1、复习1、提出了、提出了机电一体化系统的概念机电一体化系统的概念。2、分析了它的、分析了它的五大构成要素和五大功能五大构成要素和五大功能。3、各要素之间通过接口进行联结，不同的分、各要素之间通过接口进行联结，不同的分类有不同的接口。类有不同的接口。4、讲述了机电一体化系统的、讲述了机电一体化系统的设计流程设计流程。5、机电一体化系统的评价。、机电一体化系统的评价。6、考虑的方法（、考虑的方法（3种）和设计的类型（种）和设计的类型（3种种)7、机电一体化工程与系统工程的异同、机电一体化工程与系统工程的异同8、设计的程序、准则、规律、设计的程序、准则、规律9、机电一体化设计与现代设计方法（、机电一体
2、化设计与现代设计方法（6种）种）本节重点1.丝杠螺母传动机构的基本传动形式；丝杠螺母传动机构的基本传动形式；丝杠螺母副的的组成及特点；丝杠螺母副的的组成及特点；2.滚珠丝杠副的典型结构；循环方式；滚珠丝杠副的典型结构；循环方式；预紧方式；预紧方式；3.滚珠丝杠副的选择方法滚珠丝杠副的选择方法实例：实例：X-Y工作台的结构工作台的结构第二章第二章 机械系统的部件选择与设计机械系统的部件选择与设计概述概述采取措施采取措施 (1)采用低摩擦阻力的传动部件和导向支承部件。采用低摩擦阻力的传动部件和导向支承部件。(2)缩短传动链，提高传动与支承刚度，缩短传动链，提高传动与支承刚度， (3)选用最佳传动比
3、，以达到提高系统分辨率、选用最佳传动比，以达到提高系统分辨率、减少等效到执行元件输出轴上的等效转动惯量，减少等效到执行元件输出轴上的等效转动惯量，尽可能提高加速能力。尽可能提高加速能力。(4)缩小反向死区误差。缩小反向死区误差。(5)改进支承及架体的结构设计以提高刚性、减改进支承及架体的结构设计以提高刚性、减少振动、降低噪声。少振动、降低噪声。2.1 2.1 传动部件的选择与设计传动部件的选择与设计2.1.1 2.1.1 机械传动部件及其功能要求机械传动部件及其功能要求 精密化精密化高速化高速化小型化、轻量化小型化、轻量化常见的机械传动机构常见的机械传动机构螺旋传动齿轮传动同步带传动高速带传动
4、非线性传动2.1.2 2.1.2 丝杆螺母机构基本传动形式丝杆螺母机构基本传动形式 丝杠螺母转动移动（5）其它传动方式（例差动传动方式）原理：丝杆上有基本导程(或螺距)不同的(如l01、102)两段螺纹，其旋向相同。当丝杆2转动时，可动螺母1的移动距离为sn(10ll02)，如果两基本导程的大小相差较少，则可获得较小的位移s。应用场合：多用于各种微动机构中。2.1.3 滚珠丝杠传动部件 1组成及特点 组成：由丝杆3、螺母2、滚珠4和反向器(滚珠循环反向装置)1等四部分组成。(3.26)优点 ：轴向刚度高、运动平稳、传动精度高；不易磨损，使用寿命长等优点。缺点：不能自锁，具有传动的可逆性。 结构
5、运行轨迹2滚珠丝杠副的典型结构类型： (1)螺纹滚道型面螺纹滚道型面(法向法向)的形状及主要尺寸的形状及主要尺寸滚道型面与滚珠接触点之法线与丝杠轴向之垂线滚道型面与滚珠接触点之法线与丝杠轴向之垂线间的夹角被称为间的夹角被称为接触角接触角，一般为，一般为4545 。单圆弧型：图单圆弧型：图(a)(a)有：有： R Rr rb b有有1.041.04和和1.1l1.1l两种。两种。 双圆弧型：双圆弧型： 图图(b)(b)(2)滚珠的循环方式滚珠的循环方式 (3.2)有内循环和外有内循环和外循环二种循环二种 内循环内循环 ：如图如图优点：滚珠循优点：滚珠循环的回路短、流环的回路短、流畅性好、效率高、
6、畅性好、效率高、螺母的径向尺寸螺母的径向尺寸也较小。也较小。 缺点：反向器缺点：反向器加工困难、装配加工困难、装配调整也不方便。调整也不方便。工作原理：在螺母工作原理：在螺母2的侧面孔内装有的侧面孔内装有接通相邻滚道的反向器接通相邻滚道的反向器4，利用反向器，利用反向器引导滚珠引导滚珠3越过丝杆越过丝杆1的螺纹顶部进入相的螺纹顶部进入相邻滚道，形成一个循环回路。一般在同邻滚道，形成一个循环回路。一般在同一螺母上装有一螺母上装有24个滚珠用反向器，并个滚珠用反向器，并沿螺母圆周均匀分布。沿螺母圆周均匀分布。 浮动式反向器的内循环滚珠丝杠副浮动式反向器的内循环滚珠丝杠副 结构特点结构特点: :反向
7、器反向器1上的安装孔有上的安装孔有0.010.015mm的配合间隙，反的配合间隙，反向器弧面上加工有圆弧槽，槽内安装拱形片簧向器弧面上加工有圆弧槽，槽内安装拱形片簧4，外有弹簧套，外有弹簧套2，籍助，籍助拱形片簧的弹力，始终给反向器一个径向推力，使位于回珠圆弧槽内拱形片簧的弹力，始终给反向器一个径向推力，使位于回珠圆弧槽内的滚珠与丝杆的滚珠与丝杆3表面保持一定的压力，从而使槽内滚珠代替了定位键表面保持一定的压力，从而使槽内滚珠代替了定位键而对反向器起到自定位作用。而对反向器起到自定位作用。优点：优点：在高频浮动中达到回珠圆弧槽进出口的自动对接，通道流在高频浮动中达到回珠圆弧槽进出口的自动对接，
8、通道流畅、摩擦特性较好，更适用于高速、高灵敏度、高刚性的精密进给系畅、摩擦特性较好，更适用于高速、高灵敏度、高刚性的精密进给系统。统。外循环外循环 从结构上看，外循环有三从结构上看，外循环有三种形式：种形式： 螺旋槽式螺旋槽式 ：在螺母在螺母2的的外圆表面上铣出螺纹凹槽，外圆表面上铣出螺纹凹槽，槽的两端钻出二个与螺纹槽的两端钻出二个与螺纹滚道相切的通孔，螺纹滚滚道相切的通孔，螺纹滚道内装入二个挡珠器道内装入二个挡珠器4引引导滚珠导滚珠3通过这二个孔，通过这二个孔，应用套筒应用套筒1盖住凹槽，构盖住凹槽，构成滚珠的循环回路。成滚珠的循环回路。结构的特点：工艺简单、结构的特点：工艺简单、径向尺寸小
9、、易于制造。径向尺寸小、易于制造。但是挡珠器刚性差、易磨但是挡珠器刚性差、易磨损。损。插管式插管式 用一弯管用一弯管1代替螺纹凹槽，弯管的两端插入与螺纹滚道代替螺纹凹槽，弯管的两端插入与螺纹滚道5相切的两个内孔，用弯管的端部引导滚珠相切的两个内孔，用弯管的端部引导滚珠4进入弯管，构成进入弯管，构成滚珠的循环回路，再用压板滚珠的循环回路，再用压板2和螺钉将弯管固定。和螺钉将弯管固定。结构简单、容易制造。但是径向尺寸较大，弯管端部用结构简单、容易制造。但是径向尺寸较大，弯管端部用作挡珠器比较容易磨损。作挡珠器比较容易磨损。 端盖式端盖式 构造：在螺母构造：在螺母1上钻出纵上钻出纵向孔作为滚子回程滚
10、道，螺向孔作为滚子回程滚道，螺母两端装有两块扇形盖板或母两端装有两块扇形盖板或套筒套筒2，滚珠的回程道口就，滚珠的回程道口就在盖板上。滚道半径为滚珠在盖板上。滚道半径为滚珠直径的直径的1. .41. .6倍。倍。特点：结构简单、工艺性特点：结构简单、工艺性好，但滚道吻接和弯曲处圆好，但滚道吻接和弯曲处圆角不易做准确而影响其性能，角不易做准确而影响其性能，故应用较少。常以单螺母形故应用较少。常以单螺母形式用作升降传动机构。式用作升降传动机构。 3滚珠丝杠副的主要尺寸参数滚珠丝杠副的主要尺寸参数 公称直径公称直径d0 ：基本导程基本导程l0(或螺距或螺距t) ：行程行程l：还有丝杆螺纹大径还有丝杆
11、螺纹大径d、丝杆螺纹小径、丝杆螺纹小径d1、滚珠直径、滚珠直径db、螺、螺母螺纹大径母螺纹大径D、螺母螺纹小径、螺母螺纹小径D1、丝杆螺纹全长、丝杆螺纹全长ls等。等。 基本导程的大小基本导程的大小的确定的确定根据机电一体化系统的根据机电一体化系统的精度精度要求确定：要求确定：n精度要求高时应选取较小的基本导程。滚珠精度要求高时应选取较小的基本导程。滚珠的工作圈的工作圈(或列或列)数和工作滚珠的数量数和工作滚珠的数量N由试验由试验可知：第一、第二和第三圈可知：第一、第二和第三圈(或列或列)分别承受分别承受轴向载荷的轴向载荷的50%、30%和和20%左右。因此，左右。因此，工作圈工作圈(或列或列
12、)数一般取数一般取2.53.5。n滚珠总数滚珠总数N一般不超过一般不超过150个。个。 5滚珠丝杠副轴向间隙调整与预紧滚珠丝杠副轴向间隙调整与预紧 常用的几种调整预紧方法常用的几种调整预紧方法 n(1)(1)双螺母螺纹预紧调整式双螺母螺纹预紧调整式 n(2)双螺母齿差预紧调整式双螺母齿差预紧调整式 n(3)双螺母垫片调整预紧式双螺母垫片调整预紧式 n(4)弹簧式自动调整预紧式弹簧式自动调整预紧式 n(5)单螺母变位导程自预紧式和单螺母滚珠过单螺母变位导程自预紧式和单螺母滚珠过盈预紧式盈预紧式 (1)双螺母螺纹预紧调整双螺母螺纹预紧调整 如图所示，螺母如图所示，螺母3的外端有凸缘，而螺母的外端有
13、凸缘，而螺母4的外端虽无凸的外端虽无凸缘，但制有螺纹，并通过二个圆螺母固定。调整时旋转缘，但制有螺纹，并通过二个圆螺母固定。调整时旋转圆螺母圆螺母2消除轴向间隙并产生一定的预紧力，然后用锁消除轴向间隙并产生一定的预紧力，然后用锁紧螺母紧螺母1锁紧。预紧后两个螺母中的滚珠相向受力锁紧。预紧后两个螺母中的滚珠相向受力(如图如图b)，从而消除轴向间隙。，从而消除轴向间隙。其特点是其特点是结构简单、刚性好、结构简单、刚性好、预紧可靠，使用中调整方便，但不能精确定量地调整。预紧可靠，使用中调整方便，但不能精确定量地调整。 工作原理(2)双螺母齿差预紧调整式双螺母齿差预紧调整式结构如图，二个螺母结构如图，
14、二个螺母的两端分别制有圆柱齿的两端分别制有圆柱齿轮轮3，二者齿数相差一，二者齿数相差一个齿，通过二端的二个个齿，通过二端的二个内齿轮内齿轮2与上述圆柱齿与上述圆柱齿轮相啮合并用螺钉和定轮相啮合并用螺钉和定位销固定在套筒位销固定在套筒1上。上。方法：调整时先取下二端的内齿轮方法：调整时先取下二端的内齿轮2 2，当二个滚珠螺母相对，当二个滚珠螺母相对于套筒同一方向转动同一个齿后固定后，则一个滚珠螺母相于套筒同一方向转动同一个齿后固定后，则一个滚珠螺母相对于另一个滚珠螺母产生相对角位移，使二个滚珠螺母产生对于另一个滚珠螺母产生相对角位移，使二个滚珠螺母产生相对移动，从而消除间隙并产生一定的预紧力。相
15、对移动，从而消除间隙并产生一定的预紧力。特点：可实现定量调整。即可进行精密微调特点：可实现定量调整。即可进行精密微调(如如0.002mm)，使用中调整较方便。使用中调整较方便。外齿轮内齿轮(3)双螺母垫片调整预紧式双螺母垫片调整预紧式 如图所示，调整垫片如图所示，调整垫片1的厚度，可使两螺母的厚度，可使两螺母2产产生相对位移，以达到消除间隙、产生预紧拉力生相对位移，以达到消除间隙、产生预紧拉力之目的。其特点是结构简单刚度高、预紧可靠，之目的。其特点是结构简单刚度高、预紧可靠，但使用中调整不方便。但使用中调整不方便。(4)弹簧式自动调整预紧式弹簧式自动调整预紧式 如图所示，双如图所示，双螺母中一
16、个活动螺母中一个活动另一个固定，用另一个固定，用弹簧使其之间产弹簧使其之间产生轴向位移并获生轴向位移并获得预紧力。得预紧力。特点：能消除特点：能消除使用过程中由于使用过程中由于磨损或弹性变形磨损或弹性变形产生的间隙。但产生的间隙。但其结构复杂、轴其结构复杂、轴向刚度低。向刚度低。(5)单螺母变位导程自预紧式和单螺母滚珠过盈预紧式单螺母变位导程自预紧式和单螺母滚珠过盈预紧式 图为变位导程自预紧方图为变位导程自预紧方式。它是在滚珠螺母体式。它是在滚珠螺母体内的两列循环滚珠链之内的两列循环滚珠链之间，使内螺纹滚道在轴间，使内螺纹滚道在轴向制作一个向制作一个l0的导程突的导程突变量，从而使二列滚珠变量
17、，从而使二列滚珠在轴向错位而实现预紧。在轴向错位而实现预紧。预紧力的大小取决于预紧力的大小取决于l0和单列滚珠的径向间隙。和单列滚珠的径向间隙。特点：结构简单紧凑，特点：结构简单紧凑，但使用中不能调整，且但使用中不能调整，且制造困难。制造困难。 6滚珠丝杠副支承方式的选择滚珠丝杠副支承方式的选择 (1)支承方式支承方式单推一单推式单推一单推式 ： n如图所示，止推轴承分别装在滚珠丝杠的两端并施如图所示，止推轴承分别装在滚珠丝杠的两端并施加预紧力。加预紧力。n特点：轴向刚度较高；预拉伸安装时，预紧力较大；特点：轴向刚度较高；预拉伸安装时，预紧力较大；轴承寿命比双推一双推式低。轴承寿命比双推一双推
18、式低。 双推一双推式双推一双推式 如图所示，两端装止推轴承及向心轴承的组合，如图所示，两端装止推轴承及向心轴承的组合，并施加预紧力，其刚度最高。并施加预紧力，其刚度最高。该方式适合于高刚度、高速度、高精度的精密该方式适合于高刚度、高速度、高精度的精密丝杠传动系统。由于随温度的升高会使丝杠的丝杠传动系统。由于随温度的升高会使丝杠的预紧力增大，故易造成两端支承的预紧力不对预紧力增大，故易造成两端支承的预紧力不对称。称。 双推一简支式双推一简支式 如图所示，一端装止推轴承，另一端装向心球如图所示，一端装止推轴承，另一端装向心球轴承，轴向刚度不太高。使用时应注意减少丝轴承，轴向刚度不太高。使用时应注意
19、减少丝杠热变形的影响。双推端可预拉伸安装，预紧杠热变形的影响。双推端可预拉伸安装，预紧力小，轴承寿命较高，适用于中速、精度较高力小，轴承寿命较高，适用于中速、精度较高的长丝杠传动系统。的长丝杠传动系统。 双推一自由式双推一自由式 如图所示，一端装止推轴承，另一端悬空。因如图所示，一端装止推轴承，另一端悬空。因其一端是自由状态，故轴向刚度和承载能力低，其一端是自由状态，故轴向刚度和承载能力低，多用于轻载、低速的垂直安装丝杠传动系统。多用于轻载、低速的垂直安装丝杠传动系统。 (2)制动装置制动装置 垂直安装时，因其垂直安装时，因其传动效率高，无自锁传动效率高，无自锁作用，故必须设置当作用，故必须设
20、置当驱动力中断后防止被驱动力中断后防止被驱动部件因自重发生驱动部件因自重发生逆传动的自锁或制动逆传动的自锁或制动装置或重力平衡装置。装置或重力平衡装置。常用的制动装置有体常用的制动装置有体积小、重量轻、易于积小、重量轻、易于安装的超越离合器。安装的超越离合器。选购滚珠丝杠副时可选购滚珠丝杠副时可同时选购相宜的超越同时选购相宜的超越离合器离合器(如图所示如图所示)。 如图所示的制动装置。如图所示的制动装置。当主轴当主轴7作上、下进给作上、下进给运动时，电磁线圈运动时，电磁线圈2通通电并吸引铁芯电并吸引铁芯1，从而，从而打开摩擦离合器打开摩擦离合器4，此，此时电机时电机5通过减速齿轮、通过减速齿轮
21、、滚珠丝杠副滚珠丝杠副6托动上、托动上、下运动部件下运动部件7作垂直上作垂直上下运动。当电机停止运下运动。当电机停止运动或断电时，电磁线圈动或断电时，电磁线圈2也同时断电，在弹簧也同时断电，在弹簧3的作用下摩擦离合器的作用下摩擦离合器4压紧制动轮，使滚珠丝压紧制动轮，使滚珠丝杠不能自由转动。从而杠不能自由转动。从而防止因上、下运动部件防止因上、下运动部件的自重而自动下降。的自重而自动下降。7滚珠丝杠副的密封与润滑12.7 密封圈有接触式和非接触式二种：密封圈有接触式和非接触式二种：n（1 1）非接触式：密封圈通常由聚氯乙烯等塑非接触式：密封圈通常由聚氯乙烯等塑料制成，其内孔螺纹表面与丝杠螺纹之
22、间略料制成，其内孔螺纹表面与丝杠螺纹之间略有间隙，故又称迷宫式密封圈。有间隙，故又称迷宫式密封圈。n（2 2）接触式密封圈用具有弹性的耐油橡胶或）接触式密封圈用具有弹性的耐油橡胶或尼龙等材料制成，因此有接触压力并产生一尼龙等材料制成，因此有接触压力并产生一定的摩擦力矩，但其防尘效果好。定的摩擦力矩，但其防尘效果好。常用的润滑剂有润滑油和润滑脂两类。常用的润滑剂有润滑油和润滑脂两类。n润滑脂一般在安装过程中放进滚珠螺母滚道润滑脂一般在安装过程中放进滚珠螺母滚道内，因此为定期润滑；内，因此为定期润滑；n使用润滑油时应注意经常通过注油孔注油。使用润滑油时应注意经常通过注油孔注油。8滚珠丝杠副的选择方
23、法滚珠丝杠副的选择方法 (1)滚珠丝杠副结构的选择滚珠丝杠副结构的选择：根据防尘防护条件以及对根据防尘防护条件以及对调隙及预紧的要求，可选择适当的结构型式。调隙及预紧的要求，可选择适当的结构型式。 (2)滚珠丝杠副结构尺寸的选择滚珠丝杠副结构尺寸的选择 ：主要选择丝杠的公称主要选择丝杠的公称直径直径d0和基本导程和基本导程l0。公称直径公称直径d0应根据轴向最大载荷按滚珠应根据轴向最大载荷按滚珠丝杠副尺寸系列选择。丝杠副尺寸系列选择。(3)(3)滚珠丝杠副的选择步骤滚珠丝杠副的选择步骤 ：在选用滚珠丝杠副时，在选用滚珠丝杠副时，必须知道实际的工作条件：必须知道实际的工作条件：包括：最大的工作载
24、荷包括：最大的工作载荷P Pmaxmax( (或平均工作载荷或平均工作载荷P Pcpcp)(N)(N)作用下的作用下的使用寿命使用寿命T T(h)(h)；丝杠的工作长度；丝杠的工作长度( (或螺母的有效行程或螺母的有效行程) )l l(mm)(mm)；丝杠的转速丝杠的转速n n( (或平均转速或平均转速n ncpcp)(r)(rmin)min)；滚道的硬度；滚道的硬度HRCHRC及丝及丝杠的工况。杠的工况。(3)(3)滚珠丝杠副的选择步骤滚珠丝杠副的选择步骤承载能力选择承载能力选择 ：压杆稳定性核算压杆稳定性核算 ：对于低速运转对于低速运转(nFmax 。刚度的验算刚度的验算 ：)(max3N
25、FffLFWHQ)(max22NFKlEIfFskk)(2200cmLIEMlESFl设计流程设计流程使用条件、载荷、速度、加速度、最大行程、位置精度、寿命使用条件、载荷、速度、加速度、最大行程、位置精度、寿命P型（定位型）型（定位型）T型（传动型）型（传动型）确定滚珠丝杠副的导程确定滚珠丝杠副的导程滚珠丝杠副的载荷及速度计算滚珠丝杠副的载荷及速度计算确定预期的额定动载荷确定预期的额定动载荷Cam按精度要求确定丝杠的按精度要求确定丝杠的最小螺纹底径最小螺纹底径d2按强度计算确定丝杠的按强度计算确定丝杠的最小螺纹底径最小螺纹底径d2确定滚珠丝杠副的螺母形式及规格代号确定滚珠丝杠副的螺母形式及规格
26、代号确定预紧力确定预紧力Fp基本额定静载荷验算基本额定静载荷验算对预拉伸滚珠丝杠，计算行程补偿值对预拉伸滚珠丝杠，计算行程补偿值C和预拉紧力和预拉紧力Ft确定滚珠丝杠副支撑所用轴承的型号、规格确定滚珠丝杠副支撑所用轴承的型号、规格设计流程设计流程传动刚度的计算传动刚度的计算传动刚度的验算、滚珠丝杠副精度的选择、传动刚度的验算、滚珠丝杠副精度的选择、订货代号的确定订货代号的确定滚珠丝杠副精度按经验选择、滚珠丝杠副精度按经验选择、订货代号的确定订货代号的确定滚珠丝杠副支临界压缩载荷滚珠丝杠副支临界压缩载荷Fc的校验的校验滚珠丝杠副支极限转速滚珠丝杠副支极限转速nc的校验的校验滚珠丝杠副滚珠丝杠副d
27、n值的校验值的校验滚珠丝杠副形位公差的标注滚珠丝杠副形位公差的标注滚珠丝杠副工作图的设计滚珠丝杠副工作图的设计各种传动力矩的计算、电机的选择各种传动力矩的计算、电机的选择举例已知某工程机械中传动用已知某工程机械中传动用T型滚珠丝杠副型滚珠丝杠副，工作是有轻微振动，丝杠轴向工作载荷，工作是有轻微振动，丝杠轴向工作载荷Fmax为为15680N，Fmin为为9800N，丝杠的，丝杠的转速转速nmax为为100r/min，nmin为为2 r/min，丝杠的精度等级为，丝杠的精度等级为 3级，可靠性为级，可靠性为90%。总结1.滚珠丝杠副轴向间隙调整预紧的方法滚珠丝杠副轴向间隙调整预紧的方法 ：(1)双
28、螺母螺纹预紧调整式双螺母螺纹预紧调整式(2)双螺母齿差预紧调整式双螺母齿差预紧调整式(3)双螺母垫片调整预紧式双螺母垫片调整预紧式(4)弹簧式自动调整预紧式弹簧式自动调整预紧式(5)单螺母变位导程自预紧式和单螺母滚珠过盈预紧式单螺母变位导程自预紧式和单螺母滚珠过盈预紧式2.滚珠丝杠副的支撑方式的选择：滚珠丝杠副的支撑方式的选择：（1)单推单推式单推单推式;(2)双推双推式；（双推双推式；（3）双推简支式；（）双推简支式；（4）双推自由式）双推自由式3.滚珠丝杠副的密封与润滑滚珠丝杠副的密封与润滑 ：4.滚珠丝杠副的制动装置滚珠丝杠副的制动装置 ：5.滚珠丝杠副的选择方法滚珠丝杠副的选择方法 ：
29、 课后习题1.丝杠螺母的基本传动形式根据螺母与丝杠相对运动的丝杠螺母的基本传动形式根据螺母与丝杠相对运动的组合情况分为四种类型，分别是：组合情况分为四种类型，分别是： ；丝杠；丝杠转动、螺母移动；转动、螺母移动； ；丝杠固定、螺母转动；丝杠固定、螺母转动并移动；此外还有差动传动方式。并移动；此外还有差动传动方式。2.随着机电一体化技术的发展，机械传动机构要不断地随着机电一体化技术的发展，机械传动机构要不断地适应新技术的要求，具体讲有三个方适应新技术的要求，具体讲有三个方面：面： ； ；小型化、轻量化。；小型化、轻量化。3.滚珠丝杠副有哪几部分组成？滚珠丝杠副有哪几部分组成？4.滚珠丝杠副中，滚珠的循环方式有哪两种？滚珠丝杠副中，滚珠的循环方式有哪两种？5.滚珠丝杠副的外循环有哪几种形式？滚珠丝杠副的外循环有哪几种形式？课后习题课后习题1、2课后习题1.为了提高滚珠丝杠副的轴向刚度，常用为了提高滚珠丝杠副的轴向刚度，常用以止推轴承为主的轴承组合来支撑丝杠，常以止推轴承为主的轴承组合来支撑丝杠，常用的轴成组合方式用四种，即：单推用的轴成组合方式用四种，即：单推-单推单推式；双推式；双推-双推式；双推式； ； 。 2.如何选择滚珠丝杠副？如何选择滚珠丝杠副？3.课本习题课本习题2-9；
