1、机器人谐波减速器曾宁 13721455上海大学目录v谐波减速器的简单介绍v谐波减速器视频v一种新型的谐波减速器1.1 谐波减速器的结构它主要由三个基本构件组成：（1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮），它相当于行星系中的中心轮；（Zg)（2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮），它相当于行星齿轮；(Zr)（3）波发生器B，它相当于行星架。Zg=Zr+21.2谐波减速器的传动比(错齿运动）1.刚轮固定，波发生器主动，i1=-Zr/2.2.柔轮固定，波发生器主动i2=Zg/2=(Zr+2)/2=i1+13,波发生器固定，刚轮主动，i3=Zr/Zg.1.2谐波减速器的特点v承载能力高 谐波传动中，齿与齿的啮合是面
2、接触，加上同时啮合齿数（重叠系数）比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。v传动比大 单级谐波齿轮传动的传动比，可达 i=70500。v体积小、重量轻。v传动效率高、寿命长。v传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高。v由于柔轮承受较大的交变载荷，因而对柔轮材料的抗疲劳强度、加工和热处理要求较高，工艺复杂。1.3谐波减速器的问题v不适用于小速比传动v径向变形量较大，容易疲劳破坏1.4如何实现减速以及谐波减速器传动比v视频连接v视频连接21.5谐波减速器应用谐波减速器除应谐波减速器除应用于机器人以外，用于机器人以外，还运用于数控、还运用于数控、卫星。卫星。2.1复合式谐波减速器结构2.2复合式谐波减速器工作原理2.2复合式谐波减速器工作原理2.2谐波减速器和复合式谐波减速器的传动比计算对比v 谐波减速器 i=-Zg/2v 复合式谐波减速器 )2/(ZiigTHbTg2.3复合式谐波减速器优点v在普通谐波减速器的基础上，多了一级内置于波发生器的行星轮减速器，增大了传动比，传动更加平稳v是谐波减速器和行星轮减速器的结合v谢谢！
