1、机器人控制柜的组成机器人控制柜的组成1.1. 控制柜内部控制柜内部组成组成l主计算机l机器人驱动器l轴计算机l安全面板l系统电源l配电板l电源模块l电容l接触器接口板lI/O板2.2. 面板上的按钮面板上的按钮1 1/18/18 通过对控制柜内部硬件组成的认识，了解控制柜中每个模块的功能及作用。本节以ABB IRC5标准控制柜为例，介绍控制柜的组成。ABB IRC5控制器的所有部件都集成在一个机柜中，如图所示。2 2/18/18控制柜内部由机器人系统所需部件和相关附件组成，包括主计算机、机器人驱动器、轴计算机、安全面板、系统电源、配电板、电源模块、电容、接触器接口板、I/O板等。控制柜内部主计
2、算机机器人驱动器轴计算机安全面板系统电源配电板电源模块电容接触器接口板I/O板1 13 3/18/18（1）DSQC 1000主计算机 其相当于电脑的主机，用于存放系统和数据。1 14 4/18/18（2）DSQC 668轴计算机 用于计算机器人每个轴的转数。1 15 5/18/18（3）DSQC 406机器人驱动器 用于驱动机器人各个轴的电机。1 16 6/18/18（4）DSQC 643安全面板 在控制柜正常工作时，安全面板上所有指示灯点亮，急停按钮可从这里接入。1 17 7/18/18（5）DSQC 661 I/O电源板 给I/O输入输出板提供电源。1 18 8/18/18（6）DSQC
3、 662配电板 给机器人各轴运动提供电源。1 19 9/18/18（7）DSQC 609 24V电源模块 给24V电源接口板提供电源，24V电源接口板可直接供电外部I/O信号。1 11010/18/18（8）电容 用于机器人关闭电源后，保存数据后再断电，相当于延时断电功能。1 11111/18/18（9）DSQC 611 接触器接口板 机器人I/O信号通过接触器接口板来控制接触器的启停。1 11212/18/18（10）DSQC 651 I/O模块 用于外部I/O信号与机器人系统的通讯连接。1 11313/18/18IRC5控制柜下方面板出厂时基本配备的接口包括XS1机器人电源接口和XS2机器
4、人SMB连接接口。XS1机器人电源接口XS2机器人SMB连接接口1 11414/18/18电源开关急停按钮电机上电按钮模式选择开关网络接口示教器电缆接口IRC5IRC5标准标准控制柜控制柜面板上的按钮和开关包括机器人电源开关、急停按钮、电机上电按钮、模式选择开关、网络接口和示教器电缆线接口。面面板上的按钮和开关板上的按钮和开关2 21515/18/18IRC5IRC5紧凑型紧凑型控制柜控制柜面板上的按钮和开关包括机器人电源开关、急停按钮、上电按钮、模式选择开关等。面面板上的按钮和开关板上的按钮和开关1-开关旋钮 2-模式选择开关 3-紧急停止按钮 4-松开抱闸按钮 5-上电按钮2 21616/18/18通过学习控制柜的组成的相关知识，通过对控制柜内部硬件组成的认识，了解控制柜中每个模块的功能及作用。1717/18/18THANKS!THANKS!
