1、采用样条组的轨迹轮廓编程学习目标和建议 学习目标能够为含有运动方式SPTP、SLIN和SCIRC的运动编制复杂的程序在T1、T2和自动运行方式下测试程序 学习建议做好知识准备工作，具备采用样条组编程的理论知识，能够编制复杂轮廓轨迹的程序。任务描述创建带样条组的运动程序，步骤概要如下： 测定图中的基坐标系，在编程时以此基坐标系为参考 使用已测定的工具坐标系 新建程序模块，并赋予其一个有意义的名称 程序运行速度设为0.3m/s 使用样条组、SPL、SLIN和SCIRC编制复杂的程序 分别在T1、T2和自动运行模式下测试程序要编程的样条轮廓轨迹轮廓轨迹描述 从P4点到P18点轨迹为规则曲线采用包含S
2、LIN和SCIRC的运动即可完成 从P18点带P47点轨迹为不规则曲线采用SPL运动方式完成 另外：从HOME点到P4点之间和从P47点到HOME点之间均需添加安全点轮廓轨迹路径 采用样条组的轨迹轮廓编程的操作步骤1）用已测工具坐标系（12gongju_bi）测量上图中坐标系，编号19，作为基坐标系。2）新建程序模块，命名为“YangTiaoProg”。测量基坐标系，编号19新建程序模块“YangTiaoProg”3）选中新建的程序模块，单击“打开”或“选定”按钮，进入程序编辑界面，如下面左图，并选择合适位置作为机器人HOME点，并确认当前位置。4）在刚测得的基坐标系，编号“19”下，将机器人
3、移至P4点上方，命名为P3点的位置，作为机器人安全点。确定机器人安全点5）接着在程序编辑界面添加SPTP或SLIN指令。6）触摸箭头，在坐标系窗口选择工具“编号12”，基坐标选择“编号19”，其它为默认值，完成坐标系的选择。添加运行到P3点的运动指令进行坐标系选择7）指令选择完成后，单击“指令OK”按钮，（首次选用目标位置被自动采用当前位置），即完成指令的添加。8）在测得的基坐标系，编号19下，将机器人移至P4点位置。完成指令添加将机器人移至P4点9）机器人移至P4点后，添加SPTP或SLIN指令，完成从P3点到P4的轮廓轨迹编程。10）从P4点开始进行轮廓样条组编程，添加 “样条组”运动指令
4、，速度设为0.3m/s。添加P4点运动指令添加“样条组”运动指令11）联机表单设置完成后，单击“指令OK”按钮，确认指令添加完成。12）单击“打开/关闭折合”按钮，所有样条组编程可供使用的指令（SLIN、SCIRC、SPL）均可添加到该样条组中。完成“样条组”指令添加单击“打开/关闭折合”按钮，添加样条组命令13）在编号为19的基坐标系下，将机器人移至P5点位置。14）在程序编辑界面添加SLIN运动指令，并单击“指令OK”，完成从P4点到P5的轮廓轨迹编程。将机器人移至P5点位置添加SLIN运动指令15）在编号为19的基坐标系下，将机器人移至P6点位置。16）在程序编辑界面，添加SPL指令，单
5、击“指令OK”按钮，完成从P5点到P6点的运动轨迹编程。将机器人移至P6点位置添加运动到P6点的SPL指令17）经过了P6点，机器人进入圆弧轨迹区域，添加圆弧指令SCIRC。18）将机器人分别移至P7（圆弧辅助点）、P8（圆弧目标点），并在示教器上对这两点位置分别确认，再单击“指令OK”按钮，完成从P6点以圆弧方式运动到P8的轨迹编程。添加SCIRC运动指令完成指令添加19）按照前面步骤1318，分别将机器人移至P9点到P18点，并在示教器上完成机器人运动到P18点的轨迹编程。20）在编号为19的基坐标系下，将机器人移至P19点。对机器人从P9点到P18点进行轨迹编程将机器人移至P19点21）
6、添加运动指令SPL，并确认，完成机器人从P18点运动到P19点的轨迹编程。22）将机器人分别移至P20点到P47点，并按照步骤2021添加运动指令，完成机器人从P20到P47点的轨迹编程机器人运动到P19点的指令添加机器人从P20点运动到P47点的轨迹编程23）完成样条曲线轨迹编程后，将机器人移至P48点，即机器人安全点。24）在结束样条组编程的程序行“ENDSPLIN”下方，添加运动指令SPTP，完成机器人回到安全点的轨迹编程。将机器人移至安全点P48添加“SPTP” 指令，完成机器人回到安全点的轨迹编程25）程序编辑完成后，如下图，关闭程序窗口，程序更改被自动保存。26）重新选中程序，单击“选定”按钮，进入程序，在T1、T2和自动运行程序方式下测试程序。程序编辑完成后界面
