1、熟悉工业机器人示教器的编辑界面掌握工业机器人程序指令/宏指令的指令格式、参数含义及其用法能使用工业机器人程序指令/宏指令完成机器人的轨迹控制123 学习目标项目六 FANUC机器人示教器编辑界面,从上到下分成三个部分:信息提示栏、指令编写栏和功能菜单栏。信息提示栏提示的信息主要有:当前执行的程序名称、当前执行 的行号、当前的运行模式、当前程序运行状态等。指令编写栏显示的是当前的程序、程序执行 时光标指向当前执行的指令行，功能菜单行有程序编写、编辑等需要的操作功能。当前执行的程序名程序运行状态速度倍率当前示教的坐标系程序指令当前编辑的程序名功能菜单程序结束标记 工业机器人示教器的编辑界面、动作指
2、令的介绍 所谓动作指令，是指以指定的移动速度和移动方法使机器人向作业空间内的指定位置移动的指令。动作类型:指定向指定位置的轨迹控制;位置数据:对机器人将要移动的位置进行示教;移动速度:指定机器人的移动速度;定位类型:指定是否在指定位置定位。程序行号位置指示符定位类型：FINECNT动作附加直流动作类型：J:JointL:LineearC:Circular位置数据：Pi:一般位置PRi:位置寄存器i:位置号速度单位：%mm/seccm/minj速度值 工业机器人的动作指令（1）动作类型FANUC工业机器人运动类型有:不进行轨迹控制/姿势控制的关节运动(J)、进行轨迹 控制/姿势控制的直线运动(L
3、)以及圆弧运动(C)。关节运动(Joint)。关节运动是将机器人移动到指定位置的基本移动方法，机器人沿着所有轴同时加速，在示教速度下移动后，同时减速后停止。移动轨迹通常为非线性。在对结束点进行示教时记录动作类型。关节移动速度的指定，从(相对最大移动速度的百分比)sec、msec中选择。关节移动中的工具姿势不受到控制。工业机器人的动作指令 直线运动(Linear)直线运动是以线性方式对从动作开始点到结束点的工具中心点移动轨迹进行控制的一 种移动方法。在对结束点进行示教时记录动作类型，直线移动速度的指定。从 mm/sec、cm/min、inch/min、sec、msec中选择。将开始点和目标点姿势
4、进行分割后对 直线移动中的工具姿势进行控制。工业机器人的动作指令 圆弧运动(Circular)，圆弧运动是从动作开始点通过经由点到结束点以圆弧方式对工具中心点移动轨迹进行控制的一种移动方法。其在一个指令中对经由点和目标点进行示教，圆弧移动速度的指定。从mm/sec、cm/min、inch/min、sec、msecmm 中()位置数据 P:一般位置。例:JP 100%FINE PR:位置寄存器。例:JPR1100%FINE 工业机器人的动作指令 (3)定位类型 根据定位类型，定义动作指令中的机器人的动作结束方式。标准情况下，定位类型有两种。例:移动速度和速度倍率一定CNT 值一定 工业机器人的动
5、作指令方法一()将 TP开关转到 ON(开)状态()进入编辑界面()移动机器人到所需要位置()按住【SHIFT】键 【F1】POINT(点)键()编辑界面内容将生成动作指令 工业机器人动作指令的示教方法二()进入编辑界面。()按【F1】POINT(点)。()移动光标选择合适的动作指令格式，按【ENTER】(回车)确认生成动作指令，将当前机器人的位置记录下来。注:此后通过【SHIFT】【POINT】(点)记录的动作指令都将使用当前所选的默认格式，直到选择其他的格式为默认格式。工业机器人动作指令的示教 寄存器指令是进行寄存器的算术运算的指令，寄存器支持“”“”“”“/”四则运算和多项式。常用寄存器
6、的类型分为:数值寄存器 R 1、位置寄存器 PR i,j，其中，i=1，2，3为寄存器号。1、数值寄存器指令 数值寄存器指令是进行寄存器算术运算的指令。数值寄存器用来存储某一整数值或小 数值的变量。标准情况下提供有 200个数值寄存器。工业机器人的寄存器指令2、位置寄存器指令PR i 位置寄存器指令是进行位置寄存器的算术运算的指令，位置寄存器指令可进行代入、加算、减算处理。以与寄存器指令相同的方式记述。位置寄存器是记录位置信息的寄存器，可以进行加减运算，用法和数值寄存器类似。工业机器人的寄存器指令、寄存器值的查看与指令添加 (1)数值寄存器值的查看 数值寄存器值查看的步骤:按【DATA】（数据
7、）键，再按【F1】(TYPE)(类型)移动光标选择 PositinReg(位置寄存器)。按【ENTER】(回车)键。把光标移至寄存器号后，按【ENTER】(回车)键，输入注释。把光标移到值处，按【F4】POSITON(位置)键，显示具体数据信息。注释值 工业机器人的寄存器指令 (2)位置寄存器值的查看 位置寄存器值查看的步骤:按【DATA】（数据）键，再按【F1】(TYPE)(类型)移动光标选择 PositionReg(位置寄存器)，按【ENTER】(回车)键。把光标移至寄存器号后，按【ENTER】(回车)键，输入注释。把光标移到值处，按【F4】POSITION(位置)键，显示具体数据信息。(
8、若值显示为，则表示记录具体数据，若值显示为，则表示未示教记录任何数据。)工业机器人的寄存器指令按【F5】REPRE(形式)键，移动光标到所需要的项并【ENTER】(回车)键或通过数字键，可以切换数据形式。把光标移至数据，可以用数字键直接修改数据。Cartesian:直角坐标 Joint:关节坐标 工业机器人的寄存器指令 (3)寄存器指令的添加 寄存器在程序中的添加步骤:进入编辑界面。按【F1】INST(指令)键，显示控制指令一览。选择 Registers(寄存器计算指令)。按【ENTER】(回车)键确认。工业机器人的寄存器指令选择所需要的指令格式，按【ENTER】(回车)键确认。根据光标位置选
9、择相应的项，输入值。工业机器人的寄存器指令 I/O(输入/输出信号)指令，是改变向外围设备的输出信号状态，或读出输入信号状态的指令。常用I/O 指令有:(系统)数字 I/O指令、机器人(数字)I/O指令、模拟I/O 指令、组 I/O 指令。1、数字 I/O 指令的介绍 数字输入(DI)和数字输出(DO)，指是用户可以控制的输入/输出号。()R i DI i，R i DI i 指令，将数字输入的状态(ON=1、ON=1、OFF=0)存储到寄存器中。例:R 1=D。RR 3=DIR 4 工业机器人的 I/O 指令 ()DO i=ON/OFF，DO i=ON/OFF指令，接通或者断开所指定的数字输出
10、信号。例:R 1 =ONRR 3=OFF 工业机器人的 I/O 指令 ()DO i=PULSE，时间，DO i=PULSE指令，仅在所指定的时间内接通 所指定的数字输出信号。在没有指定时间的情况下，脉冲输出由$DEFPULSE(单位 0.SSEC)所指定的时间。例:DO 1=PULSE，DO 2=PULSE，0.2sec。DOR 3，1.2sec。工业机器人的 I/O 指令 ()DO i=R i，DO i=R i 指令。根据所指定的寄存器的值，接通或者断开所指定的数字输出信号。若寄存器的值为 0 就断开，若是 以外的值就接通。例:DO 1=RDOR 5=RR 1 工业机器人的 I/O 指令机器
11、人io和模拟io2023-2-13 2、组 I/O 指令的介绍，组输入(GI)以及组输出(GO)指令。对几个数字输入/输出信号进行分组，以一个指令来控制这些信号。()R i=GI i，R i=GI指令，将所指定组输入信号的二进制数值转换为十进制的数值，代入所指定的寄存器中。例:R 1=GI i RR 3=GIR 4 ()GO i=(值)，(值)指令，将经过二进制变换后的值输出到所指定的群组输出。例:GO 1=0GOR 3=3275 工业机器人的 I/O 指令 ()GO i=R i，GO i =R i 指令，将所指定寄存器的值经过二进制变换后输出到 指定的组输出中。例:GO 1=R 2 GOR
12、5=RR 1 工业机器人的 I/O 指令、I/O 指令在程序中的添加 I/O指令在程序中的添加步骤:()进入编辑界面 ()按【F1】INST(指令)键，显示控制指令一览。()选择 I/O信号，按【ENTER】(回车)键确认。工业机器人的 I/O 指令 ()选择 I/O信号，按【ENTER】(回车)键确认。选择所需要的项，按【ENTER】(回车)键确认。()根据光标位置输入值或选择相应的项并输入值。工业机器人的 I/O 指令 1、条件比较指令 IF 条件比较指令IF:若条件满足，则转移到所指定的跳转指令或子程序调用指令；若条件不满足，则执行下一条指令。可以通过逻辑运算符“or”(或)和“and”
13、(与)将多个条件组合在一起，但是“or、”(或)和“and”(与)不能在同一行中使用。工业机器人条件比较指令与条件选择指令 2、条件选择指令SELECT 条件选择指令 SELECT:根据寄存器的值转移到所指定的跳跃指令或子程序调用指令。工业机器人条件比较指令与条件选择指令 2、条件比较指令与条件选择指令的使用步骤 条件比较指令与条件选择指令的使用步骤:()进入编辑界面()按【F1】I NST(指令)键，进入指令选择画面()选择 IF/SELECT，按【ENTER】(回车)键选择需要的值。工业机器人条件比较指令与条件选择指令 ()选择所需要的项，按【ENTER】(回车)键确认。输入相应的值，完成
14、条件比较指令的编写。工业机器人条件比较指令与条件选择指令 ()选择所需要的项，按【ENTER】(回车)键确认。输入相应的值，完成条件比较指令的编写。工业机器人条件比较指令与条件选择指令wait LBL JMP？2023-2-13 1、程序调用指令 CALL 程序调用指令 CALL:使程序的执行转移到其他程序(子程序)的第一行后执行该程序。工业机器人程序调用 1、程序调用指令的使用步骤 程序调用指令的使用步骤:()进入编辑界面。()按下【F1】INST(指令)；进入指令选择画面。()选择 CALL(调用)；按【ENTER】(回车)键进入。工业机器人程序调用 ()选择 CALL program(调
15、用程序)，进入调用程序画面。要调用宏，按下【F2】MACRO(宏)。显示宏名称一览，按下【F1】PROGRAM(程序)时，返回程序一览。要使用字符串寄存器间接指定调用目的地的程序名，按下【F4】INDIRECT(间接)。要直接输入程序名时，按下【F5】STRINGS(字符串)，输入程序名。工业机器人程序调用 ()在所显示的程序中，选择要调用的程序，完成程序的调用。()将光标指向调用目的地程序名，按下【ENTER】键时，编辑对象就被切换到调用目的地程序，按下【PREV】键时，编辑对象返回原先的程序，也可以从调用目的地程序进一步切换到下一个调用目的地程序。最多可以切换调用目的地程序 5 次，每次
16、按下【PREV】键，就返回原先的程序。ENTERPREV工业机器人程序调用 1、偏移指令OFFSET OFFSETCONDITIONPR(偏移条件)通过偏移指令可以将原有的点偏移，偏移量由位置寄存器决定。偏移条件指令一直有效到程序运行结束或者下一个偏移条件指令被执行 注:偏移条件指令只对包含有附加运动 指令 OFFSET(偏移)的运动语句有效。.偏移指令的使用步骤 偏移指令的使用步骤:()进入编辑界面。()按下【F1】INST(指令)。工业机器人偏移指令 ()选择Oddset/Frames(设定偏移/坐标)。按【ENTER】键进入 ()选择 OFFSETCONDITION(偏移 OFFSET
17、条件)项，按【ENTER】键进入。工业机器人偏移指令()选择 PR 项，并输入偏移的条件号即可。注:具体的偏移值可在 DATA(数据)PositionReg(位置寄存器)中设置。工业机器人偏移指令偏移例子？2023-2-131、工具坐标系/用户坐标系选择指令 UTOOL_NUM/UFRAME_MUN 工具坐标系选择指令:改变当前所选的工具坐标系编号。用户坐标系选择指令:改变当前所选的用户坐标系编号。2、坐标系选择指令的使用步骤 坐标系选择指令的使用步骤:()进入编辑界面。()按【F1】INST(指令)键，进入指令选择画面。工业机器人坐标系选择指令 ()选择 Offset/Frames(偏移/坐
18、标系)，按【ENTER】(回车)键。()选择所需要的项，按【ENTER】(回车)键确认，输入相应的值，完成坐标系选择指令的编写。工业机器人坐标系选择指令 1、其他指令 其他指令包括:用户报警指令:UALM i 计时器指令:TIMER i 倍率指令:OVERIDE 注释指令:!(Remark)!消息指令:Messagemessage2、其他指令的使用步骤 其他指令的使用步骤:()进入编辑界面()按【F1】INST(指令)，进入指令选择画面工业机器人其他指令()选择 Miscellaneous(其他)，按【ENTER】(回车)键进入其他指令画面其他指令画面()选择所需要的指令项，按【ENTER】(
19、回车)键确认。()输入相应的值/内容。工业机器人其他指令 宏指令:宏指令是指将若干程序指令集合在一起，一并执行的指令。宏有以下应用方式:()作为程序中的指令启动。()通过TP 上的手动操作画面启动。()通过 TP 上的用户键启动。()通过 SDI，RDI，UI 信号启动。宏指令应用方式1、宏指令的启动设备()mv 1 到 MF 9 9 MANUALFCTS菜单(手动操作菜单。)()UK 1 到UK 7 用户键 1 到 7。()SU 1 到 SU 7 用户键 1 到 7+SHIFT 键。()SP 4 到 SP 5 用户按钮 1 和 2。()DI 1 到 DI 9 数字输入。()RI 1 到 RI
20、 24 机器人输入。设置宏指令2、宏指令的设置方法 创建宏程序(宏程序的创建和普通程序一样):()依次按键【MENU】(菜单)SETUP(设置)()按【F1】TYPE(类型)，选择 Macro(宏)进入宏指令设置界面。()将光标移至 Instructionname(指令名称)。按【ENTER】(回车)键输入指令名称设置宏指令 ()将光标移至 Program(程序)，按【F4】CHOICE(选择)，选择需要执行的程序 ()将光标移至Assign(分配)的“”处，按【F4】CHOICE(选择)。设置宏指令 ()选择好方式后，将光标移动至Assign(分配)的“”处，输入数字设置设备号设置宏指令 1、在示教器中的MANUAL FCTNS画面中执行 首先在宏指令设置界面设置启动方式为 MF 的宏指令 依次按键【MENU】(菜单)MANUAL FCTNS(手动操作)按【ENTER】（回车）键后进入 按住【SHIFT】的同时按下【F3】EXEC（执行），即可运行程序。执行宏指令2、使用示教器上的用户键执行 示教器上的用户键分布，注意：注意：对于UK，直接按用户键执行（一般情况下，UK都在出厂前被定义了，具体功能见键帽上的标识）对于SU，按住SEIFT键的同时，按用户键执行。执行宏指令 谢谢观看！
