1、课程介绍学习方法学习要求参考文献1.1 1.1 自动控制的基本原理与方式自动控制的基本原理与方式控制理论的发展史控制理论的发展史早期思想早期思想发展历程发展历程应用领域应用领域第一节第一节第二节第二节第三节第三节第四节第四节进蒸汽进蒸汽负载负载速度变大早期思想早期思想(瓦特的离心调节器瓦特的离心调节器)控制理论的发展史控制理论的发展史退出演示第一节第一节第二节第二节第三节第三节第四节第四节进蒸汽进蒸汽负载负载速度变小早期思想早期思想(瓦特的离心调节器瓦特的离心调节器)控制理论的发展史控制理论的发展史退出演示第一节第一节第二节第二节第三节第三节第四节第四节发展历程发展历程经典经典控制理控制理论论
2、现代现代控制理控制理论论智能智能控制理控制理论论控制理论的发展史控制理论的发展史第一节第一节第二节第二节第三节第三节第四节第四节应用领域应用领域应用领域工业航空航天机器人控制导弹制导核动力生物医学环境管理家用电器第一节第一节第二节第二节第三节第三节第四节第四节v自动控制：自动控制：v在没有人直接参与的在没有人直接参与的情况下，利用控制装情况下，利用控制装置使被控对象自动的置使被控对象自动的按照预定的规律运行。按照预定的规律运行。v自动控制系统：自动控制系统：v指能够对被控对象的工指能够对被控对象的工作状态进行自动控制的作状态进行自动控制的系统。系统。自动控制基本概念自动控制基本概念1 1开环控
3、制与闭环控制开环控制与闭环控制 开环控制是指系统的被控制开环控制是指系统的被控制量（输出量）只受控于控制作量（输出量）只受控于控制作用，而对控制作用不能反施任用，而对控制作用不能反施任何影响的控制方式何影响的控制方式。开环控制系统方框图开环控制开环控制基本控制方式基本控制方式Uc电压变大第一节第一节第二节第二节第三节第三节第四节第四节开环控制开环控制Uc电压变小电压变大第一节第一节第二节第二节第三节第三节第四节第四节开环控制开环控制Uc电压变小电压变大第一节第一节第二节第二节第三节第三节第四节第四节开环控制开环控制Uc电压变小电压变大第一节第一节第二节第二节第三节第三节第四节第四节开环控制开环
4、控制Uc电压变小电压变大第一节第一节第二节第二节第三节第三节第四节第四节开环控制开环控制Uc电压变小第一节第一节第二节第二节第三节第三节第四节第四节闭环控制（以转速调节为例）闭环控制（以转速调节为例）比较器功率放大Uc下一步第一节第一节第二节第二节第三节第三节第四节第四节闭环控制（闭环控制（负载变化负载变化）比较器功率放大Uc上一步负载减小，上升加快第一节第一节第二节第二节第三节第三节第四节第四节闭环控制（负载减小，转速加快）闭环控制（负载减小，转速加快）比较器功率放大Uc上一步电机转速加快第一节第一节第二节第二节第三节第三节第四节第四节闭环控制（闭环控制（负载减小，转速加快，测速发电机转速加
5、快）负载减小，转速加快，测速发电机转速加快）第二节第二节 开环与闭环控制开环与闭环控制比较器功率放大Uc上一步测速发电机转速加快第一节第一节第二节第二节第三节第三节第四节第四节闭环控制（闭环控制（负载减小，转速加快，测速发电机转速加快，反馈电压增大）负载减小，转速加快，测速发电机转速加快，反馈电压增大）比较器功率放大Uc上一步反馈电压增大第一节第一节第二节第二节第三节第三节第四节第四节闭环控制（以转速为例）闭环控制（以转速为例）比较器功率放大Uc上一步比较结果减小第一节第一节第二节第二节第三节第三节第四节第四节闭环控制（以转速调节为例）闭环控制（以转速调节为例）第二节第二节 基本控制方式基本控
6、制方式比较器功率放大Uc上一步输出电压减小第一节第一节第二节第二节第三节第三节第四节第四节闭环控制（以转速调节为例）闭环控制（以转速调节为例）比较器功率放大Uc上一步电机转速减慢第一节第一节第二节第二节第三节第三节第四节第四节闭环控制（以转速调节为例）闭环控制（以转速调节为例）比较器功率放大Uc上一步上升速度减慢第一节第一节第二节第二节第三节第三节第四节第四节课堂讨论课堂讨论试分析该位置自动控制系统，指出输入量，输出量，控试分析该位置自动控制系统，指出输入量，输出量，控制方式？画出其功能框图？制方式？画出其功能框图？第三节第三节 控制系统的分类控制系统的分类控制系统线性系统非线性系统连续系统离散系统随动系统恒值系统第一节第二节第三节第四节第四节第四节 控制系统性能指标控制系统性能指标稳定性稳态性能暂态性能第一节第一节第二节第二节第三节第三节第四节第四节稳定系统不稳定系统稳定性稳态性能暂态性能第一节第一节第二节第二节第三节第三节第四节第四节第四节第四节 控制系统基本要求控制系统基本要求有差系统无差系统稳定性稳态性能暂态性能第一节第一节第二节第二节第三节第三节第四节第四节第四节第四节 控制系统基本要求控制系统基本要求稳定性稳态性能暂态性能第一节第一节第二节第二节第三节第三节第四节第四节本次课小结本次课小结课后作业课后作业 1-1
