1、双曲柄机构u两连架杆均为曲柄的铰链四杆两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构机构称为称为双曲柄机构双曲柄机构。u当原动曲柄连续转动时，从动当原动曲柄连续转动时，从动曲柄也作连续转动曲柄也作连续转动 ，右图所示，右图所示为为不等双曲柄机构。不等双曲柄机构。惯性筛的四杆机构和惯性筛的四杆机构和转动翼板式水泵转动翼板式水泵是双曲柄机构的是双曲柄机构的典型应典型应用用。惯性筛惯性筛u左图所示的转动翼板式水泵也是左图所示的转动翼板式水泵也是双曲柄机构的双曲柄机构的典型应用。转动翼典型应用。转动翼板式水泵由相位依次相差板式水泵由相位依次相差90的的四个双曲柄机构组成，当主动曲四个双曲柄机构组成，当主动曲柄柄AB顺
2、时针匀速转动时，从动顺时针匀速转动时，从动曲柄曲柄CD作周期性变速转动，相作周期性变速转动，相邻两个机构的从动曲柄所夹的角邻两个机构的从动曲柄所夹的角时大时小，导致容积作周期性的时大时小，导致容积作周期性的变化。转到右边时，容积增大，变化。转到右边时，容积增大，形成真空，从进水口吸水；转到形成真空，从进水口吸水；转到左边时，容积减小，压力升高，左边时，容积减小，压力升高，从出水口排水，从而起到泵水的从出水口排水，从而起到泵水的作用。作用。在双曲柄机构中，若其相对两在双曲柄机构中，若其相对两杆相互平行杆相互平行如右图所示，则成如右图所示，则成为为平行双曲柄机构平行双曲柄机构(或或平行四边平行四边
3、形机构形机构)，它是应用最广的一种它是应用最广的一种双曲柄机构。双曲柄机构。u因平行四边形机构的两个曲因平行四边形机构的两个曲柄等速转动，连杆平动，故柄等速转动，连杆平动，故又称为等角速度机构。又称为等角速度机构。u机车车轮连动装置、摄影平机车车轮连动装置、摄影平台和四足机器人等是其典型台和四足机器人等是其典型应用。应用。摄影平台和码头活动跳板摄影平台和码头活动跳板四足机器人四足机器人u下图所示为下图所示为反向双曲柄机构反向双曲柄机构，主动曲柄与从动曲柄转向相反主动曲柄与从动曲柄转向相反。u当平行四边形机构的连杆与曲柄两次共线时（四个铰链中心处当平行四边形机构的连杆与曲柄两次共线时（四个铰链中心处于同一条直线上），将出现运动不确定状态于同一条直线上），将出现运动不确定状态。u一般一般利用曲柄或附加的飞轮的惯性利用曲柄或附加的飞轮的惯性 或或采用相同机构采用相同机构错位排列错位排列的的方法，来消除这种运动不确定状态方法，来消除这种运动不确定状态。u在机车车轮联动机构中，则是利用第三个平行曲柄（虚约束）在机车车轮联动机构中，则是利用第三个平行曲柄（虚约束）来消除平行四边形机构在这种死点位置的运动不确定性。来消除平行四边形机构在这种死点位置的运动不确定性。
