1、第三章第三章 装卸搬运设备装卸搬运设备主要内容：主要内容：3.1 装卸搬运设备概述装卸搬运设备概述3.2 起重设备起重设备3.3 叉车叉车3.4 自动导引车（自动导引车（AGV）3.5 手推车、固定平台搬运车和牵引车手推车、固定平台搬运车和牵引车 6/27/202313.1 3.1 概述概述一、一、装卸搬运机械的概念及工作特点装卸搬运机械的概念及工作特点 用来搬移、升降、装卸和短距离输送货物或用来搬移、升降、装卸和短距离输送货物或物料的机械。物料的机械。装卸搬运机械的工作特点：装卸搬运机械的工作特点：1）适应性强适应性强 2）工作能力强工作能力强 3）机动性较差机动性较差 4）安全性要求高安全
2、性要求高 5）工作忙闲不均工作忙闲不均6/27/20232二、二、装卸搬运机械的作用装卸搬运机械的作用装卸搬运机械是实现装卸搬运机械化、自动化的物质技装卸搬运机械是实现装卸搬运机械化、自动化的物质技术基础，是实现装卸搬运合理化、效率化、省力化的重要手术基础，是实现装卸搬运合理化、效率化、省力化的重要手段。段。主要作用：主要作用：1）提高装卸搬运效率，节约劳动力，减轻劳动强度，）提高装卸搬运效率，节约劳动力，减轻劳动强度，改善劳动条件；改善劳动条件；2）缩短作业时间，加速车辆周转，加快货物的送达和）缩短作业时间，加速车辆周转，加快货物的送达和发出；发出；3）提高装卸质量，保证货物的完整和运输安全
3、；）提高装卸质量，保证货物的完整和运输安全；4）降低装卸搬运成本；）降低装卸搬运成本；5）充分利用货位，加速货位周转，减少堆码的场地面）充分利用货位，加速货位周转，减少堆码的场地面积。积。6/27/20233三、三、装卸搬运机械的分类装卸搬运机械的分类装卸搬运机械的种类繁多，分类方法也很多，装卸搬运机械的种类繁多，分类方法也很多，为便于管理，常按以下方法进行分类：为便于管理，常按以下方法进行分类：1.按主要用途和结构特征分类按主要用途和结构特征分类2.按作业性质分类按作业性质分类3.按装卸搬运货物的种类分类按装卸搬运货物的种类分类6/27/202341.按主要用途和结构特征分类按主要用途和结构
4、特征分类起重机械；起重机械；输送机械；输送机械；装卸搬运车辆；装卸搬运车辆；专用装卸搬运机械：指带有专用取物装置专用装卸搬运机械：指带有专用取物装置的装卸搬运机械，如托盘专用叉车、集装箱的装卸搬运机械，如托盘专用叉车、集装箱装卸桥等。装卸桥等。6/27/202352.按作业性质分类按作业性质分类装卸机械装卸机械以实现货物垂直方向位移为主的机械，如升以实现货物垂直方向位移为主的机械，如升降电梯等；降电梯等；搬运机械搬运机械以实现货物水平方向位移为主的机械，如搬以实现货物水平方向位移为主的机械，如搬运车辆、输送带等。运车辆、输送带等。装卸搬运机械装卸搬运机械具有装卸和搬运两种功能的搬运机械，如叉具
5、有装卸和搬运两种功能的搬运机械，如叉车、龙门起重机、跨运车等。车、龙门起重机、跨运车等。6/27/202363.按装卸搬运货物的种类分类按装卸搬运货物的种类分类1）长大笨重货物装卸搬运机械）长大笨重货物装卸搬运机械轨行式起重机：如龙门式起重机、桥式起重轨行式起重机：如龙门式起重机、桥式起重机、轨道起重机，适合于运量较大、货流稳定的机、轨道起重机，适合于运量较大、货流稳定的货场、仓库等场所；货场、仓库等场所；自行式起重机：如汽车起重机、轮胎起重机自行式起重机：如汽车起重机、轮胎起重机和履带式起重机等，适合于运量不大，作业地点和履带式起重机等，适合于运量不大，作业地点经常变化的场合。经常变化的场合
6、。2）散装货物装卸搬运机械）散装货物装卸搬运机械一般有抓斗起重机、连续输送机等。一般有抓斗起重机、连续输送机等。6/27/202373.按装卸搬运货物的种类分类按装卸搬运货物的种类分类3）成件包装货物装卸搬运机械）成件包装货物装卸搬运机械一般采用叉车并配以托盘进行作业，也可用一般采用叉车并配以托盘进行作业，也可用牵引车和挂车、带式输送机等。牵引车和挂车、带式输送机等。4）集装箱货物装卸搬运机械）集装箱货物装卸搬运机械采用集装箱叉车、集装箱跨运车、集装箱搬采用集装箱叉车、集装箱跨运车、集装箱搬运车、龙门起重机等机械。运车、龙门起重机等机械。6/27/20238主要内容：主要内容：1 1、起重堆垛
7、机械的主要技术参数、起重堆垛机械的主要技术参数2 2、桥式起重机、桥式起重机3 3、臂架类起重机、臂架类起重机3.2 3.2 起重堆垛机械起重堆垛机械6/27/20239一、基本概念一、基本概念起重堆垛机械是一种循环、间歇运动的装卸起重堆垛机械是一种循环、间歇运动的装卸机械，主要用来实现货物的垂直升降运动，同时机械，主要用来实现货物的垂直升降运动，同时伴随着实现货物的水平移动，以满足货物的装卸、伴随着实现货物的水平移动，以满足货物的装卸、转载等作业要求转载等作业要求 。吊挂吊挂（或（或抓 取）货抓 取）货物物提升提升回转回转(水平运行水平运行)卸载卸载返回返回图图1 起重机械的一般工作过程起重
8、机械的一般工作过程6/27/202310装 卸 起装 卸 起重机械重机械门桥式起重机门桥式起重机臂架类起重机臂架类起重机门式起重机门式起重机桥式起重机桥式起重机旋转运行式旋转运行式旋转固定式旋转固定式汽车起重机汽车起重机轮胎起重机轮胎起重机履带式起重机履带式起重机轨道起重机轨道起重机浮船起重机浮船起重机门座式起重机门座式起重机固定简易式起重固定简易式起重机机图图2 装卸起重机的类型装卸起重机的类型二、起重机械的分类和产品型号二、起重机械的分类和产品型号6/27/202311起重机的产品型号起重机的产品型号产品更新代号主参数代号特性代号类、组、型代号图53 起重机产品型号组成图5-4 电动桥式起
9、重机产品型号6/27/202312三、起重机械的总体构成三、起重机械的总体构成 1.1.驱动装置驱动装置驱动各工作机构动作的驱动各工作机构动作的动力动力设备。设备。它是起重机的重要组成部分，在很大程度上决它是起重机的重要组成部分，在很大程度上决定着起重机的工作性能和构造特征。其重量、投资定着起重机的工作性能和构造特征。其重量、投资和运行费用对起重机经济指标有很大的影响。因此，和运行费用对起重机经济指标有很大的影响。因此，在选用起重机时，要合理选择驱动装置的形式。在选用起重机时，要合理选择驱动装置的形式。1)1)电力驱动电力驱动2)2)内燃机驱动内燃机驱动3)3)内燃机内燃机电力驱动电力驱动4)
10、4)内燃机内燃机液压驱动液压驱动由驱动装置、工作机构、金属结构、操纵控制装置和安全装置组成。6/27/2023132 2、工作机构、工作机构实现升降及水平移动货物的机构，它包括实现升降及水平移动货物的机构，它包括起升起升机构机构、运行机构运行机构、变幅机构变幅机构和和旋转机构旋转机构，称为起，称为起重机的四大机构。重机的四大机构。1)1)起升机构起升机构 用来升降货物的机构，是起重机最基本的机用来升降货物的机构，是起重机最基本的机构构 。2)2)变幅机构变幅机构用来改变吊钩中心线与起重机回转中心轴线之用来改变吊钩中心线与起重机回转中心轴线之间距离的机构，该距离称为幅度。间距离的机构，该距离称为
11、幅度。6/27/2023142 2、工作机构、工作机构3)3)回转机构回转机构使起重机的回转部分相对非旋转部分实现旋转使起重机的回转部分相对非旋转部分实现旋转运动的装置，其作用是使被起升的货物能够绕起运动的装置，其作用是使被起升的货物能够绕起重机的回转轴线作旋转运动，以实现货物在水平重机的回转轴线作旋转运动，以实现货物在水平面内搬运作业。面内搬运作业。4)4)运行机构运行机构使起重机本身或起重机的载重小车作水平运动使起重机本身或起重机的载重小车作水平运动的机构，称为起重机的行走机构。的机构，称为起重机的行走机构。6/27/202315三、起重机械的总体构成三、起重机械的总体构成3.3.刚架机构
12、（机体）刚架机构（机体）起重机的基本骨架，它主要用来布置和安装起重起重机的基本骨架，它主要用来布置和安装起重机的各工作机构及一些分散的零部件。机的各工作机构及一些分散的零部件。4.4.控制操作系统控制操作系统是驱动和控制各工作机构进行相应动作的机构。是驱动和控制各工作机构进行相应动作的机构。通过控制系统来改变起重机的运动特性，以实现各通过控制系统来改变起重机的运动特性，以实现各机构的起动、调速、变向、制动及停止等动作，从机构的起动、调速、变向、制动及停止等动作，从而完成起重作业任务。而完成起重作业任务。6/27/202316三、起重机械的总体构成三、起重机械的总体构成5.5.安全装置安全装置起
13、重机的故障会引起重大的人身事故和经济起重机的故障会引起重大的人身事故和经济损失，因此，在起重机上装有各种起重机安全装损失，因此，在起重机上装有各种起重机安全装置，如防止超载的负荷限制器，限制起重机、起置，如防止超载的负荷限制器，限制起重机、起重小车或吊具位置的行程开关，防止起重机被大重小车或吊具位置的行程开关，防止起重机被大风吹走的起重机夹轨器，以及信号装置等。对臂风吹走的起重机夹轨器，以及信号装置等。对臂架型起重机尤其要注意整体稳定性，即保证它在架型起重机尤其要注意整体稳定性，即保证它在外载荷作用下不发生倾翻。外载荷作用下不发生倾翻。6/27/202317四、常见起重机的类型四、常见起重机的
14、类型 1.1.桥式类型起重机桥式类型起重机 2.2.臂架类起重机臂架类起重机 3.3.集装箱专用起重机械集装箱专用起重机械 4.4.巷道式起重堆垛机巷道式起重堆垛机6/27/2023181 1、桥式类型起重机桥式类型起重机1)1)梁式起重机梁式起重机2)2)门式起重机门式起重机3)3)岸边集装箱装卸桥岸边集装箱装卸桥桥式类型起重机是指有能运行的桥式类型起重机是指有能运行的桥架结构和设置在桥架上能运行桥架结构和设置在桥架上能运行的起升机构组成的起重机械。的起升机构组成的起重机械。1)梁式起重机6/27/202319单梁式龙门起重机单梁式龙门起重机型龙门起重机型龙门起重机2)2)龙门式龙门式起重机
15、起重机6/27/202320图图311 轻型岸边集装箱装卸桥示意图轻型岸边集装箱装卸桥示意图1前伸（悬）臂；前伸（悬）臂；2主梁；主梁；3后伸臂；后伸臂；4门架门架它主要用在港口码头、车站等场它主要用在港口码头、车站等场合进行货物的装卸和搬运。特点合进行货物的装卸和搬运。特点是装卸效率高，通常以生产率来是装卸效率高，通常以生产率来衡量和选择装卸桥，一般生产率衡量和选择装卸桥，一般生产率达达500500t/ht/h1000t/h1000t/h以上以上 3)岸边岸边集装箱集装箱装卸桥装卸桥6/27/2023212 2、臂架类起重机臂架类起重机图图312 桅杆动臂起重机桅杆动臂起重机1)1)固定式起
16、重机固定式起重机2)2)移动式起重机移动式起重机3)3)浮式起重机浮式起重机1)1)固定式固定式起重机起重机6/27/202322(1(1）汽车）汽车起重机起重机在通用或专在通用或专用的载货汽车底用的载货汽车底盘上，装上起重盘上，装上起重工作装置及设备工作装置及设备的起重机称为汽的起重机称为汽车起重机车起重机 2)2)移动式起重机移动式起重机6/27/2023232)2)移动式起重机移动式起重机 (2(2）轮胎式起重）轮胎式起重机机将起重工作装置将起重工作装置和设备装设在专门设和设备装设在专门设计的自行轮胎底盘上计的自行轮胎底盘上的起重机，称为轮胎的起重机，称为轮胎起重机起重机 轮胎起重机6/
17、27/202324项目项目汽车起重机汽车起重机轮胎起重机轮胎起重机底盘底盘通用汽车底盘或专用汽车通用汽车底盘或专用汽车底盘底盘专用底盘专用底盘行驶速行驶速度度汽 车 原 有 速 度，一 般汽 车 原 有 速 度，一 般50km/h以上以上30km/h起吊性起吊性能能吊重时一般不能行走，吊重时一般不能行走，仅在侧后方工作仅在侧后方工作能吊重行走能吊重行走四周方向均能作业四周方向均能作业发动机发动机中小型起重机中小型起重机,用汽车原有用汽车原有发动机作起重的动力，大型发动机作起重的动力，大型起重机需在回转平台上再增起重机需在回转平台上再增加一台发动机加一台发动机不论大中小型，只用一台发动机，不论大
18、中小型，只用一台发动机，设在回转平台上，或在底盘上，其设在回转平台上，或在底盘上，其功率以满足起重作业为主功率以满足起重作业为主驾驶室驾驶室除汽车原有驾驶室外，回除汽车原有驾驶室外，回转平台上再设一操纵室转平台上再设一操纵室只有一个驾驶室，一般设在回只有一个驾驶室，一般设在回转平台上转平台上行驶性行驶性能能转弯半径大，越野性差，转弯半径大，越野性差，机动性差，轴荷符合道路机动性差，轴荷符合道路运输法规要求运输法规要求能经常作较长距离的转移能经常作较长距离的转移转弯半径小、机动性好转弯半径小、机动性好使用特使用特点点工作场地固定，在公路上移动工作场地固定，在公路上移动较少较少汽车起重机与汽车起重
19、机与轮胎起重机的轮胎起重机的区别区别6/27/2023252)2)移动式起重机移动式起重机(3）履带式起）履带式起重机重机把起重工作装把起重工作装置和设备装设置和设备装设在履带式底盘在履带式底盘上的起重机上的起重机.6/27/2023262)2)移动式起重机移动式起重机(4(4）门座起重机）门座起重机装在沿地面轨道行走装在沿地面轨道行走的门形底座上的全回转臂的门形底座上的全回转臂架起重机，它是码头前沿架起重机，它是码头前沿的通用起重机械之一。门的通用起重机械之一。门座起重机的工作地点相对座起重机的工作地点相对比较固定，可以较高的生比较固定，可以较高的生产率完成船产率完成船岸、船岸、船车、车、船
20、船船之间等多种装卸作船之间等多种装卸作业。业。图316 门座起重机示意图6/27/2023273)3)浮式起重机浮式起重机 浮式起重机是以专用浮船作为支承和运行装浮式起重机是以专用浮船作为支承和运行装置，浮在水上作业，可沿水道自航或拖航的水上置，浮在水上作业，可沿水道自航或拖航的水上臂架起重机。它广泛应用于海河港口，可单独完臂架起重机。它广泛应用于海河港口，可单独完成船成船岸间或船岸间或船船间的装卸作业。浮式起重机船间的装卸作业。浮式起重机根据其工作装置的工作特性可分为根据其工作装置的工作特性可分为全回转浮式起全回转浮式起重机重机、非全回转浮式起重机非全回转浮式起重机和和非回转浮式起重机非回转
21、浮式起重机三种类型。三种类型。6/27/2023283)3)浮式起重机浮式起重机 全 回 转 浮全 回 转 浮式起重机式起重机：起：起重装置可绕回重装置可绕回转中心线相对转中心线相对浮船作浮船作360360以以上连续转动的上连续转动的浮式起重机。浮式起重机。图图318全回转浮式起重机示意图全回转浮式起重机示意图6/27/2023293)3)浮式起重机浮式起重机 非全回转浮式起重非全回转浮式起重机机：起重装置只能绕回：起重装置只能绕回转中心线相对于浮船作转中心线相对于浮船作小于小于360360的回转运动。的回转运动。非回转浮式起重机：非回转浮式起重机：起重装置不能相对浮船起重装置不能相对浮船转动
22、的浮式起重机，它转动的浮式起重机，它的臂架既不能回转，也的臂架既不能回转，也不能变幅。只能在船首不能变幅。只能在船首以外的固定幅度处吊装以外的固定幅度处吊装货物。货物。图图318 非回转定臂浮式起重非回转定臂浮式起重机机6/27/2023303 3、集装箱专用起重机械、集装箱专用起重机械图图3-19 集装箱正面吊运机集装箱正面吊运机6/27/202331图图3-22 403-22 40t t轮胎式集装箱龙门起重机轮胎式集装箱龙门起重机6/27/2023324 4、巷道式起重堆垛机巷道式起重堆垛机巷道式起重堆垛机是立体仓库的主要存取巷道式起重堆垛机是立体仓库的主要存取作业机械，它是随着立体仓库的
23、出现而发展作业机械，它是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机械。起来的专用起重机械。用途用途：是在立体仓库高层货架的巷道内来：是在立体仓库高层货架的巷道内来回运行，将位于巷道口的货物存入货架的货回运行，将位于巷道口的货物存入货架的货格，或者取出货格内的货物运送到巷道口。格，或者取出货格内的货物运送到巷道口。1 1、有、有轨轨巷道堆垛机；巷道堆垛机；2 2、无轨巷道堆垛机、无轨巷道堆垛机6/27/202333（1 1）整机结构高而窄。）整机结构高而窄。（2 2）堆垛机金属结构的设计）堆垛机金属结构的设计除需满足强度要求外，还应具有除需满足强度要求外，还应具有足够的刚度和精度要求。足够的刚度和
24、精度要求。（3 3）堆垛机配备有特殊的取）堆垛机配备有特殊的取物装置。常用的有伸缩货叉式或物装置。常用的有伸缩货叉式或伸缩平板，能向两侧货格伸出存伸缩平板，能向两侧货格伸出存取货物。取货物。（4 4）其运行应同时满足快速、）其运行应同时满足快速、平稳和准确三方面要求。平稳和准确三方面要求。（5 5）必须配备齐全的安全装）必须配备齐全的安全装置，并在电气控制上采取一系列置，并在电气控制上采取一系列联锁和保护措施。联锁和保护措施。图图3-30 有轨巷道堆垛机有轨巷道堆垛机起重量一般在起重量一般在2t以下，有的可以下，有的可达达45t，高度一般在高度一般在1025m之间，最高可达之间，最高可达40多
25、米多米6/27/202334具有如下特点具有如下特点:（1 1）高架叉车的机动性比）高架叉车的机动性比有轨堆垛机高，它可以在巷道外有轨堆垛机高，它可以在巷道外作业，一台设备可服务于多个巷作业，一台设备可服务于多个巷道，也可在仓库外作为一般叉车道，也可在仓库外作为一般叉车使用。使用。（2 2）高架叉车的控制方式）高架叉车的控制方式分为有人操作和无人操作二种，分为有人操作和无人操作二种，有人操作又分为手动控制和半自有人操作又分为手动控制和半自动控制；无人操作分为自动控制动控制；无人操作分为自动控制和远距离集中控制。和远距离集中控制。图图2 无轨巷道堆垛机无轨巷道堆垛机1 1、司机室地面固定型，起升
26、、司机室地面固定型，起升高度较低，因而视线较差；高度较低，因而视线较差；2 2、司机室随作业货叉升降型，、司机室随作业货叉升降型，起升高度较高、视线好。起升高度较高、视线好。6/27/202335五、起重堆垛机的基本构造及技术参数五、起重堆垛机的基本构造及技术参数1.1.起重堆垛机的基本构造起重堆垛机的基本构造1)1)机架机架2)2)运行机构运行机构3)3)起升机构起升机构4)4)载货台及存取货机构载货台及存取货机构5)5)电气设备电气设备6)6)安全保护装置安全保护装置6/27/2023362.2.起重堆垛机的主要技术参数起重堆垛机的主要技术参数1)1)载重量载重量2)2)运行速度运行速度3
27、)3)起升速度起升速度4)4)货叉伸缩速度货叉伸缩速度5)5)尺寸参数尺寸参数6/27/202337六、起重机械的主要技术性能参数六、起重机械的主要技术性能参数1 1、起重量起重量起重机起吊重物的质量称为起重量，单位为起重机起吊重物的质量称为起重量，单位为kgkg或或t t，起重机的起重量已规定了系列标准，一起重机的起重量已规定了系列标准，一般用额定起重量表示。额定起重量是指起重机在般用额定起重量表示。额定起重量是指起重机在正常使用的工况下安全作业所容许起吊货物的最正常使用的工况下安全作业所容许起吊货物的最大质量。大质量。2 2、起升高度起升高度是指起重机工作场地地面或起重机运行轨道是指起重机
28、工作场地地面或起重机运行轨道顶面到取物装置上极限位置之间的垂直距离，单顶面到取物装置上极限位置之间的垂直距离，单位位为为m m。6/27/2023383 3、幅度和跨度幅度和跨度幅度（或工作幅度）是指回转类起重机旋转中心到幅度（或工作幅度）是指回转类起重机旋转中心到取物装置中心线之间的水平距离，单位取物装置中心线之间的水平距离，单位为为m m。跨度是指桥式起重机大车运行轨道中心线之间的水跨度是指桥式起重机大车运行轨道中心线之间的水平距离。平距离。门座起重机门座起重机桥式起重机桥式起重机6/27/2023394 4、起重力矩起重力矩 起重机的工作幅度与相应于该幅度下的起重起重机的工作幅度与相应于
29、该幅度下的起重量的乘积称为起重力矩量的乘积称为起重力矩。6/27/2023405 5、工作速度工作速度 起重机的工作速度主要是指起重机的工作速度主要是指起升速度起升速度、变幅变幅速度速度、旋转速度旋转速度和和运行速度运行速度。是指取物装置或是指取物装置或物品的上升（或物品的上升（或下降）速度下降）速度 取物装置或物取物装置或物品从最大幅度品从最大幅度到最小幅度沿到最小幅度沿水平方向移动水平方向移动的平均速度的平均速度起重机上部旋转起重机上部旋转部分相对于下部部分相对于下部固定部分的旋转固定部分的旋转速度速度起重机本身起重机本身的行走速度的行走速度6/27/2023416 6、整车整备质量、整车
30、整备质量整车整备质量是指起重机处于工作状态无起整车整备质量是指起重机处于工作状态无起吊货物时本身的全部质量，以吊货物时本身的全部质量，以m m0 0表示。表示。它是评价起重机的一个综合性指标，反映了它是评价起重机的一个综合性指标，反映了一个国家起重机设计、制造和材料的利用水平。一个国家起重机设计、制造和材料的利用水平。6/27/2023423.3 叉车叉车一、一、叉车的类型叉车的类型1 1、按动力装置分类按动力装置分类1）内燃式叉车）内燃式叉车以内燃机为动力，根据所用燃料的不同可分以内燃机为动力，根据所用燃料的不同可分为：汽车机、柴油机和液化石油气叉车；为：汽车机、柴油机和液化石油气叉车；特点
31、：动力性和机动性好，适用范围非常广特点：动力性和机动性好，适用范围非常广泛；泛；具有各种叉具，能够对货物具有各种叉具，能够对货物进行升降和移动，以及装卸进行升降和移动，以及装卸搬运的搬运车辆搬运的搬运车辆6/27/202343一、一、叉车的类型叉车的类型1 1、按动力装置分类按动力装置分类2）电动式叉车）电动式叉车以蓄电池为动力，用直流电机驱动。以蓄电池为动力，用直流电机驱动。特点：结构简单，机动灵活，环保性好；特点：结构简单，机动灵活，环保性好；不足：动力持久性差，需要专用的充电设备，不足：动力持久性差，需要专用的充电设备，行驶速度不高，对路面要求高。行驶速度不高，对路面要求高。主要适用于：
32、室内作业的场合。主要适用于：室内作业的场合。6/27/202344一、一、叉车的类型叉车的类型2 2、按照结构特点分类、按照结构特点分类1）平衡重式叉车）平衡重式叉车2）插腿式叉车）插腿式叉车3）侧面式叉车）侧面式叉车4）前移式叉车）前移式叉车5）集装箱叉车）集装箱叉车6）高货位拣选式叉车）高货位拣选式叉车6/27/202345前移式叉车前移式叉车 插腿式叉车插腿式叉车侧面式叉车侧面式叉车 平衡重式叉车平衡重式叉车6/27/202346 图图19 低位拣选车低位拣选车图图21 固定平台搬运车固定平台搬运车 图图20 高位拣选叉车高位拣选叉车 图图22 集装箱叉车集装箱叉车6/27/202347
33、集装箱叉车工作示意图集装箱叉车工作示意图6/27/202348一、一、叉车的类型叉车的类型3、按用途分类、按用途分类1）通用叉车通用叉车在大多数场合下都能使用的叉车，适用在大多数场合下都能使用的叉车，适用范围广泛。范围广泛。2）专用叉车）专用叉车具有专门用途的叉车，如堆垛叉车、集具有专门用途的叉车，如堆垛叉车、集装箱叉车、箱内作业叉车等。装箱叉车、箱内作业叉车等。6/27/202349二、二、叉车的总体结构叉车的总体结构1.1.动力装置动力装置2.2.起重装置起重装置1 1）工作装置；）工作装置；2 2）液压传动系统；）液压传动系统；3.3.运行装置运行装置1 1）传动系统；）传动系统；2 2
34、）行驶系统）行驶系统3 3）转向系统）转向系统4 4）制动系统）制动系统6/27/202350三、三、叉车的技术参数和主要性能指标叉车的技术参数和主要性能指标用来反映叉车的结用来反映叉车的结构特征和工作性能构特征和工作性能的参数，包括性能的参数，包括性能参数、尺寸参数、参数、尺寸参数、质量参数质量参数6/27/202351三、三、叉车的技术参数和主要性能指标叉车的技术参数和主要性能指标1.叉车的主要技术参数叉车的主要技术参数1）额定起升质量）额定起升质量me指用货叉起升货物时，货物重心至货叉垂直段前壁指用货叉起升货物时，货物重心至货叉垂直段前壁的距离不大于载荷中心距时，允许起升货物的最大质量。
35、的距离不大于载荷中心距时，允许起升货物的最大质量。额定起升质量系列：额定起升质量系列：0.5t 0.75t 1.0t 1.5t 2.0t 3.0t 4.0t 5.0t 8.0t 10t 12t 15t 16t 20t 25t 32t 40t2）载荷中心距载荷中心距c指在货叉上放置标准质量的货物、确保叉车纵向稳指在货叉上放置标准质量的货物、确保叉车纵向稳定时，其中心至货叉垂直段前壁间的水平距离。定时，其中心至货叉垂直段前壁间的水平距离。6/27/202352三、三、叉车的技术参数和主要性能指标叉车的技术参数和主要性能指标 3）最大起升高）最大起升高度度Hmax 指叉车在平坦指叉车在平坦坚实的地面
36、上，满坚实的地面上，满载、轮胎气压正常、载、轮胎气压正常、门架直立，货物升门架直立，货物升至最高时，货叉水至最高时，货叉水平段的上表面至地平段的上表面至地面的垂直距离。面的垂直距离。6/27/202353三、三、叉车的技术参数和主要性能指标叉车的技术参数和主要性能指标4）门架倾角）门架倾角是指无载叉车在平坦、是指无载叉车在平坦、坚实的地面上，门架相对坚实的地面上，门架相对其垂直位置向前和向后倾其垂直位置向前和向后倾斜的最大角度。斜的最大角度。门架前倾角门架前倾角：作用是：作用是便于叉取和卸放货物；便于叉取和卸放货物；门架后倾角门架后倾角：作用是：作用是当叉车带货行驶时防止货当叉车带货行驶时防止
37、货物从货叉上滑落。物从货叉上滑落。6/27/202354三、三、叉车的技术参数和主要性能指标叉车的技术参数和主要性能指标5）最大起升速度）最大起升速度 hmax通常指叉车在坚实的地面上满载时，货物举通常指叉车在坚实的地面上满载时，货物举升的最大速度。升的最大速度。6）最大运行速度）最大运行速度 amax一般指叉车满载时，在干燥、平坦、坚实的一般指叉车满载时，在干燥、平坦、坚实的地面上行驶时所能达到的最大速度。地面上行驶时所能达到的最大速度。7）满载最大爬坡度）满载最大爬坡度imax指叉车满载时，在干燥、坚实的路面上，以指叉车满载时，在干燥、坚实的路面上，以低速档等速行驶所能爬越的最大坡度。低速
38、档等速行驶所能爬越的最大坡度。6/27/202355三、三、叉车的技术参数和主要性能指标叉车的技术参数和主要性能指标8）最小转弯半径）最小转弯半径Rmin指叉车在空载低速行驶、转向轮处于最大偏指叉车在空载低速行驶、转向轮处于最大偏转角时，瞬时转向中心距叉车纵向中心线的距离。转角时，瞬时转向中心距叉车纵向中心线的距离。9）最小离地间隙）最小离地间隙hmin指车体最低点与地面的间隙。指车体最低点与地面的间隙。10）直角通道最小宽度）直角通道最小宽度可供叉车往返行驶的、成直角相交的通道的可供叉车往返行驶的、成直角相交的通道的最小理论宽度。最小理论宽度。6/27/202356三、三、叉车的技术参数和主
39、要性能指标叉车的技术参数和主要性能指标11）堆垛通道最小宽度）堆垛通道最小宽度叉车在正常作业时，通道的最小理论宽度。叉车在正常作业时，通道的最小理论宽度。12）回转通道最小宽度）回转通道最小宽度可供叉车调头行驶的直线通道的最小理论可供叉车调头行驶的直线通道的最小理论宽度。宽度。13）最大高度和宽度）最大高度和宽度决定叉车能否进入仓库、集装箱、船车内决定叉车能否进入仓库、集装箱、船车内进行作业的参数。进行作业的参数。6/27/202357三、三、叉车的技术参数和主要性能指标叉车的技术参数和主要性能指标2.主要使用性能指标主要使用性能指标1）装卸性）装卸性2）牵引性）牵引性3）稳定性）稳定性4）制
40、动性）制动性5）机动性）机动性6）通过性）通过性7）经济性）经济性6/27/2023583.4 AGV(3.4 AGV(自动导引搬运车）自动导引搬运车）主要内容：主要内容：AGV的概念、结构组成、主要技术参数及工的概念、结构组成、主要技术参数及工作原理作原理6/27/202359一、一、概述概述1.1.的基本概念的基本概念根据美国物流协会定义，根据美国物流协会定义，AGV AGV（Automated Guided Automated Guided VehicleVehicle）是指装备有电磁或光学导引装置，能够按照规定是指装备有电磁或光学导引装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有小车运行和停车
41、装置、安全保护装置的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置、安全保护装置以及具有各种移载功能的运输小车。以及具有各种移载功能的运输小车。我国国家标准我国国家标准物流术语物流术语中，对中，对AGVAGV的定义为：的定义为：AGVAGV：能够自动行驶到指定地点的无轨搬运车辆。能够自动行驶到指定地点的无轨搬运车辆。AGVSAGVS：是是一种使车辆按照给定的路线自动运行到指定场一种使车辆按照给定的路线自动运行到指定场所，完成物料搬运作业的系统。所，完成物料搬运作业的系统。6/27/2023602.AGVS2.AGVS的的特点特点机电一体化机电一体化自动化自动化柔性化柔性化准时化准时化常常是自动化仓储系统
42、的重要组成部分。常常是自动化仓储系统的重要组成部分。6/27/2023613.AGV3.AGV的分类的分类按照导引原理的不同，分为按照导引原理的不同，分为外导式外导式和和自导式自导式两大两大类型。类型。1）外导式（固定路径导引）外导式（固定路径导引）：是在运行路线上：是在运行路线上设置导向信息媒介，如导线、色带等，由于车上的设置导向信息媒介，如导线、色带等，由于车上的导向传感器检测接收到导向信息（如频率、磁场强导向传感器检测接收到导向信息（如频率、磁场强度、光强度等），再将此信息经实时处理后用以控度、光强度等），再将此信息经实时处理后用以控制车辆沿运行线路正确地运行。制车辆沿运行线路正确地运行
43、。2）自导式（自由路径导引）自导式（自由路径导引）：采用坐标定位原：采用坐标定位原理，即在车上预先设定运行作业路线的坐标信息，理，即在车上预先设定运行作业路线的坐标信息，并在车辆运行时，实时地检测出实际的车辆位置坐并在车辆运行时，实时地检测出实际的车辆位置坐标，再将两者比较、判断后控制车辆导向运行。标，再将两者比较、判断后控制车辆导向运行。6/27/202362二、二、AGV的基本结构的基本结构1安全挡圈安全挡圈 2、11认址线圈认址线圈 3失灵控制线圈失灵控制线圈 4导向导向探测线圈探测线圈 5驱动轴驱动轴 6驱动电机驱动电机 7转向机构转向机构 8导向伺导向伺服电机服电机 9蓄电池箱蓄电池
44、箱 10车架车架 12制动用电磁离合器制动用电磁离合器 13车轮车轮6/27/202363二、二、AGV的基本结构的基本结构1.车体车体车体由车架和相应的机械装置所组成，是车体由车架和相应的机械装置所组成，是AGV的基础部分，是其他总成部件的安装基础；的基础部分，是其他总成部件的安装基础；2.蓄电和充电装置蓄电和充电装置AGV常采用常采用24V或或48V直流蓄电池为动力。蓄直流蓄电池为动力。蓄电池供电一般应保证连续工作电池供电一般应保证连续工作8小时以上的需要。小时以上的需要。6/27/202364二、二、AGV的基本结构的基本结构3.驱动装置驱动装置 的驱动装置由车轮、减速器、制动器、的驱动
45、装置由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制AGV正正常运行的装置。其运行指令由计算机或人工控制器常运行的装置。其运行指令由计算机或人工控制器发出，将电源接通驱动电机速度控制器。其运行速发出，将电源接通驱动电机速度控制器。其运行速度、方向、制动的调节分别由计算机控制。为了安度、方向、制动的调节分别由计算机控制。为了安全，在断电时制动装置能靠机械实现制动。全，在断电时制动装置能靠机械实现制动。4.转向装置转向装置 接受导引系统的方向信息通过转向装置来实现接受导引系统的方向信息通过转向装置来实现转向动作。转向动作。6/27/202365二
46、、二、AGV的基本结构的基本结构5.车上控制器车上控制器接受控制中心的指令并执行相应的指令，同时接受控制中心的指令并执行相应的指令，同时将本身的状态（如位置、速度等）及时反馈给控将本身的状态（如位置、速度等）及时反馈给控制中心。制中心。6.通信装置通信装置实现实现AGV与地面控制站及地面监控设备之间的与地面控制站及地面监控设备之间的信息交换。信息交换。7 7.移载装置移载装置与所搬运货物直接接触，实现货物转载的装置。与所搬运货物直接接触，实现货物转载的装置。6/27/202366二、二、AGV的基本结构的基本结构8.安全保护装置安全保护装置安全系统包括对安全系统包括对AGV本身的保护、对人或其
47、本身的保护、对人或其它设备的保护等方面。它设备的保护等方面。多重安全保护：主动安全保护装置多重安全保护：主动安全保护装置 被动安全保护装置被动安全保护装置9 9.信息传输与处理装置信息传输与处理装置主要功能是对主要功能是对AGVAGV进行监控，监控进行监控，监控AGVAGV所处的所处的地面状态，并与地面控制站实时进行信息传递。地面状态，并与地面控制站实时进行信息传递。6/27/202367三、三、导引基本原理导引基本原理 固定路径导引方式和自由路径导引方式。固定路径导引方式和自由路径导引方式。在行驶路径上设置导引用在行驶路径上设置导引用的信息媒介物，的信息媒介物，AGVAGV通过通过检测出它的
48、信息而得到导检测出它的信息而得到导引的一种方式，如电磁导引的一种方式，如电磁导引、光学导引、磁带导引引、光学导引、磁带导引(X X称磁性导引称磁性导引)等。等。在在AGVAGV控制器上储存控制器上储存着区域布置的尺寸坐着区域布置的尺寸坐标，通过识别车体当标，通过识别车体当前方位，自动地选择前方位，自动地选择行驶路径的一种导引行驶路径的一种导引方式。方式。6/27/2023681 1、电磁导引的基本原理、电磁导引的基本原理1-导向电线导向电线 2导向轮导向轮 3信号检测器信号检测器 4放大器放大器 5导向电机导向电机 6减速器减速器6/27/202369它是在它是在AGVAGV的运行路线下面埋设
49、导向电线的运行路线下面埋设导向电线1 1，通以通以3 310KHZ10KHZ的低压、低频电流，该交流电信的低压、低频电流，该交流电信号沿电线周围产生磁场，号沿电线周围产生磁场，AGVAGV上装设的信号检测上装设的信号检测器器3 3可以检测到磁场的强弱并通过检测回路以电可以检测到磁场的强弱并通过检测回路以电压的形式表示出来。当导向轮压的形式表示出来。当导向轮2 2偏离导向电线后，偏离导向电线后，则信号检测器测出电压差信号，此信号通过放则信号检测器测出电压差信号，此信号通过放大器大器4 4放大后控制导向电机放大后控制导向电机5 5工作工作,然后导向电机然后导向电机再通过减速器控制导向轮回位，这样，
50、就会使再通过减速器控制导向轮回位，这样，就会使AGVAGV的导向轮始终跟踪预定的导引路径。的导向轮始终跟踪预定的导引路径。6/27/2023702 2、光学导引、光学导引(Optical Guided)(Optical Guided)光学导引原理图光学导引原理图利用地面颜色与色带颜色的反差，利用地面颜色与色带颜色的反差，在明亮的地面上用黑色色带，在黑暗的在明亮的地面上用黑色色带，在黑暗的地面上用白色色带。导引车的下面装有地面上用白色色带。导引车的下面装有光源，用以照射色带。由色带反射回来光源，用以照射色带。由色带反射回来的光线由光学检测器（传感器）接受，的光线由光学检测器（传感器）接受，经过检
