型电压型 C电流型电流型 L按调压方式分按调压方式分脉幅调制脉幅调制脉宽调制脉宽调制u 交直交交直交 变频器变频器u 先将频率固定的交流电整流后变成直流，在经过逆先将频率固定的交流电整流后变成直流，在经过逆变电路，把变电路，把u 直流电逆变成频率连续可调的三相交流电。由于把直流电逆直流电逆变成频率连续可调的三相交流电。由于把直流电逆变成交变成交u 流电较易控制，因此在频率的调节范围上就有明显优势。目流电较易控制，因此在频率的调节范围上就有明显优势

6、。目前三菱前三菱u 的变频器大都为这个类型的。的变频器大都为这个类型的。u 电压型整流后靠电容来滤波。现在使用的大都为电压型。电压型整流后靠电容来滤波。现在使用的大都为电压型。u 电流型整流后靠电感来滤波。电流型整流后靠电感来滤波。u 脉幅调制（脉幅调制（PAMPAM）输出电压大小通过改变直流电压来实输出电压大小通过改变直流电压来实现。现。u 脉宽调制（脉宽调制（PWMPWM）输出电压大小通过改变输出脉冲的占空）输出电压大小通过改变输出脉冲的占空比比 u 来实现。来实现。二、按变频器的用途分类二、按变频器的用途分类专用变频器专用变频器 针对某一种（类）特定的控制对象而设计的，如风针对某一种（类

7、）特定的控制对象而设计的，如风机、水泵用机、水泵用变频器、电梯及起重机械用变频器、中频变频器等。变频器、电梯及起重机械用变频器、中频变频器等。通用变频器通用变频器 是数量最多，应用最广泛的一种，也是我们讲解的是数量最多，应用最广泛的一种，也是我们讲解的主要品种。主要品种。而大容量变频器主要用于冶金工业的一些低速场合。而大容量变频器主要用于冶金工业的一些低速场合。变频器变频器专用变频器专用变频器通用变频器通用变频器按容量分按容量分中小容量中小容量大容量大容量按应用分按应用分节能型节能型通用型通用型节能型变频器节能型变频器 由于节能型变频器的负载主要是风机、泵、二次由于节能型变频器的负载主要是风机

8、、泵、二次方率负载，对方率负载，对调速性能的要求不高，因此控制方法比较单一，一般调速性能的要求不高，因此控制方法比较单一，一般只有只有V/F控制，控制，但价格相对便宜些。但价格相对便宜些。通用型变频器通用型变频器 主要用在生产机械的调速上，对调速性能的要求主要用在生产机械的调速上，对调速性能的要求（如调速范围，（如调速范围，调速后的动、静态特性等）往往较高，价格也较贵，调速后的动、静态特性等）往往较高，价格也较贵，它的控制方法它的控制方法除了除了V/F控制，还使用了矢量控制技术。此外，高性控制，还使用了矢量控制技术。此外，高性能的变频器还能的变频器还配备了各种控制功能如：配备了各种控制功能如：

9、PID调节、调节、PLC控制、控制、PG闭闭环速度控制等。环速度控制等。v 变频器回路的构成（变频器回路的构成（P17）v 通用变频器把工频电流（通用变频器把工频电流（50HZ或或60HZ）变换成）变换成各种频率的交各种频率的交v流电流，以实现电机的变速交流电变换成直流电且对流电流，以实现电机的变速交流电变换成直流电且对直流电直流电v进行平滑滤波）和逆变电路（变频器由主回路和控制进行平滑滤波）和逆变电路（变频器由主回路和控制回路构成。回路构成。v主回路包括整流电路（工频电源的变换成各种频率的主回路包括整流电路（工频电源的变换成各种频率的交流电）两交流电）两v部分。控制回路完成对主电路的控制。部

10、分。控制回路完成对主电路的控制。主电路主电路 ACAC电源电源IMIM电机电机恒定电圧恒定电圧恒定频率恒定频率交流交流直流直流交流交流可变电圧可变电圧可变可变频率频率 电源电源控制回路部控制回路部分分电机电机输出信号输出信号状态、报警等状态、报警等输入信号输入信号启启/停、变速等停、变速等整流整流部分部分ACDC逆变部分逆变部分 DCAC中间直流部分中间直流部分开启开启电流电流吸收吸收回路回路平波回路平波回路 整流电路 整流单元是由图中的整流单元是由图中的6 6个二极个二极管管D1D1D6D6组成的三相全波整流桥，组成的三相全波整流桥，是变频器中用来产生直流电的变流是变频器中用来产生直流电的变

11、流器。当三相交流电源供电时，它们器。当三相交流电源供电时，它们将工频将工频380V380V的交流电整流成直流电。的交流电整流成直流电。中间直流回路中间直流回路q 开启电流吸收回路q 当变频器接通时，由于滤波电容C很大，会有很大的开启电流流过并给滤波电容充电，该电流有可能烧坏整流二极管。如图所示，在整流桥的输出端及滤波电容间加装了由一个限流电抗器（吸收电阻R）和继电器组成的限流回路。在接通电源的瞬间，R串入电路用来吸收开启电流的峰值，当充电到一定的程度后，R由继电器触点短接，以避免引起附加损耗等。吸收电阻吸收电阻充电电流充电电流继电器继电器 中间直流回路中间直流回路q 电容平波回路 整流桥输出的

12、整流电压是脉动的直流电压（图1），利用左上图中的滤波电容C在电路中的储能作用，当电源电压增加时，电容把能量储存在电场中，当电源电压减少时，又把储藏的能量逐渐释放出来，从而减少输出电压中的脉动部分，对整流电压进行平滑滤波，使之成为平滑的DC电压（图2）。输出电压（无平滑电容时）输出电压（无平滑电容时）（图（图 1 1）平滑平滑DCDC电压电压 （图（图 2 2）中间直流回路中间直流回路q 制动回路q 变频调速在降速时处于再生制动状态，电动机回馈的能量到达直流回路，会使P、N两端的电压上升，这是很危险的，需要将这部分能量消耗掉。电路中制动电阻RB就是用于消耗这部分能量的。制动单元由大功率晶体管VB

13、及采样、比较和驱动电路组成，其功能是为放电电流流过RB提供通路。在小于22kW的变频器中有内部制动单元。P-P1间和PX-PR间为短路片，需外接制动电阻及制动单元时要拆去之间的短路片。NPP1PXPRRBVB 逆变回路逆变回路q 逆变桥 q 逆变器是把直流电变换成交流电的装置。用六个晶体管代替开关构成的电路，该电路连上三相电机，晶体管的交替通断电使电机运转，通过改变通断周期，可以得到要求的供电频率；通过改变晶体管接通顺序，可以改变电机的旋转方向。续流二极管续流二极管晶体管单相导通，并联二极管为再晶体管单相导通，并联二极管为再生电流及能量返回直流提供通路生电流及能量返回直流提供通路 简易紧凑型简

14、易紧凑型 高性能高性能/经济型经济型 闭环矢量控制闭环矢量控制 先进磁通矢量控制先进磁通矢量控制简单矢量控制简单矢量控制/最佳励磁控制最佳励磁控制/V/F控制控制无传感器矢量控制无传感器矢量控制V/F 控制控制 三 菱 变 频 调 速 器FR-A700FR-A700系列系列一、型号命名一、型号命名形式形式F R-A 7 4 0F R-A 7 4 0（L)-0.4 K-L)-0.4 K-（CHCH）400V400V级级4 4200V200V级级2 2电压等级电压等级记号记号容量（容量（kWkW）0.4K0.4K500K500K变频器容量变频器容量记号记号美国版美国版UL欧洲版欧洲版EC中国版中国

15、版CH日本版日本版无无INVINV区域码区域码记号记号大容量大容量L中小容量中小容量无无容量容量记号记号三、紧凑型，多功能的三、紧凑型，多功能的 FR-D700 系列系列数字式旋钮，操作极其方便数字式旋钮，操作极其方便紧凑型设计，节省安装空间紧凑型设计，节省安装空间自动转矩提升，应用于负载不太重，启自动转矩提升，应用于负载不太重，启动性能要求不高的场合动性能要求不高的场合独立独立RS-485RS-485通讯口通讯口内置内置PIDPID控制功能控制功能15 15 段可变速选择段可变速选择单相输入单相输入四、经济型、高性能、小功率四、经济型、高性能、小功率 FR-E700 FR-E700 系列系列

16、 通用矢量控制，提升低速段输出转矩通用矢量控制，提升低速段输出转矩 内置内置PID控制功能控制功能 内置制动晶体管内置制动晶体管 15 段可变速选择段可变速选择 内置内置RS485通信口，可加装通讯选件卡通信口，可加装通讯选件卡单相输入单相输入六、风机、水泵用六、风机、水泵用 FR-F700系列系列 使用方法和使用方法和A740A740相同相同 采用最适磁通控制方式，优化节能性能采用最适磁通控制方式，优化节能性能 内置内置PIDPID控制功能控制功能 变频器变频器/工频切换和多泵循环运行功能工频切换和多泵循环运行功能 内置内置RS485RS485通信口通信口FR-F740:0.75-630KW

17、 三相三相380V输入输入五、高性能、高功能五、高性能、高功能 FR-A700 系列系列功率范围：功率范围：0.4500kW 闭环时可进行高精度的转矩闭环时可进行高精度的转矩/速度速度/位置控制位置控制 无传感器矢量控制可实现转矩无传感器矢量控制可实现转矩/速度控制速度控制 内置内置PLC功能（特殊型号）功能（特殊型号）使用长寿命元器件，内置使用长寿命元器件，内置EMC滤波器滤波器 在线自调整功能在线自调整功能 强大的网络通讯功能，支持强大的网络通讯功能，支持DeviceNet，Profibus-DP，Modbus等协议等协议 九、多功能通用型九、多功能通用型FR-F700系列、高性能矢量型系

18、列、高性能矢量型FR-A700系系列列变频器的基本构成变频器的基本构成7 0 0 7 0 0 系系 列列可以调节数字旋可以调节数字旋钮，操作简单而钮，操作简单而直观直观PUPU接口，可以接口，可以用作用作RS-485RS-485通通信信冷却冷却风扇盒，风扇盒，更换简单更换简单RS-485RS-485端端子子内置滤波器内置滤波器内置滤波器内置滤波器切换切换接口接口梳梳形配线形配线盖板盖板脱卸式端子排脱卸式端子排USBUSB端端口口（仅限（仅限A700A700）一、外观和结构一、外观和结构5 5、INVINV的外观结构及接线的外观结构及接线5 5、INVINV的外观结构及接线的外观结构及接线二、端

19、子接线图二、端子接线图二、端子接线图（二、端子接线图（P14）5 5、INVINV的外观结构及接线的外观结构及接线二、端子接线图二、端子接线图5 5、INVINV的外观结构及接线的外观结构及接线5 5、INVINV的外观结构及接线的外观结构及接线二、端子接线图（二、端子接线图（P23）5 5、INVINV的外观结构及接线的外观结构及接线二、端子接线图二、端子接线图P255二、端子接线图（二、端子接线图（P23）5 5、INVINV的外观结构及接线的外观结构及接线5 5、INVINV的外观结构及接线的外观结构及接线二、端子接线图二、端子接线图二、端子接线图（二、端子接线图（P24）5 5、INV

20、INV的外观结构及接线的外观结构及接线漏源型的接法变频器侧晶体管型的外部信号输入也可以是晶体管的外部信号输入！一、操作面板（一、操作面板（FR-DU07）（）（P56）6 6、INVINV基本操作基本操作二、操作流程（二、操作流程（P57）频率设定模式频率设定模式 6 6、INVINV基本操作基本操作二、操作流程二、操作流程 参数设定模式参数设定模式6 6、INVINV基本操作基本操作注：参数设定时要在注：参数设定时要在PU运行模运行模 式下，式下，Pr.79设为设为0或或4二、操作流程二、操作流程 操作模式切换操作模式切换6 6、INVINV基本操作基本操作 在操作面板上，可以通过在操作面板

21、上，可以通过 键在键在“外部操作、外部操作、PU操作、操作、JOG操作操作”中直接切换，更改模式。除此之外，还可以通过中直接切换，更改模式。除此之外，还可以通过Pr.79的设定的设定更改，具体在之后的参数介绍中说明。更改，具体在之后的参数介绍中说明。三、外部操作模式三、外部操作模式（1）上电，确认操作模式中）上电，确认操作模式中 显示显示“EXT”6 6、INVINV基本操作基本操作（2）将启动开关）将启动开关(STF或或STR）处于）处于ON，相对运转状态的相对运转状态的FWD和和REV闪烁。闪烁。（3）旋转频率电位器到满）旋转频率电位器到满 刻度，加速到恒速运行刻度，加速到恒速运行（4）逆

22、时针旋转电位器到）逆时针旋转电位器到底，减速运行到电机停止，底，减速运行到电机停止，频率显示频率显示0.00Hz（5）断开启动开关，停止）断开启动开关，停止四、四、PUPU操作模式操作模式（1 1）上电，确认操作模式中显示）上电，确认操作模式中显示“PU”“PU”；（2 2）在操作流程中的）在操作流程中的“频率设定模式频率设定模式”下设定运行频率；下设定运行频率；（3 3）按操作面板上的）按操作面板上的 或或 键，给定启键，给定启动信号；动信号；（4 4）电机启动，操作面板上自动变为监视模式，显示输）电机启动，操作面板上自动变为监视模式，显示输出频率；出频率；（5 5）按）按 键键 ，停止。，

23、停止。6 6、INVINV基本操作基本操作电机控制的方式电机控制的方式低速性能、平稳性、响应速度、转矩输出能力。低速性能、平稳性、响应速度、转矩输出能力。（）（）V/fV/f控制控制 V/fV/f恒定恒定自动转矩提升自动转矩提升（）磁通矢量控制通用磁通矢量控制（）磁通矢量控制通用磁通矢量控制先进磁通矢量控制先进磁通矢量控制（）矢量控制（）矢量控制 矢量控制矢量控制无传感器矢量控制无传感器矢量控制（real sensor_less vector real sensor_less vector control)control)节能控制的方式节能控制的方式-消費电力最小化的控制方式。消費电力最小化的

24、控制方式。（）（）V/fV/f平方转矩曲线平方转矩曲线(）最佳励磁控制）最佳励磁控制-F700-F700系列系列控制的方式8 8、变频器的、变频器的V/FV/F控制模式控制模式二、二、V/FV/F控制模式控制模式1 1、U1/f1U1/f1常数常数 由于由于E1E1是感应电动势，无法直接进行检测和控是感应电动势，无法直接进行检测和控制，而制，而U1U1是外部是外部输入量，容易控制，因此，我们近似输入量，容易控制，因此，我们近似U1E1U1E1，得出：，得出：U1 U1/f1/f1常数；常数；2 2、什么是转矩提升、什么是转矩提升 这样的近似是以忽略电动机定子绕组阻抗压降这样的近似是以忽略电动机

25、定子绕组阻抗压降UU为代价，阻抗为代价，阻抗产生的电压降减少了电机的输出扭矩。在低电压的低频产生的电压降减少了电机的输出扭矩。在低电压的低频率区，要对率区，要对UU电压进行加大补偿，以补偿输出扭矩的不足。电压进行加大补偿，以补偿输出扭矩的不足。8 8、变频器的控制模式、变频器的控制模式一、为何变频器输出电压随电机转速变化而变化一、为何变频器输出电压随电机转速变化而变化1、异步电动机的等效电路（、异步电动机的等效电路（P10）R1定子电阻；定子电阻；R2转子等效电阻；转子等效电阻；Xm励磁励磁电感；电感；X1定子漏感；定子漏感；X2转子等效漏感；转子等效漏感；Rm铁心铁心漏电阻；漏电阻；RL机械

26、负载的等效电阻；机械负载的等效电阻；R1X1R2X2 RL=(1-S)*R2/SXmRm.U1.E1V8 8、变频器的控制模式、变频器的控制模式一、为何变频器输出电压随电机转速变化而变化一、为何变频器输出电压随电机转速变化而变化2、变频也需变压、变频也需变压 E14.44 kN1 N1 f1 M kN1及绕组结构有关的常数；及绕组结构有关的常数；N1每相定子绕组的每相定子绕组的匝数；因此，匝数；因此，4.44 kN1 N1为常数，即可得出为常数，即可得出E1 f1M。若保持若保持E1不变，当从额定频率不变，当从额定频率 fN 向下调频时，向下调频时，M将将增加，即：增加，即：f1 M 由于额定

27、工作时，电动机的磁通已接近饱和，由于额定工作时，电动机的磁通已接近饱和，M的继的继续增大，将续增大，将会使电动机铁心出现深度饱和，这将使励磁电流急剧升高，会使电动机铁心出现深度饱和，这将使励磁电流急剧升高，导致定子导致定子电流和定子铁心损耗急剧增加，使电机工作不正常。电流和定子铁心损耗急剧增加，使电机工作不正常。因此，单纯调节频率的办法是行不通的。因此，单纯调节频率的办法是行不通的。8 8、变频器的控制模式、变频器的控制模式一、为何变频器输出电压随电机转速变化而变化一、为何变频器输出电压随电机转速变化而变化3、E1/f1常数常数 由右图的由右图的“铁的磁化特性曲线铁的磁化特性曲线”可知，可知，

28、Q点磁通密度点磁通密度B已经达到最大值已经达到最大值Bm了，了，磁场强度磁场强度H若再增加，使若再增加，使Bm深度饱和，深度饱和，就会引起电机电流及温度上升，长时间就会引起电机电流及温度上升，长时间就会烧坏电机。就会烧坏电机。取取Q点点Bm最大，最大，MBmS，得，得出出M为最大值保持不变，为最大值保持不变，Tk M，得，得到到Tk最大。最大。由此得出，由此得出，E1/f1K，这是变频器理，这是变频器理论中一基本模式。论中一基本模式。BHHmBmQ铁的磁化特性曲线铁的磁化特性曲线通用变频器输出电压（V）和输出频率的比率（V/f）恒定的控制方式通常称为V/f控制。V/f控制控制的方式（电机控制的

29、方式）控制的方式（电机控制的方式）长处长处 对象电机的制约少对象电机的制约少 多台电机的运行可能多台电机的运行可能缺点缺点 低速转矩小低速转矩小 调试范围小调试范围小 启动转矩小启动转矩小改善策对策改善策对策 手动设定转矩提升手动设定转矩提升S500ES500E系列有自动转矩提升功能系列有自动转矩提升功能 变频器容量增加变频器容量增加全系列变频器采用全系列变频器采用输出频率输出电圧100%基准频率转矩提升0恒转矩恒转矩V/f V/f 曲线曲线8 8、变频器的控制模式、变频器的控制模式二、二、V/FV/F控制模式控制模式3 3、转矩提升的设定：、转矩提升的设定：Pr.0 Pr.0（P54P54）

30、通过提高通过提高U/f U/f 比，即提高比，即提高U1U1的值，的值，来补偿来补偿f1f1下调时引起的下调时引起的TkTk的下降。的下降。Pr.0 Pr.0用于设定补偿的电压值，以用于设定补偿的电压值，以百分比的形式给定。百分比的形式给定。例：实验验证例：实验验证V/FV/F控制模式。控制模式。通过实验，可以验证，变频器完全通过实验，可以验证，变频器完全遵循右图所示曲线运行，即：遵循右图所示曲线运行，即：Pr.0 Pr.00 0，Pr.19Pr.19380380（220220），），f f5050时，时，U U380380（220220）。）。0Pr.3基底频率基底频率Pr.0Pr.19（）

31、（）输出电压输出电压输出频率（输出频率（Hz）8 8、变频器的控制模式、变频器的控制模式三、矢量控制模式三、矢量控制模式 P25 P25（原理教程）（原理教程）1 1、先进磁通矢量控制、先进磁通矢量控制 低频时，低频时，U/f U/f 比过大，电压补偿过多，会使励磁比过大，电压补偿过多，会使励磁电流增大，电流增大，MM增大，引起电动机铁心饱和，严重时会引起变频器因过增大，引起电动机铁心饱和，严重时会引起变频器因过流而跳闸，流而跳闸，因此因此U/f U/f 比决不可盲目取大。比决不可盲目取大。然而，在负载变化较大的系统中，负载变动，然而，在负载变化较大的系统中，负载变动，阻抗压降也就变阻抗压降也

32、就变动，而动，而V/f V/f 模式下，模式下，U/f U/f 比设定后是不能随负载而比设定后是不能随负载而变的，因此就会变的，因此就会出现补偿不足及补偿过分的情况。出现补偿不足及补偿过分的情况。先进磁通矢量控制提供了自动转矩补偿功能，先进磁通矢量控制提供了自动转矩补偿功能，通过自学习过程通过自学习过程计算电机常数，根据负载变化来适时调整变频器的输出。计算电机常数，根据负载变化来适时调整变频器的输出。先进磁通矢量控制是通用磁通矢量控制的改进方式、速度波动更小，根据输出频率可以进行最佳的补偿。先进磁通矢量控制FR-A700FR-A700长处长处 低速输出转矩：低速输出转矩：0.5Hz1500.5

33、Hz150 电机温度时速度波动降低电机温度时速度波动降低 速度变动率速度变动率1 1缺点缺点 不可用于多台电机不可用于多台电机 使用非三菱电机时需自学习使用非三菱电机时需自学习控制的方式（电机控制的方式）控制的方式（电机控制的方式）独立控制电机的励磁电流和转矩电流，可以实现非常高的响应速度、独立控制电机的励磁电流和转矩电流，可以实现非常高的响应速度、并且零速时可以输出额定转矩。并且零速时可以输出额定转矩。这种控制方式下，电机的速度必须通过这种控制方式下，电机的速度必须通过PLGPLG反馈获得。反馈获得。矢量控制FR-V500FR-V500FR-A700+FR-A700+选件选件长处长处 速度响

34、应高速度响应高A700A700：300rad/s300rad/s，V500V500：800rad/s800rad/s（对负载急剧变化的适应性强）（对负载急剧变化的适应性强）速度精度高速度变动率速度精度高速度变动率0.01%0.01%控制范围广控制范围广1:15001:1500 转矩控制转矩控制 伺服锁定、零速控制、位置控制伺服锁定、零速控制、位置控制缺点缺点 带带PLGPLG的电机的电机 不可用于多台电机不可用于多台电机 使用非三菱电机时需自学习使用非三菱电机时需自学习控制的方式（电机控制的方式）控制的方式（电机控制的方式）无传感器矢量控制使用不带使用不带PLGPLG电机时、通过自学习获得电机

35、参数，然后根据电压、电流计电机时、通过自学习获得电机参数，然后根据电压、电流计算推定出电机速度、进行矢量控制。算推定出电机速度、进行矢量控制。和使用带和使用带PLGPLG的电机相比，响应性和零速附近的特性要差一些。的电机相比，响应性和零速附近的特性要差一些。FR-A700FR-A700控制的方式（电机控制的方式）控制的方式（电机控制的方式）长处长处 结构简化、可以实现电机高响应结构简化、可以实现电机高响应 （对负载急剧变化的适应性强）（对负载急剧变化的适应性强）A700A700：120rad/120rad/速度精度高速度变动率速度精度高速度变动率 0.5%0.5%控制范围控制范围1:2001:

36、200 转矩控制转矩控制缺点缺点 不可用于多台电机不可用于多台电机 使用非三菱电机时需自学习使用非三菱电机时需自学习7 7、参数设定及实验操作、参数设定及实验操作二、参数说明二、参数说明 10.控制模控制模式式P787 7、参数设定及实验操作、参数设定及实验操作二、参数说明二、参数说明10、控制模式（续）：、控制模式（续）：试验内容无传感器矢量控制试验内容无传感器矢量控制 7 7、参数设定及实验操作、参数设定及实验操作二、参数说明二、参数说明10、控制模式（续）：、控制模式（续）：试验内容无传感器矢量控制试验内容无传感器矢量控制一、参数表一、参数表 详见详见P49：参数表：参数表 二、参数说明

37、二、参数说明1、输出频率范围：、输出频率范围：Pr.1，Pr.2，Pr.18（P55）Pr.1：上限频率；：上限频率；Pr.2：下限频率；：下限频率；Pr.18：高速上限频率；：高速上限频率；可将输出频率上限和下限进行钳位，如设定频率高可将输出频率上限和下限进行钳位，如设定频率高于（低于）于（低于）Pr.1（Pr.2）的设定值，则将输出频率钳位在上限（下）的设定值，则将输出频率钳位在上限（下限）频率。限）频率。在在120Hz以上运行时，以上运行时，Pr.18若设定，则若设定，则Pr.1自动自动变为变为Pr.18的设的设定值。定值。7 7、参数设定及实验操作、参数设定及实验操作二、参数说明二、参

38、数说明2、加减速时间、加减速时间:Pr.7,Pr.8,Pr.20,Pr.21,Pr.44,Pr.45,Pr.110,Pr.111（P58）例：例：设定设定Pr.7=5s，当，当f1=50Hz及及f2=20Hz时，加速时，加速时间为多少？时间为多少？7 7、参数设定及实验操作、参数设定及实验操作20Hz5s2st1=5s，t2=2s.注意：注意：Pr.7所设定的是从所设定的是从0Hz加加 速到速到Pr.20所设定频率的所设定频率的 加速时间。加速时间。Pr.20：加：加/减速基准频率减速基准频率 （出厂设定（出厂设定50Hz）；）；Pr.44,Pr.45：第二功能（：第二功能（RT信号信号ON有

39、效）有效）Pr.110,Pr.111：第三功能（：第三功能（X9信号信号ON有效）有效）二、参数说明二、参数说明3、直流制动：、直流制动：Pr.10，Pr.11，Pr.12（P60）利用设定停止时的直流制动电压，动作时间和开始动利用设定停止时的直流制动电压，动作时间和开始动作的频率，可调作的频率，可调整定位运行等等的停止精度或直流制动的运行时间，使之整定位运行等等的停止精度或直流制动的运行时间，使之适合负荷的要求。适合负荷的要求。Pr.10：直流制动动作频率；：直流制动动作频率；Pr.11：直流制动动作时间；：直流制动动作时间；Pr.12：直流制动电压；：直流制动电压；在减速过程中，当运行频率

40、达到参数在减速过程中，当运行频率达到参数Pr.10设定的动作开始频率时，加直流电设定的动作开始频率时，加直流电压快速制动。通以直流电压制动的时间压快速制动。通以直流电压制动的时间长短由长短由Pr.11设定设定，Pr.12则设定电源电则设定电源电压的百分数作为给定的直流制动电压。压的百分数作为给定的直流制动电压。7 7、参数设定及实验操作、参数设定及实验操作Pr.10操作频率操作频率Pr.12动作电压动作电压动作时间动作时间Pr.117 7、参数设定及实验操作、参数设定及实验操作二、参数说明二、参数说明4、启动频率：、启动频率：Pr.13（P61）；点动频率：）；点动频率：Pr.15，Pr.16

41、（P62）Pr.13设定在启动信号设定在启动信号ON时的开始频率。时的开始频率。点动运行：点动运行：（1）在）在FR-DU04/PU04面板上，在操作流程中的面板上，在操作流程中的“操作模式操作模式”状态状态下，选择下，选择“JOG”，称为，称为PU点动运行。按住点动运行。按住 /，则以，则以Pr.15设设定值运行，松开则停止；定值运行，松开则停止；（2）外部操作模式时，通过输入端子功能选择，）外部操作模式时，通过输入端子功能选择，“JOG”信号信号ON，选择外部点动，以选择外部点动，以Pr.15设定值运行。设定值运行。例：设定频率例：设定频率 Pr.13？Pr.15 Pr.13？运行情况如？

42、运行情况如何？何？不运转。不运转。7 7、参数设定及实验操作、参数设定及实验操作二、参数说明二、参数说明5、频率跳变：、频率跳变：Pr.31 Pr.36（P68）用于防止机械系统固有频率产生的共振，通过设定最用于防止机械系统固有频率产生的共振，通过设定最多三个区域，多三个区域，使其跳过共振发生的频率点。使其跳过共振发生的频率点。注：注：1A、2A或或3A的设定值为跳变点，用这个频率运行。的设定值为跳变点，用这个频率运行。（1）令）令Pr.31=30Hz，Pr.32=35Hz，Pr.31为为频率跳变频率跳变1A点，因此以点，因此以Pr.31的设定值运行，的设定值运行，实际运行在实际运行在30Hz

43、；（2）令）令Pr.31=35Hz，Pr.32=30Hz，同样的，同样的，以以Pr.31的设定值运行，实际运行在的设定值运行，实际运行在35Hz。32313132例：共振频率区域为例：共振频率区域为30Hz35Hz，当当f(设定频率设定频率)=32Hz时，会怎样运行？时，会怎样运行？7 7、参数设定及实验操作、参数设定及实验操作二、参数说明二、参数说明6、参数写入禁止选择：、参数写入禁止选择：Pr.77（P89）；逆转防止选择：）；逆转防止选择：Pr.78（P90）Pr.77 用于防止参数值被意外改写，在现场使用时，用于防止参数值被意外改写，在现场使用时，常需要设定常需要设定以避免现场操作人员

44、的误设定。当以避免现场操作人员的误设定。当Pr.77=1时，除了时，除了Pr.75、Pr.77 和和 Pr.79 以外都不可以写入，同时以外都不可以写入，同时Pr clear,All clear和和User clear被禁止。被禁止。Pr.78防止由于启动信号的误动作而产生的逆转事故。防止由于启动信号的误动作而产生的逆转事故。*在外部运行时，用在外部运行时，用PU的的STOP键停止时会有何情况键停止时会有何情况产生产生?以以STOP键使电机停止时，操作面板上显示键使电机停止时，操作面板上显示“PS”，但没有报警，但没有报警输出。需要断电复位，否则不能运行变频器。输出。需要断电复位，否则不能运行

45、变频器。7 7、参数设定及实验操作、参数设定及实验操作二、参数说明二、参数说明7、操作模式选择：、操作模式选择：Pr.79（P91）Pr.79出厂设定为出厂设定为0，表示可以在操作流程中的，表示可以在操作流程中的“操作操作模式模式”状态下状态下选择操作模式。当选择操作模式。当Pr.79=1或或2时，则操作模式不能在流时，则操作模式不能在流程中切换了。程中切换了。Pr.79=3或或4时，选择组合操作模式，运行频率和启动时，选择组合操作模式，运行频率和启动信号分别从信号分别从PU面板和外部输入信号给定。面板和外部输入信号给定。Pr.79=3：运行频率从：运行频率从PU设定；启动信号外部输入信设定；

46、启动信号外部输入信号；号；Pr.79=4：运行频率外部输入信号；启动信号从：运行频率外部输入信号；启动信号从PU输输入入 /。Pr.79=5时，选择了程序运行功能，相关参数为时，选择了程序运行功能，相关参数为Pr.200至至Pr.231，之，之后会详细介绍。后会详细介绍。7 7、参数设定及实验操作、参数设定及实验操作二、参数说明二、参数说明8、停止选择：、停止选择：Pr.250（P140）当启动信号变为当启动信号变为OFF时，选择停机的方式（减速停止或时，选择停机的方式（减速停止或惯性停止）惯性停止）.（1）Pr.250=9999时；时；（2）Pr.250=9999以外的值；以外的值；经过设定

47、值后，经过设定值后，输出停止。输出停止。启动信号启动信号OFF输出频率输出频率电机惯性停止电机惯性停止OFF启动信号启动信号OFF，经过，经过Pr.250设定的时间后输出停止。设定的时间后输出停止。RUN信号信号启动信号启动信号OFFON当启动信号当启动信号OFF后减速后减速输出频率输出频率减速时间（时间由减速时间（时间由Pr.8设定）设定）7 7、参数设定及实验操作、参数设定及实验操作二、参数说明二、参数说明9、多段速运行：、多段速运行：Pr.4Pr.6，Pr.24Pr.27，Pr.232Pr.239（P57）用参数将多种运行速度预先设定，用输入端子进行用参数将多种运行速度预先设定，用输入端

48、子进行转换。多段速转换。多段速运行操作只能在外部操作模式或是组合操作模式中有效。运行操作只能在外部操作模式或是组合操作模式中有效。Pr.4Pr.6：高中低速的设定；：高中低速的设定；Pr.24Pr.27：4至至7段速设定；段速设定；根据右图所示，通过根据右图所示，通过RH、RM、RL三个控制回路输入端子三个控制回路输入端子ON/OFF信号的排列组合，可以在信号的排列组合，可以在1至至7段速段速之间进行切换。之间进行切换。例：速度例：速度4对应对应011，即，即RM、RL端子置端子置ON时，运行于时，运行于Pr.24所所设定的频率。设定的频率。7 7、参数设定及实验操作、参数设定及实验操作二、参

49、数说明二、参数说明9、多段速运行（续）：、多段速运行（续）：Pr.232Pr.239：8至至15段速设定。段速设定。例：速度例：速度13对应对应1011，即，即RH、RL、REX端子置端子置ON时，运行于时，运行于Pr.237所设所设定的频率。定的频率。如右图所示，如右图所示，8至至15段速的切换需段速的切换需通过通过RH、RM、RL、REX四个输入四个输入端子端子ON/OFF信号的排列组合来实现。信号的排列组合来实现。控制回路的输入端子中并没有控制回路的输入端子中并没有REX信信号端子，因此需用号端子，因此需用Pr.180到到Pr.186中中的任一个参数用于的任一个参数用于 REX 信号的输

50、入信号的输入（详见（详见P131）。）。7 7、参数设定及实验操作、参数设定及实验操作二、参数说明二、参数说明9、多段速运行（续）：、多段速运行（续）：Pr.24Pr.27 及及Pr.232Pr.239出厂设定为出厂设定为9999时，时，4至至15段速段速不生效，只处于不生效，只处于3速设定的场合。外部运行模式下，当模速设定的场合。外部运行模式下，当模拟量输入及拟量输入及多段速同时给定时，多段速设定频率优先；当多段速同时给定时，多段速设定频率优先；当2速以上同速以上同时被选择时，时被选择时，低速信号的设定频率优先；当点动信号及多段速信号同时低速信号的设定频率优先；当点动信号及多段速信号同时置置