1、Page 1LOGOlim()tf t(0)lim()sfsF s0lim()tf t0()lim()sfsF s Page 2LOGOPage 3LOGO 控制系统在外加作用（输入）激励下，控制系统在外加作用（输入）激励下，其输出量随时间变化的函数关系称为系统的其输出量随时间变化的函数关系称为系统的时域响应（时域响应（time response）。由于线性定常系统可用微分方程来描述，由于线性定常系统可用微分方程来描述，所以系统时域响应的数学表达式就是微分方所以系统时域响应的数学表达式就是微分方程的解。任一稳定系统的时域响应都是由瞬程的解。任一稳定系统的时域响应都是由瞬态响应态响应(trans
2、ient response)和稳态响应和稳态响应(steady-state response)两部分组成。两部分组成。Page 4LOGOPage 5LOGO 典型输入信号典型输入信号i0()00atx ttPage 6LOGOi0()00attx ttPage 7LOGO2i0()00attx ttPage 8LOGO0000i0lim0()00tatttx tttt 或Page 9LOGO()()()oiXsG sX s()()oG sXs()1iX s Page 10LOGO000sin)(tttatxiPage 11LOGO3.1节小结节小结Page 12LOGO oi11XsXsTs
3、Page 13LOGO3.2.1 一阶系统的单位阶跃响应一阶系统的单位阶跃响应 i()1x tt i1Xss ooii11111111TXsXsXsXsTssTsTsss 1o()11tTx tetPage 14LOGOPage 15LOGO3.2.2一阶系统的单位斜坡响应一阶系统的单位斜坡响应 i()1x ttt i21Xss ooi2i211111TXsXsXsXsTssTTsss 1o()1tTx tt TTetPage 16LOGOPage 17LOGO3.2.3 一阶系统的单位脉冲响应一阶系统的单位脉冲响应 i()x tt i1Xs ooii11111TTXsXsXsXsTss 1o
4、1()1tTx tetTPage 18LOGO 1o1()1tTx tetTPage 19LOGO3.2节小结节小结 oto1o1oddd()dxtxttxtxtt 1ot()1Ttx tt T Tet 1o1()11Ttx tet 11o()1TtTxtetPage 20LOGOn2on22inn()()2XsX ssso22i()1()21XsX sT sTsn1TPage 21LOGO3.3.1二阶系统的单位阶跃响应二阶系统的单位阶跃响应 i()1x tt i1Xss 2onoi22inn12XsXsXsXssss222n2nn24412nn Page 22LOGO1.欠阻尼欠阻尼 01
5、2onindnd()()jjXsX sss2dn1 nno2222ndnd1sXssss nnodd2()1cos()sin()11ttx tetettPage 23LOGO n2od21()1sinarctan11tex tttdPage 24LOGO2.临界阻尼临界阻尼12on2in()()XsX ss nnon()11ttx tteet no2nn11XssssPage 25LOGO3.过阻尼过阻尼 12on22innnn()()11XsX sss ooii2n22nnnn222222nnnn111112(1 1)2(1 1)111XsXsXsXsssssss Page 26LOGO 2
6、2nn11o222211()1121 121 1ttx teet Page 27LOGO4.零阻尼零阻尼 02on22in()()XsX ss on()1 cos()1x ttt o22n1sXsssPage 28LOGO5.负阻尼负阻尼 0 oxt t Page 29LOGO1010012on22inn()()2XsX sss二阶系统单位阶跃响应小结二阶系统单位阶跃响应小结Page 30LOGO二阶系统单位阶跃响应小结二阶系统单位阶跃响应小结2dn1Page 31LOGOPage 32LOGO1.上升时间上升时间rtto()x trtrtPage 33LOGO2.峰值时间峰值时间ptto()
7、x tptPage 34LOGO3.最大超调量最大超调量pMto()x tpMPage 35LOGO4.调整时间调整时间stto()x tstPage 36LOGO5.延迟时间延迟时间dtto()x tdtPage 37LOGO6.振荡次数振荡次数stto()x tstPage 38LOGO时域性能指标的求取时域性能指标的求取1,2ndjs 2dn121arctanPage 39LOGOrtor()1x t n2od21()1sinarctan11tex tttn r2d r2111sinarctan1tet 1.求取上升时间求取上升时间Page 40LOGOn r0te2r2dn111arc
8、tanarccos21t2d r1sinarctan0t2d r1arctantPage 41LOGO od0dxttn pn pdnd pd p22sincos011tteettpt2.求取峰值时间求取峰值时间 n2od21()1sinarctan11tex tttPage 42LOGOn p0tedd pntantantd pp2dn1ttPage 43LOGOn2nn22npop-1-22-1-1-()11-=1-sinarctan-11-=Mx teeepM3.求取最大超调量求取最大超调量Page 44LOGOst4.求取调整时间求取调整时间 n2od21()1sinarctan11t
9、ex tttPage 45LOGOn25%1te2snln0.05ln1tsnnln0.024tsnnln0.053tPage 46LOGOstn当允许有一定超调时，工程上一般选择二当允许有一定超调时，工程上一般选择二阶系统阻尼比阶系统阻尼比在在0.51之间。当之间。当变小时，变小时，愈小，则调整时间愈小，则调整时间 愈长；而当愈长；而当变大时，变大时，愈大，调整时间愈大，调整时间 也愈长。也愈长。Page 47LOGO)10(ssKI(s)z(s)_系统的传递函数为：系统的传递函数为：KssKssKssKsGb10)10(1)10()(2因因为为K=100 2222210010100)(nn
10、nbsssssG5.010n因而因而，。Page 48LOGOstndr24.0105.015.0arccos1arccos22峰值时间峰值时间stndp36.0105.01122调整调整时间时间，设误差控制在设误差控制在0.05之内之内stns6.0105.033超调量为超调量为%4.16%100%100225.015.01eeMpPage 49LOGO依题意：依题意：解之得解之得因而因而 2-1-20%pMe0.456依题意：依题意：p2n11tn223.53/11 0.456rad sPage 50LOGO所以所以（系统进入（系统进入2%的误差范围）的误差范围）2on222inn(1)(
11、1)(1)21(1)hhKXsKs sKK sXssKKsKsss s222n3.5312.5(/)Krads2120.4563.5310.178()12.5nhKsKarccos0.65()rdts442.48()0.4563.53sntsPage 51LOGOPage 52LOGO iooof tkx tDx tMx t 2oi2no2222inn1112M sD skXsFskXskMkDkFsM sD skssssMM21p0.0 0 2 90.0 30.6Me p22nnn2110.61.9 6/tra dsPage 53LOGO ooi200201limlim18.98.9lim0
12、.03sssxsXssF sMsDsksmMsDsksk 8.9297/0.03kN m22n29777.3 kg1.96kMn22 0.6 1.96 77.3181.8/DMNrad sPage 54LOGO3.4.1系统稳定性的基本概念系统稳定性的基本概念1.单摆单摆2.闭环控制系统的稳定性问题闭环控制系统的稳定性问题 定义：若控制系统在任何足够小的初始偏差定义：若控制系统在任何足够小的初始偏差的作用下，其过渡过程随着时间的推移，逐渐衰的作用下，其过渡过程随着时间的推移，逐渐衰减并趋于零，具有恢复原平衡状态的性能，则称减并趋于零，具有恢复原平衡状态的性能，则称该系统为稳定；否则，称该系统为
13、不稳定。该系统为稳定；否则，称该系统为不稳定。系统受扰动后能否系统受扰动后能否恢复原来的状态恢复原来的状态Page 55LOGO3.4.2 系统稳定的充要条件系统稳定的充要条件N(s)到到Xo(s)的传递函数：的传递函数：120111120111mmommnnnnXsGsb sbsbsbN sG s Gs H sa sa sasaPage 56LOGO 10111011mmmmOnnnnb sbsbsbXsa sa sasa设设n(t)为单位脉冲函数，为单位脉冲函数，1N s 222222jjiijijjjjjjde scsssss Page 57LOGO1s2212ss222ssste221
14、sin11tet22211sin1arctan1tetPage 58LOGO 2 sin1ijjtoiitjjjjjxtf eg et 如果系统稳定，应有如果系统稳定，应有 0otxt0,0ijj 即即Page 59LOGO10sss,的根:222222221,20224412ssssj 的根:0,0ijj Page 60LOGO为系统闭环特征方程式的根的实部为系统闭环特征方程式的根的实部,控制系统稳定的充分必要条件是：控制系统稳定的充分必要条件是：闭环特征方程式的根全部具有负实部闭环特征方程式的根全部具有负实部 系统特征根即闭环系统特征根即闭环极点，故也可以说充要极点，故也可以说充要条件为：
15、条件为：极点全部在极点全部在ss平面平面的左半面的左半面Page 61LOGO为系统的特征根为系统的特征根12,ns ss基于基于方程式的根与系数的关系方程式的根与系数的关系 3.4.3 劳斯判据劳斯判据111000001200nnnnnaaaasssaaaassssss10110nnnna sa sasa设系统特征方程为设系统特征方程为Page 62LOGO02461135721234312342121101nnnnsaaaasaaaasbbbbsccccsuusvsw充要条件：充要条件：如果如果“劳斯阵列劳斯阵列”中第一列所有项均为正，则系统稳定。中第一列所有项均为正，则系统稳定。劳斯阵列
16、：劳斯阵列：Page 63LOGO120311140521160731a aa abaa aa abaa aa aba131 211151 321171 4311 21 211baabcbbaabcbbaabcbcbbcdc实部为正的特征根数实部为正的特征根数劳斯阵列中第一列的系数符号改变的次数。劳斯阵列中第一列的系数符号改变的次数。Page 64LOGO例例:设控制系统的特征方程式为设控制系统的特征方程式为 试应用劳斯稳定判据判断系统的稳定性。试应用劳斯稳定判据判断系统的稳定性。0516178234ssssPage 65LOGO431751618ss劳斯阵列第一列中劳斯阵列第一列中系数符号全
17、为正，系数符号全为正，所以控制系统稳定。所以控制系统稳定。解：解：0516178234ssss2515s05s1403s排劳斯阵列排劳斯阵列Page 66LOGO例2 设控制系统的特征方程式为 试应用劳斯稳定判据判断系统的稳定性。43210133241332sssss03432234ssss解：由方程系数可知已满足稳定的必要条件。解：由方程系数可知已满足稳定的必要条件。排劳排劳斯阵列斯阵列第一列系数改变符号第一列系数改变符号2次，次，闭环系统的根中有闭环系统的根中有2个实部个实部为正，为正，控制系统不稳定。控制系统不稳定。Page 67LOGO二阶系统特征式为二阶系统特征式为 ，劳斯，劳斯表为
18、表为2012a sa sa2210120aasssaa故故二阶系统稳定的充要条件二阶系统稳定的充要条件是是0120,0,0aaa对于特征方程阶次低（对于特征方程阶次低（n3n3）的系统，劳）的系统，劳斯判据可简化：斯判据可简化：Page 68LOGO三阶系统特征式为三阶系统特征式为 ，劳斯表劳斯表:320123a sa sa sa32201120313031aaa aa aasasassa01231203,0,a aaaaaaa故故三阶系统稳定的充要条件三阶系统稳定的充要条件是是Page 69LOGO 例例 设某反馈控制系统如下图所示，试计算使设某反馈控制系统如下图所示，试计算使系统稳定的系统
19、稳定的K值范围。值范围。12oiXsKXss ssK解：系统闭环传递函数为解：系统闭环传递函数为Page 70LOGO3212320s ssKsssK02 31KK 特征方程为特征方程为根据根据三阶系统稳定的充要条件三阶系统稳定的充要条件，可知使系统稳定须满足可知使系统稳定须满足故使系统稳定的故使系统稳定的K值范围为值范围为06KPage 71LOGO10221ss例例:设控制系统的闭环特征方程式为设控制系统的闭环特征方程式为用劳斯判据判断稳定性。用劳斯判据判断稳定性。4322210ssss 劳斯阵列表劳斯阵列表4311122ss符号改变符号改变2次，次，2个正实根。个正实根。20()1sPa
20、ge 72LOGO32220sss 3210112220ssss无正实根，无正实根，有虚根。有虚根。Page 73LOGO654317208212280168000ssss例:设控制系统的闭环特征方程式为用劳斯判据判断稳定性。654322712202880ssssss劳斯阵列表临界稳定临界稳定21038841243sss 4268A sss 3412dA sssdsPage 74LOGO劳斯判据劳斯判据的不足：的不足：定性定性较难从量上判断系统的稳定程度较难从量上判断系统的稳定程度 必须知道系统的闭环传递函数必须知道系统的闭环传递函数Nyquist稳定判据稳定判据根据开环频率特性判断闭环稳定性
21、根据开环频率特性判断闭环稳定性对含有延迟环节的系统无效对含有延迟环节的系统无效Page 75LOGO“准确准确”是对控制系统提出的一个重要要是对控制系统提出的一个重要要求。对于实际系统来说，输出量常常不能绝对求。对于实际系统来说，输出量常常不能绝对精确地达到所期望的数值，期望的数值与实际精确地达到所期望的数值，期望的数值与实际输出的差就是所谓的输出的差就是所谓的系统的输出量通常由系统的输出量通常由和和组成。误差也由组成。误差也由和和两部分组两部分组成。在过渡过程开始时，瞬态误差是误差的主成。在过渡过程开始时，瞬态误差是误差的主要部分，但它随时间而逐渐衰减，稳态误差逐要部分，但它随时间而逐渐衰减
22、，稳态误差逐渐成为误差的主要部分。渐成为误差的主要部分。分析是本节要讨论的问题。分析是本节要讨论的问题。3.5 3.5 控制系统的稳态误差分析控制系统的稳态误差分析Page 76LOGO3.5.1 稳态误差的基本概念稳态误差的基本概念 e t t()()OIOe txtxt OIOEsXsXs误差是以系统的输出端为基准来定义的：误差是以系统的输出端为基准来定义的：控制系统控制系统的理想输出量与实际输出量之差，称为的理想输出量与实际输出量之差，称为误差误差 。e t OIIXssXsPage 77LOGO e t t()()Itxty t IsXsYs偏差是以系统的输入端为基准来定义的：偏差是以
23、系统的输入端为基准来定义的：控制系统控制系统的输入量与实际输出反馈量之差，称为的输入量与实际输出反馈量之差，称为偏差偏差 。t OYsHsXsPage 78LOGO e t t和和 间的关系：间的关系：E s s 对控制系统的控制作用体现在，如对控制系统的控制作用体现在，如 则则 ，就起控制作用，力图将就起控制作用，力图将 调节到调节到 值；反之，当值；反之，当 ，就有，就有 ，而使，而使 不再对不再对 进行调节。因此，当进行调节。因此，当 时：时：OOIXsXs OXs OIXs s OOIXsXs 0s OOIXsXs s 0s s OXs ()0IOIOIsXsXs H sXsXs H
24、sPage 79LOGO e t t故故 IOIXsXs H s又由又由 OIIXsXss故可得故可得 1sH s sE sH s OIOEsXsXs ()IOsXsHs Xs故求出偏差故求出偏差 后，即可求出误差后，即可求出误差 。s E sPage 80LOGOssess 系统的稳态误差是指系统进入稳态后的误差，系统的稳态误差是指系统进入稳态后的误差，因此，不讨论过渡过程中的情况。只有稳定的系统因此，不讨论过渡过程中的情况。只有稳定的系统存在稳态误差。存在稳态误差。lim()sstee t稳态误差的定义为稳态误差的定义为其计算可利用拉式变换的终值定理进行：其计算可利用拉式变换的终值定理进行
25、：0lim()lim()sstsee ts E s同理，系统的稳态偏差：同理，系统的稳态偏差：0lim()lim()sststssPage 81LOGO输入偏差传递函数输入偏差传递函数 11IsXsG s H s 001limlimlim1ssItsstsssXsG s H s3.5.2 输入引起的稳态误差输入引起的稳态误差 由上式可知，稳态偏差不仅与系统的结构与参由上式可知，稳态偏差不仅与系统的结构与参数有关，而且与输入信号的特性有关。数有关，而且与输入信号的特性有关。Page 82LOGO 11IsXsG s H s 12121111KssG s H ssT sT sLL系统的系统的“型次
26、型次”设系统的开环传递函数为设系统的开环传递函数为式中，式中，为串联积分环节的个数（称为系统的无差为串联积分环节的个数（称为系统的无差度），表征了系统的结构特征。工程上一般规定：度），表征了系统的结构特征。工程上一般规定：0,1,2v 分别称为分别称为“0型型”，“I型型”和和“II型型”系统。系统。愈高，稳态精度愈高，但稳定性愈差。因此，一般愈高，稳态精度愈高，但稳定性愈差。因此，一般系统不超过系统不超过III型。型。vPage 83LOGO 00111lim1()1 lim0(0)sssssG s H ssGH单位阶跃输入：单位阶跃输入：11IsXsG s H s单位阶跃输入单位阶跃输入
27、0lim0(0)0(0)psKGHGH静态位置误差系数：静态位置误差系数：11sspK单位阶跃输入的稳态误差：单位阶跃输入的稳态误差：Page 84LOGO型以上系统型以上系统 1111sspKK0ss 112021111KssG s H ssT sT sLL0型系统型系统 的稳态偏差的稳态偏差 0lim0(0)0(0)psKGHGHK 0lim0(0)0(0)psKGHGH 单位阶跃输入单位阶跃输入Page 85LOGO型以上系统型以上系统 0型系统型系统 11ssK0ss单位阶跃输入：单位阶跃输入：可见，当系统开环传递函数中有积分环可见，当系统开环传递函数中有积分环节存在时，系统阶跃响应的
28、稳态值将是无差节存在时，系统阶跃响应的稳态值将是无差的。而没有积分环节时，稳态是有差的。为的。而没有积分环节时，稳态是有差的。为了减少误差，应当适当提高放大倍数。但过了减少误差，应当适当提高放大倍数。但过大的大的K 值，将影响系统的相对稳定性。值，将影响系统的相对稳定性。Page 86LOGO 200111lim1()lim0(0)sssssG s H sss GH单位斜坡输入：单位斜坡输入：11IsXsG s H s单位斜坡信号单位斜坡信号 0lim0(0)vsKs GH静态速度误差系数：静态速度误差系数：1ssvK单位斜坡输入的稳态误差：单位斜坡输入的稳态误差：Page 87LOGO型系统
29、型系统 1ssvK 11ssvKK单位斜坡信号单位斜坡信号 112021111KssG s H ssT sT sLL0型系统的稳态偏差型系统的稳态偏差 0lim0(0)0(0)0vsKsGHGHvKK型以上系统型以上系统 10ssvKvK Page 88LOGO对对I型系统型系统 对对0型系统型系统 对对II型系统型系统 单位斜坡输入时：单位斜坡输入时：110vssK 11vssKK10ssvK 上述结果说明，上述结果说明，0型系统不能跟随斜坡型系统不能跟随斜坡输入，因为其稳态偏差为无穷；输入，因为其稳态偏差为无穷；I型系统可跟型系统可跟随斜坡输入，但存在稳态偏差，同样可增大随斜坡输入，但存在
30、稳态偏差，同样可增大K值来减少偏差；值来减少偏差；II型以上系统，对斜坡输入型以上系统，对斜坡输入响应的稳态是无差的响应的稳态是无差的。Page 89LOGO 3200111lim1()lim0(0)sssssG s H sssGH单位加速度输入：单位加速度输入：11IsXsG s H s单位加速度信号单位加速度信号 20lim0(0)asKsGH静态加速度误差系数：静态加速度误差系数：1ssaK单位速度输入的稳态误差：单位速度输入的稳态误差：Page 90LOGO型系统型系统 1ssaK 1ssaK 单位加速度信号单位加速度信号 112021111KssG s H ssT sT sLL0型系
31、统型系统 的稳态偏差的稳态偏差 20lim0(0)0(0)0asKs GHGH0aK II型系统型系统 11ssaKKaKKPage 91LOGO对对I型系统型系统 对对0型系统型系统 对对II型系统型系统 单位加速度输入时：单位加速度输入时：110assK 1ssaK 11assKK 可见，输入为加速度信号时，可见，输入为加速度信号时，0、I型系型系统不能跟随；统不能跟随；II型为有差，要无差需要采用型为有差，要无差需要采用III型或以上型或以上。Page 92LOGO系统的开环类别单位阶跃单位斜坡单位加速度0型I型II型11K1K1K000各类系统的稳态偏差各类系统的稳态偏差Page 93
32、LOGO总结：总结：稳态偏差与输入信号的形式有关。在随动系稳态偏差与输入信号的形式有关。在随动系统中，一般称阶跃信号为位置信号，斜坡信号统中，一般称阶跃信号为位置信号，斜坡信号为速度信号，抛物线信号为加速度信号。由输为速度信号，抛物线信号为加速度信号。由输入入“某种某种”信号而引起的稳态偏差用一个系数信号而引起的稳态偏差用一个系数来表示，就叫来表示，就叫“某种某种”误差系数。如输入阶跃误差系数。如输入阶跃信号而引起的偏差，就叫静态位置误差系数。信号而引起的偏差，就叫静态位置误差系数。它表示了稳态的精度。该系数越大，表明系统它表示了稳态的精度。该系数越大，表明系统精度越高。如大到精度越高。如大到
33、 ，则稳态无差；如为，则稳态无差；如为0，则稳态偏差则稳态偏差 ，表示不能跟随输出。，表示不能跟随输出。Page 94LOGO总结：总结：当增加系统型别时，系统的准确性将提高；当增加系统型别时，系统的准确性将提高；但系统的稳定性将变差。因为系统开环传递函但系统的稳定性将变差。因为系统开环传递函数包含两个以上积分环节时，要保证系统的稳数包含两个以上积分环节时，要保证系统的稳定性是很难的。因此，定性是很难的。因此，III型或更高型的系统实型或更高型的系统实现起来是不易的，实际应用中极少采用。增大现起来是不易的，实际应用中极少采用。增大K也可提高准确性，但同样使系统的稳定性变也可提高准确性，但同样使
34、系统的稳定性变差。因此稳定与准确是有矛盾的，在进行控制差。因此稳定与准确是有矛盾的，在进行控制系统设计时，需要统筹兼顾。另为减小误差，系统设计时，需要统筹兼顾。另为减小误差，是增大系统的开环放大倍数是增大系统的开环放大倍数K，还是提高系统，还是提高系统的型别也需要视具体情况而定的型别也需要视具体情况而定。Page 95LOGO例：求当例：求当 xi(t)=1(t)时的稳态误差时的稳态误差 11IsXsG s H s01lim010ssssssesss110101sss 1IXssPage 96LOGO例：求系统在单位阶跃、斜坡、加速度输入时例：求系统在单位阶跃、斜坡、加速度输入时的稳态误差的稳
35、态误差 0sse 单位阶跃，单位阶跃，I 型系统，型系统，112ssvneKK单位斜坡，单位斜坡，sse 单位加速度，单位加速度，故系统不能承受加速度输入。故系统不能承受加速度输入。Page 97LOGO3.5.3 干扰引起的稳态误差干扰引起的稳态误差系统在扰动作用下的稳态偏差反映了系统的抗系统在扰动作用下的稳态偏差反映了系统的抗干扰能力，为便于分析，此时先不考虑给定输干扰能力，为便于分析，此时先不考虑给定输入的作用，即入的作用，即 。得。得 0IXs 21()()()()N sZ sG s H sssG sZ s Page 98LOGO 221()1()G s H ssN sG s G s
36、H s 221()1()sG s H sN sG s G s H sPage 99LOGO求系统稳态误差应首先判断系统稳定性。求系统稳态误差应首先判断系统稳定性。当求两个量同时作用时线性系统的偏差，可利当求两个量同时作用时线性系统的偏差，可利用用叠加原理叠加原理，分别求出每个量作用情况下的偏，分别求出每个量作用情况下的偏差，然后相加求出。差，然后相加求出。则干扰引起稳态误差为则干扰引起稳态误差为 0limlimsststss根据终值定理，干扰引起稳态偏差为根据终值定理，干扰引起稳态偏差为 0sssseHPage 100LOGO时作用时，时作用时，值为多少？值为多少？1,0.5 1ix tttn
37、 tt sse例例 某系统如下图所示，当某系统如下图所示，当Page 101LOGO 120.11411010.1141010.1141iiEssssXssssss sXss 212140.111010.1141010.1140.5Ess ssN ssssss sN ssE sEsEs 解解:根据劳斯判据该系统稳定。根据劳斯判据该系统稳定。单位反馈系统的偏差即为误差。单位反馈系统的偏差即为误差。Page 102LOGO 012020limlim0.1141lim0.114100.110.50.11410112.5200.35sssesE ss EsEssssssssssssss Page 10
38、3LOGO作用时，作用时，值为多少？值为多少？1n tktsse当仅当仅 214110.1140.110.114Ess sKN sss sssssKkN ss 200lim0.11lim0.114ssesEsssks sssKkK Page 104LOGO 一般而言，如果反馈控制系统对前向通道的扰一般而言，如果反馈控制系统对前向通道的扰动是一个阶跃函数，则只要保证系统稳定的前提下，动是一个阶跃函数，则只要保证系统稳定的前提下，在扰动作用点前有一个积分器，就可以消除阶跃扰在扰动作用点前有一个积分器，就可以消除阶跃扰动引起的稳态误差。动引起的稳态误差。如下图为稳定系统，如下图为稳定系统，G1(s)中不包含纯微分环节。中不包含纯微分环节。总结总结Page 105LOGO谢谢谢谢！
