1、机械控制工程基础一、填空题1. 线性控制系统最重要的特性是可以应用 叠加 原理，而非线性控制系统则不能。2反馈控制系统是根据输入量和 反馈量 的偏差进行调节的控制系统。3. 根据自动控制系统是否设有反馈环节来分类，控制系统可分为_开环_控制系统、_闭环_控制系统。4. 根据系统输入量变化的规律，控制系统可分为 恒值 控制系统、 随动 控制系统和 程序控制系统。5. 如果在系统中只有离散信号而没有连续信号，则称此系统为离散(数字)控制系统，其输入、输出关系常用差分方程来描述。6. 根据控制系统元件的特性，控制系统可分为_线性_ 控制系统、 非线性_控制系统。7. 线性控制系统其输出量与输入量间的
2、关系可以用 线性微分 方程来描述。8. 对于一个自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面：稳定性、 快速性 和准确性。9. 在控制工程基础课程中描述系统的数学模型有微分方程 、传递函数等。10. 传递函数的定义是对于线性定常系统,在零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。11. 传递函数的组成与输入、输出信号无关，仅仅决定于 系统本身的结构和参数 ，并且只适于零初始条件下的 线性定常 系统。12. 瞬态响应是系统受到外加作用激励后，从初始状态到最终稳定状态的响应过程。13. 脉冲信号可以用来反映系统的抗冲击能力。14. 单位斜坡函数t的拉氏变换为 。15. 单位阶跃信号的拉氏
3、变换是 1/s 。16在单位斜坡输入信号作用下，0型系统的稳态误差ess= 。17. I型系统在单位阶跃输入下，稳态误差为 0 ，在单位加速度输入下，稳态误差为 。 18. 一阶系统的单位阶跃响应的表达是。19决定二阶系统动态性能的两个重要参数是阻尼系数和 无阻尼固有频率n 。20. 二阶系统的典型传递函数是。21二阶衰减振荡系统的阻尼比的范围为。22. 二阶系统的阻尼比为 0 时，响应曲线为等幅振荡。23. 系统输出量的实际值与 输出量的期望值 之间的偏差称为误差。24. 系统的稳态误差与输入信号的形式及系统的结构和参数或系统的开环传递函数有关。25. 分析稳态误差时，将系统分为0型系统、I
4、型系统、II型系统，这是按开环传递函数的 积分 环节数来分类的。26. 用频域法分析控制系统时，最常用的典型输入信号是 正弦函数 。27线性定常系统在正弦信号输入时，稳态输出与输入的相位移随频率而变化的函数关系称为 相频特性 。28. 频率响应是系统对正弦输入稳态响应，频率特性包括幅频和相频两种特性。29. 用频率法研究控制系统时，采用的图示法分为极坐标图示法和_对数坐标_图示法。30积分环节的对数幅频特性曲线是一条直线，直线的斜率为 20 dBdec。310型系统对数幅频特性低频段渐近线的斜率为 0 dB/dec，高度为20lgKp。32. 从0变化到+时，惯性环节的频率特性极坐标图在 第四
5、 象限，形状为 半圆。33. G(s)=的环节称为 惯性 环节。34设系统的频率特性为，则称为 实频特性 。35. 反馈控制系统开环对数幅频特性三频段的划分是以c（截止频率）附近的区段为中频段，该段着重反映系统阶跃响应的稳定性和快速性；而低频段主要表明系统的 稳态性能 。36.二阶系统的阻尼系数=_0.707_时，为最佳阻尼系数。这时系统的平稳性与快速性都较理想。37. 如果系统受扰动后偏离了原工作状态，扰动消失后，系统能自动恢复到原来的工作状态，这样的系统是 稳定的系统。38. 判别系统稳定性的出发点是系统特征方程的根必须为负实根或负实部的复数根，即系统的特征根必须全部在复平面的左半平面是系
6、统稳定的充要条件。39. 当且仅当闭环控制系统特征方程的所有根的实部都是 负数 时，系统是稳定的。40. 函数te-at的拉氏变换为。二、单项选择题：1 一阶系统G(s)=的时间常数T越小，则系统的输出响应达到稳态值的时间 B A越长B越短C不变D不定2. 传递函数反映了系统的动态性能，它与下列哪项因素有关？ C A.输入信号B.初始条件C.系统的结构参数 D.输入信号和初始条件3惯性环节的相频特性，当时，其相位移为 C A-270B-180C-90D04设积分环节的传递函数为G(s)=，则其频率特性幅值M()= C A. B. C. D. 5. 有一线性系统，其输入分别为u1(t)和u2(t
7、)时，输出分别为y1(t)和y2(t)。当输入为a1u1(t)+a2u2(t)时(a1,a2为常数)，输出应为 B A. a1y1(t)+y2(t)B. a1y1(t)+a2y2(t)C. a1y1(t)-a2y2(t) D. y1(t)+a2y2(t)6拉氏变换将时间函数变换成 D A正弦函数B单位阶跃函数C单位脉冲函数 D复变函数7二阶系统当00B. 014D. 031.典型二阶振荡环节的峰值时间与( D )有关。 A.增益B.误差带 C.增益和阻尼比D.阻尼比和无阻尼固有频率32.若系统的Bode图在=5处出现转折(如图所示)，这说明系统中有( D )环节。 A. 5s+1B. (5s+
8、1)2 C. 0.2s+1D. 33.某系统的传递函数为G(s)=,其零、极点是( D ) A.零点s=0.25,s=3;极点s=7,s=2B.零点s=7,s=2;极点s=0.25,s=3 C.零点s=7,s=2;极点s=1,s=3D.零点(分子为0)s=7,s=2;极点(分母为0)s=0.25,s=334.一系统的开环传递函数为,则系统的开环增益和型次依次为( A )原式=，故K=6/15=0.4(注意多项式的常数项为1) A. 0.4，B. 0.4，C. 3，D. 3，35.已知系统的传递函数G(s)=，其幅频特性G(j)应为( D ) A. B. C. D. 36.二阶系统的阻尼比，等于
9、( C ) A.系统的粘性阻尼系数 B.临界阻尼系数与系统粘性阻尼系数之比 C.系统粘性阻尼系数与临界阻尼系数之比 D.系统粘性阻尼系数的倒数37.设c为幅值穿越(交界)频率，(c)为开环频率特性幅值为1时的相位角，则相位裕度为( C ) A. 180(c)B. (c) C. 180+(c)D. 90+(c)38.单位反馈控制系统的开环传递函数为G(s)=，则系统在r(t)=2t输入作用下，其稳态误差为( A ) A. B. C. D. 039.二阶系统的传递函数为G(s)=,在0时，其无阻尼固有频率n与谐振频率r的关系为( C ) A. nrD. 两者无关40.串联相位滞后校正通常用于( B
10、 ) A.提高系统的快速性B.提高系统的稳态精度 C.减少系统的阻尼D.减少系统的固有频率41.下列串联校正装置的传递函数中，能在频率c=4处提供最大相位超前角的是( D ) A. B. C. D. 42.从某系统的Bode图上，已知其剪切频率c40，则下列串联校正装置的传递函数中能在基本保持原系统稳定性及频带宽的前提下，通过适当调整增益使稳态误差减至最小的是( B ) A. B. C. D. 三、简答题1-1机械工程控制论的研究对象与任务是什么?答：1）机械控制工程是研究控制论在机械工程中应用的学科，用于改进和完善机械系统。 2）有以下五个任务: (1)系统分析。 (2)最优控制。 (3)最
11、优设计。 (4)系统辨识。 (5)滤波与预测。 1.2 什么是反馈?什么是外反馈和内反馈?答：1）将系统的输出全部或部分地返送回系统的输入端，并与输入信号共同作用于系统的过程，称为反馈或信息反馈。 2）外反馈是指人们利用反馈控制原理在机械系统或过程中加上一个人为的反馈，构成一个自动控制系统。 3内反馈是指许多机械系统或过程中存在的相互藕合作用，形成非人为的“内在”反馈，从而构成一个闭环系统。 1.3 反馈控制的概念是什么?为什么要进行反馈控制?答：1）反馈控制就是利用反馈信号对系统进行控制。 2）为了提高控制系统的精度，增强系统抗干扰能力。 1.4闭环控制系统的基本工作原理是什么?答：工作原理
12、如下: (1)检测被控制量或输出量的实际值; (2)将实际值与给定值进行比较得出偏差值; (3)用偏差值产生控制调节作用去消除偏差。 通常闭环控制系统至少具备测量、比较和执行三个基本功能。1.5对控制系统的基本要求是什么?答：基本要求是稳定性、准确性和快速性。 1）稳定性是指系统振荡倾向及其恢复平衡状态的能力。是保证控制系统正常工作的首要条件。 2）准确性是指控制系统的控制精度，一般用稳态误差来衡量。是衡量控制系统性能的重要指标。3）快速性是指系统消除输出量与输入量之间产生偏差的快慢程度。3.1 什么是时间响应？时间响应由那两部分组成？答：1）时间响应：在输入信号作用下，系统的输出随时间变化的
13、过程。 2）时间响应由瞬时响应和稳态响应组成。3.2 简述脉冲响应函数和传递函数的关系。答：脉冲响应的拉氏变换等于传递函数乘以脉冲信号的拉氏变换，由于脉冲信号的拉氏变换为1，所以脉冲响应的拉氏变换等于传递函数。3.3 简述一阶系统的阶跃响应。答：一阶系统的阶跃响应为：3.4典型二阶系统的传递函数，两个重要参数是什么？对系统性能的影响如何？答：1）典型二阶系统：2）阻尼比及系统的无阻尼固有频率是系统的两个重要参数。3）它们决定着系统的时间响应特性。二阶系统的阻尼比决定了其振荡特性。3.5 简述二阶系统的阶跃响应，并分别画出阶跃响应曲线。答：1）二阶单位阶跃响应： 2）图3-9.3.6 误差和稳态
14、误差的定义是什么？答：1）系统实际输出量与期望输出量的偏差称为系统误差；2）系统进入稳态后其实际输出量与期望输出量之间的相差程度。3.7 稳态误差和哪些因素有关？计算稳态误差的方法有哪几种？答：1）系统的稳态误差与系统开环传递函数的增益、型次和输入信号有关。2）方法有：（1）拉氏反变换法；（2）终值定理法；（3）静态误差系数法；（4）误差级数法；（5）动态误差系数法；（6）频率特性法。5.1什么是系统的稳定性?控制系统稳定的充分必要条件是什么?答：1）系统的稳定性是指:系统受到扰动作用时，输出偏离平衡状态，当扰动消除后，若系统在足够长的时间内能恢复到其原来的平衡状态或趋于一个给定的新平衡状态，
15、则该系统是稳定的。反之，系统是不稳定的。2）系统稳定的充分必要条件是:系统的全部特征根都具有负实部，即系统闭环传递函数的全部极点均位于复平面的左半平面。四、程序题1. 已知某闭环系统的传递函数为：求其单位阶跃响应曲线，单位脉冲响应曲线，以及输入信号为r(t) =1+t的响应曲线。解：程序如下：num=10 25;den=0.16 1.96 10 25;sys=tf(num,den)subplot(3,1,1);step(num,den);subplot(3,1,2);impulse(num,den)t=0:0.01:3;u=1+t;subplot(3,1,3);lsim(num,den,u,t
16、)end2.典型二阶系统的传递函数为 ；为自然频率，为阻尼比，试绘出当=0.5，分别取 2、4、6、8、10、12时该系统的单位阶跃响应曲线。解：程序如下：kesi=0.5;wn=2;while wn13 num=wn2; den=1 2*kesi*wn wn2; step(num,den); hold on; wn=wn+2;endend3.单位反馈系统前向通道的传递函数为：，试绘制该系统的Bode图和Nyquist曲线。解：程序如下：num=2 8 12 8 2;den=1 5 10 10 5 1 0;figure(1);bode(num,den);figure(2);nyquist(nu
17、m,den);end2. 设有一高阶系统开环传递函数为：，试绘制该系统的零极点图，求取该系统的特征根，判断系统的稳定性。解：程序如下：num=0.016 0.218 1.436 9.359;den=0.06 0.268 0.635 6.271;pzmap(num,den);roots(den)end求得特征根为：ans = -5.7710 0.6522 + 4.2054i 0.6522 - 4.2054i 特征根有正实部，故系统不稳定。五、计算题2-1 2-22-3（1） （2） （3）3-9解：根据系统的开环传递函数可知系统的特征方程为： 由赫尔维茨判据可知，n=2且各项系数为正，且，因此系
18、统是稳定的。 由G(s)可知，系统式I型系统，且K=7/8,故系统在 信号作用下的稳态误差分别为： 4-4解：1）由图可知，其低频段为一水平线，（即v=0），故系统为0型系统； 2）由求得； 3）由过点2斜率增加-20dB/dec可知，包含一个惯性环节（式中，） 由过点15斜率增加-20dB/dec可知，包含一个惯性环节（式中，） 综上所述，可得系统的开环传递函数为：4-5解：1）幅频特性渐近线的斜率变化依次是，说明系统具有三个环节： 2）由过点斜率增加-20dB/dec可知，包含一个惯性环节（式中，） 由过点斜率增加+20dB/dec可知，包含一个微分环节（式中，） 由过点斜率增加-20dB/dec可知，包含一个惯性环节（式中，） 3）其低频段是斜率为-20dB/dec的直线，为型系统，（相似三角形定理）综上所述，可得系统的开环传递函数为：六、解：1）其低频段是斜率为-20dB/dec的直线，为型系统， 由 2）由过点0.01斜率增加-20dB/dec可知，包含一个惯性环节（式中，） 由过点100斜率增加-20dB/dec可知，包含一个惯性环节（式中，）综上所述，可得系统的开环传递函数为：解：（1）由函数表达式可知，系统为型，故，K=50. （2）系统的位置误差系数为 系统的速度误差系数为 当输入时，系统的稳态误差为
