1、 机器人培训机器人培训 第二天第二天 SGMOTOMAN 2 机器人的坐标系机器人的坐标系 2.1 机器人轴与坐标系机器人轴与坐标系 机器人各轴的名称 2 机器人的坐标系机器人的坐标系 关节坐标系 直角坐标系 圆柱坐标系 工具坐标系 用户坐标系 2 机器人的坐标系机器人的坐标系 2.2 基本操作基本操作 2.2.1 坐标系的选择坐标系的选择 关节 直角（圆柱） 工具 用户 2 机器人的坐标系机器人的坐标系 2.2.2 手动速度的选择手动速度的选择 用手动速度键进行选择 按手动速度 高 键，每按一次，手动速度按以下顺序变化： 微动、低、 中、高。 按手动速度 低 键，每按一次，手动速度按以下顺序
2、变化： 高、中、低、 微动。 2 机器人的坐标系机器人的坐标系 2.3 关节坐标系关节坐标系 2 机器人的坐标系机器人的坐标系 2.4 直角坐标系直角坐标系 2 机器人的坐标系机器人的坐标系 2.5 圆柱坐标系圆柱坐标系 2 机器人的坐标系机器人的坐标系 2.6 工具坐标系工具坐标系 2.6.1 轴动作轴动作 工具坐标系把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z 轴，把坐标 定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。 2 机器人的坐标系机器人的坐标系 工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无 关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。
3、 建立工具坐标系的主要目的把控制点转移到工具的尖端点上。 2 机器人的坐标系机器人的坐标系 2.7工具尺寸的设定工具尺寸的设定 2.7.1 工具文件的登录工具文件的登录 工具文件的个数 输入坐标值 2 机器人的坐标系机器人的坐标系 操作步骤 说 明 1 选择主菜单的机器人 2 选择 工具 S2C333:指定工具号切换（1：可切换；0： 不可切换） 2 机器人的坐标系机器人的坐标系 操作步骤 说 明 3 选择想要的工具号 4 选择要输入坐标值的轴 进入输入数值状态 5 输入坐标值 6 按 回车键 2 机器人的坐标系机器人的坐标系 2 机器人的坐标系机器人的坐标系 2.7.2工具校验工具校验 工具
4、校验 工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能。使用此功能可 自动算出工具控制点的位置，输入到工具文件。 示教 进行工具校验，需以控制点为基准示教5 个不同的姿态 (TC1 至 5)。 2 机器人的坐标系机器人的坐标系 操作步骤 说 明 1 选择主菜单的 机器人 2 选择 工具 3 选择想要的工具号 4 选择菜单的实用工具 5 选择 校验 2 机器人的坐标系机器人的坐标系 操作步骤 说 明 6 选择机器人 7 选择“位置” 8 用轴操作键将机器人 移到想要去的位置 2 机器人的坐标系机器人的坐标系 操作步骤 说 明 9 按 修改 、 回车键 10 选择“完成” 2 机器人的坐标系机器人
5、的坐标系 校验数据的清除 操作步骤 说 明 1 选择菜单的数据 2 选择清除数据 3 选择“是” 2 机器人的坐标系机器人的坐标系 控制点的确认 操作步骤 说 明 1 按坐标键 2 选择想要的工具号 3 用轴操作键转动 R、B、T 轴 2 机器人的坐标系机器人的坐标系 2.7.3选择工具号码选择工具号码 操作步骤 说 明 1 按坐标键设定工具坐标 2 按 转换 + 坐标，显示工具 坐标号码选择画面。 3 选择所希望的工具坐标号码。 2 机器人的坐标系机器人的坐标系 2 机器人的坐标系机器人的坐标系 2.8 用户坐标系用户坐标系 2.8.1 用户坐标系用户坐标系 最多可登录24 个用户坐标系 2
6、 机器人的坐标系机器人的坐标系 2.8.2 用户坐标系的使用范例用户坐标系的使用范例 有多个夹具台时 当进行排列或码垛作业时 传送同步运行时 2 机器人的坐标系机器人的坐标系 2.9用户坐标的设定用户坐标的设定 2.9.1用户坐标用户坐标 用户坐标的定义 ORG、XX、XY 为三个定义点。 用户坐标文件个数24 2 机器人的坐标系机器人的坐标系 2.9.2用户坐标的设定用户坐标的设定 用户坐标文件的选择 操作步骤 说 明 1 选择主菜单的 机器人 2 选择用户坐标 3 选择所希望的用户坐标 号码。 2 机器人的坐标系机器人的坐标系 用户坐标的示教 操作步骤 说 明 1 选择机器人 2 选择“设
7、定位置” 2 机器人的坐标系机器人的坐标系 操作步骤 说 明 3 通过轴操作键将机器人 移动到想要到的位置 4 按修改 、 回车键 5 选择“完成” 2 机器人的坐标系机器人的坐标系 用户坐标数据的清除 操作步骤 说 明 1 选择菜单下的数据 2 选择清除数据 3 选择“是” 2 机器人的坐标系机器人的坐标系 2.9.3 用户坐标系号码的选择用户坐标系号码的选择 操作步骤 说 明 1 按坐标键，设定用户坐标 2 按 转换 + 坐标，显示用 户坐标号码选择画面。 3 选择所希望的用户坐标码。 2 机器人的坐标系机器人的坐标系 2.10 工具尖端点的操作 2.10.1 控制点不变的操作 4 示教示
8、教 4.1 示教前的准备示教前的准备 4.1.1 急停键的确认急停键的确认 4.1.2 示教模式及安全性保证示教模式及安全性保证 4.2.1 示教画面示教画面 4 示教示教 4.2.2 插补方式与再现速度的种类插补方式与再现速度的种类 机器人再现时，决定程序点采取何种轨迹移动的称为插补方式，并把此 时程序点间的移动速度称为再现速度。 关节插补 机器人在未规定采取何种轨迹移动时，使用关节插补。 直线插补 用直线插补示教的程序点，以直线轨迹移动 4 示教示教 圆弧插补 单一圆弧 连续圆弧 4 示教示教 自由曲线插补 单一自由曲线 连续自由曲线 4 示教示教 设定位置等级 位置等级是指机器人经过示教
9、的位时的接近程度。 编辑 “显示位置等级” 操作步骤 说 明 1 选择移动命令 4 示教示教 操作步骤 说 明 2 选择位置等级的“未使用” 3 选择“PL” 4 按回车键 5 按回车键 4 示教示教 经过点 P2, P4, 和 P5:MOVL V=138 PL=3 到位点 P3 和 P6:MOVL V=138 PL=0 输入参考点命令 参考点命令 是指设定摆焊壁点等辅助点的位置数据的命令。参考点命令 用REFP 来表示 输入定时命令 定时命令是使机器人在设定的时间内停止动作的命令。 4 示教示教 4.3 确认程序点确认程序点 4.3.1 前进前进/ 后退操作后退操作 前进 : 机器人按程序点
10、号顺序移动。只按 前进 键时只执行移动命 令。同时按 联锁+ 前进 键时，执行所有的命令。同时按 转换+ 前进 键时，连续执行移动命令。 后退 : 机器人逆程序点号移动。只执行移动命令。 前进/ 后退操作的注意事项 前进运动 后退运动 4 示教示教 前进/ 后退的圆弧运动 前进/ 后退的自由曲线运动 4 示教示教 试运行 4.4 修改程序点修改程序点 4.4.1 要修改的程序内容画面的显示要修改的程序内容画面的显示 当前调出的程序 新调出的程序 4 示教示教 4.4.6 修改参考点命令修改参考点命令 4 示教示教 4.4.7 修改定时命令修改定时命令 4 示教示教 4.5 修改程序修改程序 4
11、.5.1 调出程序调出程序 4.5.2 与程序相关的画面与程序相关的画面 程序信息画面 注 ：第2和7项能改。 （7） 编辑锁定在此画面可显示编辑锁定的设定状 态，是“开”或是“关”，并可在此画面进行编辑。第2和7项能改。 4 示教示教 程序内容画面 命令位置画面 4 示教示教 程序容量画面 4.6 命令编辑命令编辑 4 示教示教 4.6.1 命令组的说明命令组的说明 按 命令一览 键 显示命令组一览对话框。 12 基本命令一览表基本命令一览表 12.1 移动命令移动命令 MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN#(16)=ON 12 基本命令一览表基本命令一览表 1
12、2.2 输入输出输入输出I/O 命令命令 12 基本命令一览表基本命令一览表 12.3 控制命令控制命令 12 基本命令一览表基本命令一览表 12.3 控制命令控制命令 12 基本命令一览表基本命令一览表 12.4 平移命令平移命令 12.5 演算命令演算命令 4 示教示教 4.6.3 命令的追加命令的追加 操作步骤 说 明 1 在程序内容画面把 光标移到地址区 2 按命令一览键 3 选择命令组 4 选择要插入的命令 4 示教示教 操作步骤 说 明 5 修改附加项、变量数据 4 示教示教 操作步骤 说 明 5 要修改附加项的数据 类型时，把光标移到 附加项的 上，按选 择键，选择数据类型。 6
13、 按插入键，按回车 键 4 示教示教 4.6.3 命令的删除命令的删除 操作步骤 说 明 1 在程序内容画面移 动光标 在示教模式下 2 把光标移到欲删除 行的地址区 3 按删除、回车键 4 示教示教 4.6.4 命令的修改命令的修改 操作步骤 说 明 1 在程序内容画面，把 光标移到地址区 2 按命令一览键 3 选择命令键 4 选择要修改的命令 4 示教示教 操作步骤 说 明 5 修改附加项、变量数据 4 示教示教 操作步骤 说 明 5 要修改附加项的数据类 型时，把光标移到附加项 的 上，按选择键，选 择数据类型。 6 按修改键，按回车键 4 示教示教 4.6.6 修改附加项的数据修改附加
14、项的数据 操作步骤 说 明 1 把光标移到命令区 2 选择要修改数据的行 3 把光标移到要修改的数据上 4 输入数值 5 按回车键 4 示教示教 4.6.7 修改附加项修改附加项 操作步骤 说 明 1 把光标移到命令区 2 选择要修改附加项的行 3 选择命令 4 在详细编辑画面，选择变更附加项 5 在选择对话框中选择附加项 6 按回车键 7 按回车键 4 示教示教 4.6.8 追加附加项追加附加项 操作步骤 说 明 1 把光标移到命令区 2 选择要追加附加项的行 3 选择命令 4 示教示教 操作步骤 说 明 4 在详细编辑画面，选择 追加附加项 5 在选择对话框中选择欲 插入的附加项 6 按回车键 7 按回车键 4 示教示教 4.6.9 删除附加项删除附加项 操作步骤 说 明 1 把光标移到命令区 2 选择要删除的附加 项的行 3 选择命令 4 示教示教 操作步骤 说 明 4 在详细编辑画面，选择 删除附加项 5 在选择对话框中选择 “未使用” 6 按回车键 7 按回车键
