1、v机器人手臂是怎样动的？有几种运动方式？二、理论讲解v工业机器人在空间进行运动主要有四种方式，关节运动（MoveJ）,线性运动（MoveL）,圆弧运动（MoveC）和绝对运动(MoveABSJ)二、理论讲解v1 1、线性运动指令、线性运动指令vMoveLMoveLv（1 1）直线）直线v（2 2）讨论：工业）讨论：工业生产中用到该指生产中用到该指令的机器人操作令的机器人操作有哪些？有哪些？P10P10直线运动路径直线运动路径P20P20生产实例弧焊玻璃涂胶激光切割二、理论讲解v2 2、关节运动指令（、关节运动指令（MoMoveJveJ）v（1 1）不一定直线，路）不一定直线，路径随机径随机v（
2、2 2）大范围运动，路）大范围运动，路径要求不高，不易出径要求不高，不易出现奇异点现奇异点v（3 3）讨论：工业生产）讨论：工业生产中用到该指令的机器中用到该指令的机器人操作有哪些？人操作有哪些？关节运动路径关节运动路径P10P10P20P20生产实例码放货物分拣牙刷搬运纸箱两个轨迹区别二、理论讲解v3 3、指令讲解、指令讲解参数参数 含义含义MoveLMoveL指令名称指令名称P10P10，P20P20目标点位置目标点位置v1000v1000运动速度（运动速度（mm/smm/s）z50z50转弯区半径（转弯区半径（mmmm）tool1tool1工具坐标数据工具坐标数据wobj1wobj1工件
3、坐标数据工件坐标数据二、理论讲解参数参数 含义含义MoveJMoveJP10 P10，P20P20v1000v1000z50z50tool1tool1wobj1wobj1三、示范演练四、任务布置任务一：建立文件名为JUXING的例行程序，程序内实现机器人的运动路径如下图所示，机器人从起始点P1，经过P2、P3、P4点，回到起始点P1。五、任务评讲vMoveJ ps，v100，fine，too11/Wobj1；vMoveL p1，v100，fine，too11/Wobj1；vMoveL p2，v100，fine，too11/Wobj1；vMoveL p3，v100，fine，too11/Wobj
4、1；vMoveL p4，v100，fine，too11/Wobj1；vMoveL p1，v100，fine，too11/Wobj1；vMoveJ ps，v100，fine，too11/Wobj1；六、小结起笔收笔回上方开始结束在工作原点合理使用MoveLMoveJ七、作业v 观察指令观察指令：Move L P10 V100 Z50 tool1/Wobj1v Move L P20 V100 fine tool1/Wobj1 Z Z值：值：逼近但不到达逼近但不到达 finefine：精确到达：精确到达思考：思考：Z Z值在工业生产中的意义值在工业生产中的意义50mm50mm100mm/s100mm/s当前点当前点P10P20八、拓展思考
