1、项目项目2 2 启动机器人自动搬运的作业任务启动机器人自动搬运的作业任务一、一、项目目标项目目标二、二、项目介绍与分析项目介绍与分析三、三、项目任务项目任务四、四、项目知识项目知识五、五、项目实施项目实施一、项目目标一、项目目标1.1.知识目标知识目标（1 1）熟知工业机器人控制箱面板的构成、功能及其操）熟知工业机器人控制箱面板的构成、功能及其操作方法；作方法；（2 2）熟知工业机器人程序的基本构成及示教盒编程方）熟知工业机器人程序的基本构成及示教盒编程方法；法；（3 3）熟知工业机器人程序的单步调试、位置示教方法；）熟知工业机器人程序的单步调试、位置示教方法；（4 4）熟知工业机器人程序自动
2、运行的操作方法及注意）熟知工业机器人程序自动运行的操作方法及注意事项；事项；一、项目目标一、项目目标1.1.知识目标知识目标2.2.能力目标能力目标（1 1）熟练地通过机器人示教盒创建机器人程序文件，）熟练地通过机器人示教盒创建机器人程序文件，并输入已知的机器人程序指令；并输入已知的机器人程序指令；（2 2）熟练地通过示教盒为程序指令中的位置变量进行）熟练地通过示教盒为程序指令中的位置变量进行位置示教；位置示教；（3 3）正确地通过控制箱启动机器人程序，执行自动作）正确地通过控制箱启动机器人程序，执行自动作业任务；业任务；（4 4）会排除一般报警故障。）会排除一般报警故障。一、项目目标一、项目
3、目标1.1.知识目标知识目标2.2.能力目标能力目标3.3.素质目标素质目标（1 1）形成操作谨慎、安全作业的职业忧患意识；）形成操作谨慎、安全作业的职业忧患意识；（2 2）培养共同讨论、相互配合的团队合作精神；）培养共同讨论、相互配合的团队合作精神；（3 3）养成认真负责、坚守岗位的岗位工作态度；）养成认真负责、坚守岗位的岗位工作态度；二、项目介绍与分析二、项目介绍与分析1.1.项目引入项目引入 在上一次项目中，已经讨论了如何使用示教盒来手动控制机器人完成搬运物体的操作任务。本次项目就是在上一次项目基础上，实现自动搬运，并周而复始的动作。二、项目介绍与分析二、项目介绍与分析2.2.项目分析项
4、目分析 启动机器人进行自动作业大致需要两个环节启动机器人进行自动作业大致需要两个环节：一是编制工业机器人自动作业的程序一是编制工业机器人自动作业的程序；二是启动机器人自动运行的操作方法二是启动机器人自动运行的操作方法。这个项目需要操作者具备一定的知识和操作技能，如工业机器人这个项目需要操作者具备一定的知识和操作技能，如工业机器人的程序结构、示教盒编程、程序调试、位置示教及程序自动运行的启的程序结构、示教盒编程、程序调试、位置示教及程序自动运行的启动等基本方法和注意事项。本次项目将针对以上内容展开详细的知识动等基本方法和注意事项。本次项目将针对以上内容展开详细的知识讲解和操作技能训练讲解和操作技
5、能训练。三、项目任务三、项目任务任务任务1.2.11.2.1通过示教盒创建简单的机器人搬运程序通过示教盒创建简单的机器人搬运程序任务任务1.2.21.2.2单步运行程序及示教机器人位置单步运行程序及示教机器人位置任务任务1.2.31.2.3启动机器人程序的自动运行启动机器人程序的自动运行五、项目实施五、项目实施任务任务1.2.1 1.2.1 通过示教盒创建简单的机器人搬运程序通过示教盒创建简单的机器人搬运程序第第1步：机器人系统上电步：机器人系统上电第第2步：选择系统手动模式。步：选择系统手动模式。第第3步：启动示教盒。步：启动示教盒。第第4步：操作示教盒新建程序，以年份加学号后步：操作示教盒
6、新建程序，以年份加学号后2位命名。位命名。五、项目实施五、项目实施任务任务1.2.1 1.2.1 通过示教盒创建简单的机器人搬运程序通过示教盒创建简单的机器人搬运程序第第5步：输入程序。步：输入程序。知识链接第第6步：保存程序步：保存程序任务任务1.2.1 1.2.1 通过示教盒创建简单的机器人搬运程序通过示教盒创建简单的机器人搬运程序五、项目实施五、项目实施第第1步：打开程序步：打开程序任务任务1.2.2 1.2.2 单步运行程序并示教机器人位置单步运行程序并示教机器人位置五、项目实施五、项目实施第第2步：单步执行步：单步执行任务任务1.2.2 1.2.2 单步运行程序并示教机器人位置单步运
7、行程序并示教机器人位置五、项目实施五、项目实施第第2步：单步执行步：单步执行任务任务1.2.2 1.2.2 单步运行程序并示教机器人位置单步运行程序并示教机器人位置五、项目实施五、项目实施无需启动关节伺服，所以只要按压“前进”关节伺服开启后，一直按压F1键 第第3步：位置示教步：位置示教任务任务1.2.2 1.2.2 单步运行程序并示教机器人位置单步运行程序并示教机器人位置五、项目实施五、项目实施选择指令语句切换JOG模式调整抓手位置与姿态示教位置第第1步：手动步：手动JOG控制机器人回到退避点控制机器人回到退避点第第2步：设置自动运行模式步：设置自动运行模式第第3步：启动自动运行前的项目确认
8、步：启动自动运行前的项目确认任务任务1.2.3 1.2.3 启动机器人程序的自动运行启动机器人程序的自动运行五、项目实施五、项目实施程序正确步号正确速度合适自动模式下选中程序复位程序第4步知识链接第第4步：启动自动运行步：启动自动运行任务任务1.2.3 1.2.3 启动机器人程序的自动运行启动机器人程序的自动运行五、项目实施五、项目实施再次观察有无障碍伺服ONSTART初次运行，手持示教盒知识链接第第4步：启动自动运行步：启动自动运行任务任务1.2.3 1.2.3 启动机器人程序的自动运行启动机器人程序的自动运行五、项目实施五、项目实施再次观察有无障碍伺服ONSTART初次运行，手持示教盒项目
9、结束四、项目知识四、项目知识 在本项目各个任务实施的过程，遇到陌生知识时，请在本项目各个任务实施的过程，遇到陌生知识时，请及时查阅以下知识点的讲解部分：及时查阅以下知识点的讲解部分：1.2.1 1.2.1 机器人程序的基本概念机器人程序的基本概念1.2.2 1.2.2 机器人控制箱的面板构成及其功能机器人控制箱的面板构成及其功能1.2.3 1.2.3 机器人系统的常见报警与排除机器人系统的常见报警与排除四、项目知识四、项目知识（1）程序名称）程序名称（2）指令语句列表）指令语句列表（3）位置数据）位置数据1.2.1 1.2.1 机器人程序的基本概念机器人程序的基本概念继续输入程序四、项目知识四
10、、项目知识1、程序名称、程序名称 机器人程序的名称必须使用大写英文字母或数字来命名，名称最长为机器人程序的名称必须使用大写英文字母或数字来命名，名称最长为12个字个字符。在控制箱显示屏上最多只能显示程序名的前符。在控制箱显示屏上最多只能显示程序名的前4个字符，并且会在程序名左边显个字符，并且会在程序名左边显示示“p.”字符（表示程序）。不足字符（表示程序）。不足4个字符时，显示屏会自动在程序名前补个字符时，显示屏会自动在程序名前补0。因此，。因此，最好把机器人程序的名称控制在最好把机器人程序的名称控制在4个字符以内。例如，将机器人的程序名称命为个字符以内。例如，将机器人的程序名称命为“STA”
11、，则控制箱显示屏上显示，则控制箱显示屏上显示“p.0STA”1.2.1 1.2.1 机器人程序的基本概念机器人程序的基本概念继续输入程序四、项目知识四、项目知识2、指令语句列表、指令语句列表 机器人程序指令语句主要由步号、命令语、数据、附随语句、标识语句等元素机器人程序指令语句主要由步号、命令语、数据、附随语句、标识语句等元素组成组成1.2.1 1.2.1 机器人程序的基本概念机器人程序的基本概念继续输入程序四、项目知识四、项目知识2、指令语句列表、指令语句列表 命令语命令语1.2.1 1.2.1 机器人程序的基本概念机器人程序的基本概念继续输入程序四、项目知识四、项目知识2、指令语句列表、指
12、令语句列表 数据数据1.2.1 1.2.1 机器人程序的基本概念机器人程序的基本概念继续输入程序四、项目知识四、项目知识3、位置数据、位置数据 凡是程序语句列表中出现的位置变量都必须有位置数据，否则程序运行时将报凡是程序语句列表中出现的位置变量都必须有位置数据，否则程序运行时将报错错1.2.1 1.2.1 机器人程序的基本概念机器人程序的基本概念继续输入程序四、项目知识四、项目知识1.2.2 1.2.2 机器人控制箱的面板构成及其功能机器人控制箱的面板构成及其功能继续操作面板四、项目知识四、项目知识1.2.3 1.2.3 机器人系统的常见报警与排除机器人系统的常见报警与排除继续操作面板1、异常号码构成、异常号码构成四、项目知识四、项目知识1.2.3 1.2.3 机器人系统的常见报警与排除机器人系统的常见报警与排除2、异常原因分析、异常原因分析（1）查阅）查阅故障手册故障手册（2）查看示教盒显示屏）查看示教盒显示屏继续操作面板四、项目知识四、项目知识1.2.3 1.2.3 机器人系统的常见报警与排除机器人系统的常见报警与排除2、异常原因分析、异常原因分析（1）查阅）查阅故障手册故障手册（2）查看示教盒显示屏）查看示教盒显示屏继续操作面板
